判断待调度消息是否为安全类消息。
[0077] 如果是，则执行S6,否则，表示待调度消息为服务类消息，执行S7。
[0078] 其中，安全类消息包括周期性安全信标消息和突发事件安全消息。
[0079] S6,判断待调度消息是否为突发事件安全消息。
[0080] 如果是，则执行S8,否则表示待调度消息为周期性安全信标消息，执行S9。
[0081] S7,将待调度消息按照动态优先级由大到小的顺序插入低优先级消息队列LQ。
[0082] S8,将待调度消息按照动态优先级由大到小的顺序插入高优先级消息队列HQ。
[0083] S9,将待调度消息按照动态优先级由大到小的顺序插入中优先级消息队列MQ。
[0084] S10，按照HQ、MQ、LQ的顺序依次传输消息。
[0085] S11，直接丢弃待调度消息。
[0086]为实现上述实施例，本发明还提出一种在车载自组织网络VANET下的消息调度装 置。
[0087]图3为根据本发明一个实施例的在车载自组织网络VANET下的消息调度装置的结 构框图。
[0088] 如图3所示，本发明实施例的在车载自组织网络VANET下的消息调度装置，包括:接 收模块1 〇、计算模块20、生成模块30、插入模块40和发送模块50。
[0089] 其中，接收模块10用于接收待调度消息；计算模块20用于计算待调度消息的时间 有效性和/或空间有效性;生成模块30用于根据待调度消息的时间有效性和/或空间有效性 生成待调度消息的动态优先级;插入模块40用于判断待调度消息的消息类型，并将待调度 消息按照消息类型和动态优先级插入对应的消息队列;发送模块50用于根据动态优先级控 制消息队列中的消息依次发送。
[0090] 在本发明的实施例中，待调度消息可以为车辆间相互传输的消息，也可以为车辆 与固定接入点(例如，可为路□的交通播报设备)之间相互传输的消息。
[0091] 在本发明的实施例中，待调度消息具有时间有效性，即发起节点发出的同一条待 调度消息对于不同时刻接收到该消息的接收节点来说，其有效性是不同的。举例来说，车辆 a发起刹车操作，同时向周围车辆发出了刹车消息，若其周围某车辆b在2秒内接收到了该刹 车消息，则可根据该刹车消息对车辆b采取相应的措施，从而避免可能的安全事故，因此该 消息有效性较高;若其周围某车辆C在5分钟后接收到了该刹车消息，则该刹车消息对于车 辆c来说几乎没有价值，因此有效性极低，甚至不具备有效性。
[0092] 在本发明的实施例中，待调度消息可包含时间信息，其中，发起节点发出待调度消 息的时间点为发起节点的时间信息，接收节点接收待调度消息的时间点为接收节点的时间 信息。
[0093] 在本发明的一个实施例中，计算模块20可根据以下公式计算待调度消息的时间有 效性：
[0095] 其中，pt为待调度消息的时间有效性，tB为待调度消息的接收节点的时间信息，tA 为待调度消息的发起节点的时间信息，T为预设时间阈值。由式（1)可知，在T为定值时，tB-tA 的值越小，即接收节点接收待调度消息的时间点与发起节点发出待调度消息的时间点相差 越小，待调度消息的时间有效性Pt便越大。
[0096] 在本发明的实施例中，待调度消息具有空间有效性，即发起节点发出的同一条待 调度消息对于不同位置接收到该消息的接收节点来说，其有效性是不同的。举例来说，车辆 a发起刹车操作，同时向周围车辆发出了刹车消息，若其周围距其5m的车辆b接收到了该刹 车消息，则可根据该刹车消息对车辆b采取相应的措施，从而避免可能的安全事故，因此该 消息有效性较高;若其周围距其5km的车辆c接收到了该刹车消息，则该刹车消息对于车辆c 来说几乎没有价值，因此有效性极低，甚至不具备有效性。
[0097] 在本发明的实施例中，待调度消息可包含空间信息，其中，发出待调度消息的发起 节点的位置坐标为发起节点的位置信息，接收待调度消息的接收节点的位置坐标为接收节 点的位置信息，空间信息还包括根据待调度消息的发起节点的位置信息和接收节点的位置 信息计算出的调度消息的传送距离。
[0098] 在本发明的一个实施例中，计算模块20可根据以下公式计算待调度消息的空间有 效性：
[0100]其中，Pd为待调度消息的空间有效性
为待调度消息的传 送距离，（Xa，Ya)为待调度消息的发起节点的位置信息，（Xb，Yb)为待调度消息的接收节点的 位置信息，D为预设距离阈值。由式(2)可知，在D为定值时，
小，即接收节点与发起节点的距离越小，待调度消息的空间有效性Pd便越大。
[01 01 ]通过以上描述可知，时间有效性和空间有效性均可表示待调度消息的有效性。而 时间有效性或空间有效性低至一定的阈值之下时，可判定待调度消息不具备有效性，不再 具备传输价值，此时可将该待调度消息丢弃。因此，如图4所示，本发明实施例的装置还可包 括:丢弃模块60,用于在时间有效性或空间有效性小于预设阈值时，将待调度消息丢弃。
[0102]在本发明的实施例中，预设时间阈值T可具有如下标准:如果接收节点接收待调度 消息的时间点与发起节点发出待调度消息的时间点的差值大于T，则待调度消息不具备有 效性;如果接收节点接收待调度消息的时间点与发起节点发出待调度消息的时间点的差值 不大于T，则待调度消息具备有效性。预设距离阈值D可具有如下标准:如果待调度消息的传 送距离大于D，则待调度消息不具备有效性;如果待调度消息的传送距离不大于D，则待调度 消息具备有效性。接收节点接收待调度消息的时间点与发起节点发出待调度消息的时间点 的差值大于T时，p t<0,待调度消息的传送距离大于D时，pd<0。因此，在本发明的一个实施 例中，预设阈值可为〇,当时间有效性或空间有效性小于〇时，则将待调度消息丢弃，由此，能 够减少网络负载，从而有效避免网络拥塞。
[0103] 如果待调度消息的时间有效性和空间有效性均大于或等于0,则进一步由生成模 块30根据待调度消息的时间有效性和/或空间有效性生成待调度消息的动态优先级。
[0104] 在本发明的一个实施例中，生成模块30可根据以下公式计算动态优先级：
[0106] 其中，p为动态优先级，α为所述时间有效性的权重系数，β为所述空间有效性的权 重系数，Pt为待调度消息的时间有效性，Pd为待调度消息的空间有效性。
[0107] 在本发明的一个实施例中，消息队列可包括低优先级消息队列、中优先级消息队 列和高优先级消息队列。在本发明的实施例中，待调度消息的消息类型可表示其紧急程度， 因此可决定其应插入的消息队列。举例而言，网络中的服务类消息的紧急程度较低，因此可 插入低优先级消息队列；周期性安全信标消息的紧急程度相对高一些，因此可插入中优先 级消息队列；突发事件安全消息的紧急程度最高，因此可插入高优先级消息队列。而对于同 一种消息类型的待调度消息，则可按照动态优先级由大到小的顺序插入对应的消息队列。
[0108] 应当理解，对于不同的消息队列，应先发送高优先级消息队列中的消息，再发送中 优先级消息队列中的消息，最后发送低优先级消息队列中的消息。而对于同一消息队列中 的消息，则可按照动态优先级由大到小的顺序依次发送。
[0109] 根据本发明实施例的在车载自组织网络VANET下的消息调度装置，通过计算待调 度消息的时间有效性和/或空间有效性，并根据待调度消息的时间有效性和/或空间有效性 生成待调度消息的动态优先级，并根据动态优先级将待调度消息依次发送，由此，综合了时 间和空间等多种因素，较为精确地量化