以及所述目标接收到所述询问信号的第三时间和所述目标发出所述第一响应信号的第四时间； 其中，所述至少两台无人机中的至少一台无人机通过将所述第二时间和所述第一时间的差值减去所述第四时间和所述第三时间的差值获取信号传输时间，基于所述信号传输时间获取所述至少两台无人机中的至少一台无人机与所述目标之间的距离，并基于所获取的所述距离来确定所述至少两台无人机中的至少一台无人机的本机位置信息。5.根据权利要求1所述的多无人机协同跟踪拍摄系统，其特征在于: 所述地面终端包括图像处理单元、控制单元和输入输出单元； 所述输入输出单元用于向所述至少两台无人机发送所述相对位置信息并能够接收所述至少两台无人机拍摄的所述目标的所述2D图像； 所述控制单元控制所述相对位置信息的发送以及所述图像处理单元对图像的处理； 所述图像处理单元将从所述至少两台无人机所接收到的所述2D图像转换成所述3D图像。6.根据权利要求1所述的多无人机协同跟踪拍摄系统，其特征在于: 所述无人机包括目标拍摄模块、无线收发模块、中央处理模块； 所述无线收发模块用于接收所述相对位置信息和发射拍摄的所述目标的所述2D图像； 所述目标拍摄模块根据所述相对位置信息调整自身的位置，对所述目标进行拍摄获取所述目标的所述2D图像； 所述中央处理模块控制所述目标跟踪拍摄模块和所述无线收发模块的工作。7.根据权利要求4所述的多无人机协同跟踪拍摄系统，其特征在于: 所述至少两台无人机中的至少一台无人机根据所述相对位置信息和所述距离来调整自身位置，并基于调整后的自身位置获取所述本机位置信息。8.根据权利要求7所述的多无人机协同跟踪拍摄系统，其特征在于: 所述至少两台无人机中的至少一台无人机将其所获取的所述本机位置信息发送给其他无人机，所述其他无人机基于所述位置信息和所述本机位置信息来调整其自身位置。9.一种多无人机协同跟踪拍摄系统，其特征在于，所述拍摄系统具有地面终端； 所述地面终端能够将事先设置的无人机与目标的相对位置信息发送给至少一台无人机，同时能够接收各无人机所拍摄的2D图像信息并将其转换成3D图像。10.根据权利要求9所述的多无人机协同跟踪拍摄系统，其特征在于:所述地面终端还能够将事先设置的多台无人机之间的位置信息发送给所述至少一台无人机，所述多台无人机根据所述位置信息保持所述多台无人机之间的位置关系。11.根据权利要求9或10所述的多无人机协同跟踪拍摄系统，其特征在于:所述地面终端包括图像处理单元、控制单元和输入输出单元； 所述输入输出单元用于向至少一台无人机发送所述相对位置信息并能够接收多台无人机拍摄的所述目标的所述2D图像； 所述控制单元控制所述相对位置信息的发送以及所述图像处理单元对图像的处理； 所述图像处理单元将从所述多台无人机所接收到的所述2D图像转换成所述3D图像。12.一种多无人机协同跟踪拍摄系统，其特征在于，所述拍摄系统具有多台无人机； 所述多台无人机中的至少一台无人机能够接收地面终端发射的无人机与目标的相对位置信息，并根据所述相对位置信息能与其他无人机协同跟踪所述目标，并对所述目标进行拍摄以获取所述目标的2D图像信息。13.根据权利要求12所述的多无人机协同跟踪拍摄系统，其特征在于:所述多台无人机中的至少一台无人机能够接收所述地面终端发射的所述多台无人机之间的位置信息，所述多台无人机根据所述位置信息保持所述多台无人机之间的位置关系。14.根据权利要求12或13所述的多无人机协同跟踪拍摄系统，其特征在于:所述多台无人机中的至少一台无人机能够向所述目标发射询问信号，并接收来自所述目标的第一响应信号； 所述多台无人机中的至少一台无人机能够记录其发射所述询问信号的第一时间和收到所述第一响应信号的第二时间以及所述目标接收到所述询问信号的第三时间和所述目标发出所述第一响应信号的第四时间； 其中，所述多台无人机中的至少一台无人机通过将所述第二时间和所述第一时间的差值减去所述第四时间和所述第三时间的差值获取信号传输时间，基于所述信号传输时间获取所述多台无人机中的至少一台无人机与所述目标之间的距离，并基于所获取的所述距离来确定所述多台无人机中的至少一台无人机的本机位置信息。15.根据权利要求14所述的多无人机协同跟踪拍摄系统，其特征在于:所述多台无人机中的至少一台无人机根据所述相对位置信息和所述距离来调整自身位置，并基于调整后的自身位置获取所述本机位置信息。16.根据权利要求15所述的多无人机协同跟踪拍摄系统，其特征在于: 所述多台无人机中的至少一台无人机将其所获取的所述本机位置信息发送给其他无人机，所述其他无人机基于所述位置信息和所述本机位置信息来调整其自身位置。17.一种多无人机协同跟踪拍摄方法，包括: 地面控制步骤，地面终端控制设置无人机与目标的相对位置信息； 无人机协同拍摄步骤，使用至少两台无人机中的至少一台无人机接收地面控制步骤中地面终端设置的无人机与目标的相对位置信息，并根据所述相对位置信息协同跟踪目标，对所述目标进行拍摄获取所述目标的2D图像信息； 图像处理步骤，所述地面终端接收无人机拍摄的所述2D图像信息，并将其转换为3D图像。18.根据权利要求17所述的多无人机协同跟踪拍摄方法，其特征在于: 在无人机协同拍摄步骤中，所述至少两台无人机位于同一高度，沿以所述目标在所述至少两台无人机所处的水平面上的投影为圆心的圆上均匀排列。19.根据权利要求17所述的多无人机协同跟踪拍摄方法，其特征在于:在所述地面控制步骤中，还将事先设置的所述至少两台无人机之间的位置信息发送给至少一台无人机，所述至少两台无人机根据所述位置信息保持所述至少两台无人机之间的位置关系。20.根据权利要求19所述的多无人机协同跟踪拍摄方法，还包括距离获取步骤: 所述至少两台无人机中的至少一台无人机能够向所述目标发射询问信号，并接收来自所述目标的第一响应信号； 所述至少两台无人机中的至少一台无人机能够记录其发射所述询问信号的第一时间和收到所述第一响应信号的第二时间以及所述目标接收到所述询问信号的第三时间和所述目标发出所述第一响应信号的第四时间； 其中，所述至少两台无人机中的至少一台无人机通过将所述第二时间和所述第一时间的差值减去所述第四时间和所述第三时间的差值获取信号传输时间，基于所述信号传输时间获取所述至少两台无人机中的至少一台无人机与所述目标之间的距离。21.根据权利要求20所述的多无人机协同跟踪拍摄方法，其特征在于: 在所述无人机协同拍摄步骤中，所述至少两台无人机中的至少一台无人机根据所述相对位置信息和所述距离来调整自身位置，并基于调整后的自身位置获取所述本机位置信息。22.根据权利要求21所述的多无人机协同跟踪拍摄方法，其特征在于: 在所述无人机协同拍摄步骤中，所述至少两台无人机中的至少一台无人机将其所获取的所述本机位置信息发送给其他无人机，所述其他无人机基于所述位置信息和所述本机位置信息来调整其自身位置。
【专利摘要】本发明提供一种多无人机协同跟踪拍摄系统，包括：至少两台无人机以及地面终端；所述地面终端能够将事先设置的无人机与目标的相对位置信息并发送给至少一台无人机，同时能够接收各无人机所拍摄的2D图像信息并将其转换成3D图像；所述至少两台无人机中的至少一台无人机能够接收所述地面终端发射的所述相对位置信息，并根据所述相对位置信息协同跟踪所述目标，并对所述目标进行拍摄以获取所述目标的2D图像信息。本发明还提供一种地面终端、无人机和多无人机协同跟踪拍摄的方法。
【IPC分类】H04N7/18, H04N13/00
【公开号】CN105245846
【申请号】CN201510656304
【发明人】不公告发明人
【申请人】西安斯凯智能科技有限公司
【公开日】2016年1月13日
【申请日】2015年10月12日