范围内，均可作各种更动与修改，因此本发明的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。
【主权项】
1.一种视频稳像系统模型参数的标定方法，其特征在于，包括: 采用特征点匹配或者基于光流法的特征点跟踪或者块匹配的方法获取第一图像帧相对于其参考巾贞的运动信息实际参考值，该运动信息实际参考值为一个或多个特征点在所述第一图像帧与其参考帧之间位置的对应关系，所述第一图像帧由图像传感器采集到； 根据当前的模型参数以及运动传感器采集到的抖动数据，对所述第一图像帧的运动模型进行估计，得出运动信息估计值； 判断所述第一图像帧的运动信息估计值与运动信息实际参考值是否匹配； 若否，则以一个或多个模型参数作为变量，采用多变量函数最优化算法调整所述模型参数； 以调整后的模型参数对后续的图像帧循环执行上述步骤，直至图像帧的运动信息估计值与运动信息实际参考值匹配为止。2.如权利要求1所述的视频稳像系统模型参数的标定方法，其特征在于，所述根据当前的模型参数以及运动传感器采集到的抖动数据，对所述第一图像帧的运动模型进行估计，得出运动信息估计值包括: 运动传感器感知到录像设备的抖动路径，将抖动路径与采样时间对应存储； 根据当前的模型参数，进行图像帧与抖动路径在时间上的对应； 根据当前的模型参数以及第一图像帧对应的抖动路径，对所述第一图像帧相对于图像传感器坐标系或者世界坐标系的运动模型进行估计。3.如权利要求1所述的视频稳像系统模型参数的标定方法，其特征在于，所述判断所述第一图像帧的运动信息估计值与运动信息实际参考值是否匹配包括: 获取第一坐标，所述第一坐标为参考巾贞内的一个或多个特征点在所述第一图像巾贞内的对应坐标位置； 获取第二坐标，所述第二坐标为根据所述第一图像帧相对于其参考帧的运动信息估计值，计算出的参考帧内所述特征点在第一图像帧中的坐标位置预测值； 判断所述第一坐标与所述第二坐标之间的距离是否小于第一阈值，若是，则所述第一图像帧的运动信息估计值与运动信息实际参考值匹配，若否，则所述第一图像帧的运动信息估计值与运动信息实际参考值不匹配，所述第一阈值是预设的。4.如权利要求1所述的视频稳像系统模型参数的标定方法，其特征在于，所述多变量函数最优化算法为坐标下降法或梯度下降法。5.如权利要求1所述的视频稳像系统模型参数的标定方法，其特征在于，所述以调整后的模型参数对后续的图像帧循环执行上述步骤具体是:逐帧或每隔若干帧图像或每隔固定的时间间隔以调整后的模型参数对后续的图像帧循环执行上述步骤。6.如权利要求1所述的视频稳像系统模型参数的标定方法，其特征在于，在所述获取第一图像帧相对于其参考帧的运动信息实际参考值之前，还包括: 确定进入模型参数标定模式，所述视频稳像系统包括稳像模式和参数标定模式。7.如权利要求1所述的视频稳像系统模型参数的标定方法，其特征在于，在所述对所述第一图像帧的运动模型进行估计，得出运动信息估计值之前，还包括: 根据视频稳像系统的设备型号，从云端获取该设备型号的模型参数参考值，以所述模型参数参考值作为当前模型参数的初始值。8.如权利要求7所述的视频稳像系统模型参数的标定方法，其特征在于，在得出运动信息估计值与运动信息实际参考值匹配的判断之后，向用户询问是否将调整后的模型参数进行云共享；若是，则将调整后的模型参数和视频稳像设备的设备型号进行云共享。9.如权利要求1所述的视频稳像系统模型参数的标定方法，其特征在于，在得出运动信息估计值与运动信息实际参考值匹配的判断之后，向用户询问是否需要继续优化；若是，则继续进行模型参数的优化，并每隔预设的时间间隔或预设数量的图像帧重新向用户询问是否需要继续优化，直至得到用户不需要继续优化的指令为止。10.如权利要求1所述的视频稳像系统模型参数的标定方法，其特征在于，所述模型参数为镜头焦距、运动传感器与图像传感器之间的时间戳偏移、曝光时间和运动传感器的零点偏移中的一个或多个。11.一种视频稳像系统模型参数的标定装置，其特征在于，包括:实际参考值获取单元、运动信息估计单元、第一判断单元和优化单元；其中: 实际参考值获取单元，用于采用特征点匹配或者基于光流法的特征点跟踪或者块匹配的方法获取第一图像巾贞相对于其参考巾贞的运动信息实际参考值，该运动信息实际参考值为一个或多个特征点在所述第一图像帧与其参考帧之间位置的对应关系，所述第一图像帧由图像传感器采集到； 运动信息估计单元，用于根据当前的模型参数以及运动传感器采集到的抖动数据，对所述第一图像帧的运动模型进行估计，得出运动信息估计值； 第一判断单元，用于在所述实际参考值获取单元和所述运动信息估计单元执行操作之后，判断所述第一图像帧的运动信息估计值与运动信息实际参考值是否匹配； 优化单元，用于在所述第一判断单元得出所述第一图像帧的运动信息估计值与运动信息实际参考值不匹配的判断之后，以一个或多个模型参数作为变量，采用多变量函数最优化算法调整所述模型参数； 所述实际参考值获取单元、运动信息估计单元、第一判断单元和优化单元以调整后的模型参数对后续的图像帧循环进行上述处理，直至所述第一判断单元得出图像帧的运动信息估计值与运动信息实际参考值匹配的判断为止。12.如权利要求11所述的视频稳像系统模型参数的标定装置，其特征在于，所述运动信息估计单元包括:第一存储单元、时间戳对应单元、运动模型估计单元；其中: 第一存储单元，用于在运动传感器感知到录像设备的抖动路径之后，将抖动路径与采样时间对应存储； 时间戳对应单元，用于根据当前的模型参数，进行图像帧与抖动路径在时间上的对应； 运动模型估计单元，用于在所述时间戳对应单元执行操作之后，根据当前的模型参数以及第一图像帧对应的抖动路径，对所述第一图像帧相对于图像传感器坐标系或者世界坐标系的运动模型进行估计。13.如权利要求11所述的视频稳像系统模型参数的标定装置，其特征在于，所述第一判断单元包括:第一坐标获取单元、第二坐标获取单元和第二判断单元；其中: 第一坐标获取单元，用于获取第一坐标，所述第一坐标为参考帧内的一个或多个特征点在所述第一图像帧内的对应坐标位置； 第二坐标获取单元，用于获取第二坐标，所述第二坐标为根据所述第一图像帧相对于其参考帧的运动信息估计值，计算出的参考帧内所述特征点在第一图像帧中的坐标位置预测值； 第二判断单元，用于在所述第一坐标获取单元和所述第二坐标获取单元执行操作之后，判断所述第一坐标与所述第二坐标之间的距离是否小于第一阈值，若是，则所述第一图像帧的运动信息估计值与运动信息实际参考值匹配，若否，则所述第一图像帧的运动信息估计值与运动信息实际参考值不匹配，所述第一阈值是预设的。14.如权利要求11所述的视频稳像系统模型参数的标定装置，其特征在于，所述多变量函数最优化算法为坐标下降法或梯度下降法。15.如权利要求11所述的视频稳像系统模型参数的标定装置，其特征在于，所述以调整后的模型参数对后续的图像帧循环进行上述处理具体是:逐帧或每隔若干帧图像或每隔固定的时间间隔以调整后的模型参数对后续的图像帧循环进行上述处理。16.如权利要求11所述的视频稳像系统模型参数的标定装置，其特征在于，还包括:模式确认单元，用于在所述实际参考值获取单元和所述运动信息估计单元执行操作之前，确定进入模型参数标定模式，所述视频稳像系统包括稳像模式和参数标定模式。17.如权利要求11所述的视频稳像系统模型参数的标定装置，其特征在于，还包括??第一云共享单元，用于在所述运动信息估计单元执行操作之前，根据视频稳像系统的设备型号，从云端获取该设备型号的模型参数参考值，以所述模型参数参考值作为当前模型参数的初始值。18.如权利要求17所述的视频稳像系统模型参数的标定装置，其特征在于，还包括:第二交互单元和第二云共享单元；其中: 第二交互单元，用于在所述第一判断单元得出运动信息估计值与运动信息实际参考值匹配的判断之后，向用户询问是否将调整后的模型参数进行云共享； 第二云共享单元，用于在所述第二交互单元执行操作之后，若得到用户进行云共享的指令，则将调整后的模型参数和视频稳像设备的设备型号进行云共享。19.如权利要求11所述的视频稳像系统模型参数的标定装置，其特征在于，还包括:第一交互单元，用于在所述第一判断单元得出运动信息估计值与运动信息实际参考值匹配的判断之后，向用户询问是否需要继续优化；若是，则继续进行模型参数的优化，并每隔预设的时间间隔或预设数量的图像帧重新向用户询问是否需要继续优化，直至得到用户不需要继续优化的指令为止。20.如权利要求11所述的视频稳像系统模型参数的标定装置，其特征在于，所述模型参数为镜头焦距、运动传感器与图像传感器之间的时间戳偏移、曝光时间和运动传感器的零点偏移中的一个或多个。21.一种智能终端，所述智能终端具备录像功能，包括图像传感器、运动传感器和视频稳像系统，其特征在于，所述视频稳像系统中包括如权利要求11至20中任一项所述的视频稳像系统模型参数的标定装置。
【专利摘要】智能终端及其视频稳像系统模型参数的标定方法及装置，所述方法包括：获取运动信息实际参考值；根据当前的模型参数，得出运动信息估计值；判断运动信息估计值与运动信息实际参考值是否匹配；若否，则以一个或多个模型参数作为变量，采用多变量函数最优化算法调整所述模型参数。本发明仅使用最新的帧间运动估计结果，利用多变量函数最优化算法进行模型参数的迭代优化，该方法不需要将过去所有的帧间运动估计按照调整后的参数重新计算并统计匹配度，大大减小了运算复杂度，模型参数的标定过程能够由录像设备独立完成，从而实现了模型参数出厂后的终端设备在线标定，生产厂家不必在出厂前对终端设备进行标定工作，降低其生产成本。
【IPC分类】H04N5/21, H04N5/14
【公开号】CN105450907
【申请号】CN201410375101
【发明人】蔡进, 王浩, 孟春芝
【申请人】北京展讯高科通信技术有限公司
【公开日】2016年3月30日
【申请日】2014年7月31日