周边监视装置及周边监视系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本公开文本的实施例涉及一种周边监视装置及一种周边监视系统。
【背景技术】
[0002]在现有技术中，作为用于协助停放车辆的技术，公开有用于为驾驶员提供由安装在车辆中的多个摄像机捕获的车辆周边图像数据项的技术。这些摄像机捕获不同的周边图像，并且不同的周边图像被组合并显示在设置于驾驶员座位周围的显示器上，因此驾驶员能够认清周围环境。
[0003]处于车辆右侧的摄像机和处于车辆左侧的摄像机在横向上并不对称，并且这两个摄像机的附连位置不同，因此当由右侧摄像机捕获的图像数据和由左侧摄像机捕获的图像数据只是被组合和被显示时，这两个图像数据项之间会产生差异(discrepancy)。因此，提出用来矫正图像数据项之间的差异的技术。
[0004]现有技术的例子包括JP2003-95028A。
[0005]然而，与设置在后视镜或类似物上的摄像机的附连位置之间的不同有关的图像数据项之间的不同不仅仅影响包括在图像数据项的平面中的方向，而且也影响图像数据项的放大和缩小率。
【发明内容】
[0006]因此，存在对于能够显示让驾驶员轻易看到的图像数据的周边监视装置及周边监视系统的需求。
[0007]在一个例子中，根据本公开文本的一方案的周边监视装置包括:获取单元，被配置为获取第一图像数据和第二图像数据，所述第一图像数据由设置在车辆本体左侧的第一成像单元捕获，所述第二图像数据由设置在所述车辆本体右侧的第二成像单元捕获；以及输出单元，被配置为组合第三图像数据和第四图像数据并输出组合后的图像数据，所述第三图像数据通过以使得包括在所述第一图像数据中的多个第一参考点分别在预设的第一位置处显示这样的方式旋转以及放大或缩小所述第一图像数据而产生，所述第四图像数据通过以使得包括在所述第二图像数据中的多个第二参考点分别在预设的第二位置处显示这样的方式旋转以及放大或缩小所述第二图像数据而产生。由此，例如，显示的图像数据之间的偏离不会发生，并且因此能改进能见性，并能减少驾驶车辆时的负担。
[0008]在一个例子中，根据本公开文本的方案的周边监视装置可以进一步包括存储单元，被配置为存储第一角度信息和第二角度信息，所述第一角度信息用于基于设置在车辆本体左侧的所述第一成像单元的倾斜度来旋转所述第一图像数据，所述第二角度信息用于基于设置在该车体右侧的所述第二成像单元的倾斜度来旋转所述第二图像数据。所述输出单元可以组合所述第三图像数据和所述第四图像数据并输出所述组合后的图像数据，所述第三图像数据通过根据所述第一角度信息旋转以及放大或缩小所述第一图像数据而产生，所述第四图像数据通过根据所述第二角度信息旋转以及放大或缩小所述第二图像数据而产生。由此，例如，能根据存储在所述存储单元中的所述角度信息、通过执行旋转控制来避免显示的图像数据之间发生偏离。结果，能改进能见性，并能减少驾驶车辆时的负担。
[0009]在一个例子中，根据本公开文本的方案的周边监视装置可以进一步包括存储单元，被配置来存储第一范围指定信息和第二范围指定信息，所述第一范围指定信息用于基于与设置在该车辆本体中的所述第一成像单元相关的位置信息来放大或缩小所述第一图像数据，所述第二范围指定信息用于基于与设置在该车辆本体中的所述第二成像单元相关的位置信息来放大或缩小所述第二图像数据。所述输出单元可以组合所述第三图像数据和所述第四图像数据并输出所述组合后的图像数据，所述第三图像数据根据所述第一范围指定信息、通过旋转以及放大或缩小所述第一图像数据产生，所述第四图像数据根据所述第二范围指定信息、通过旋转以及放大或缩小所述第二图像数据产生。由此，例如，能根据存储在所述存储单元中的所述范围指定信息、通过执行放大或缩小控制来避免显示的图像数据之间发生偏离。结果，能改进能见性，并能减少驾驶车辆时的负担。
[0010]在一个例子中，在根据本公开文本的周边监视装置中，所述获取单元可以获取所述第一图像数据和所述第二图像数据，所述第一图像数据的成像范围包括作为多个左参考点的第一参考点、第二参考点和第三参考点，所述第二参考点在该车辆本体的前进方向与所述第一参考点分离，所述第三参考点在与该车辆本体的前进方向垂直的方向与所述第一参考点分离，所述第二图像数据的成像范围包括作为多个右参考点的第四参考点、第五参考点和第六参考点，所述第四参考点在该车辆本体的前进方向与所述第四参考点分离，所述第六参考点在与该车辆本体的前进方向垂直的方向与所述第四参考点分离。由于能使用所述第一到第六参考点作为参考点来放大或缩小所述图像数据项，因此所述图像数据项可以在一范围内合适地显示。结果，能改进能见性，并能减少驾驶车辆时的负担。
[0011]在一个例子中，在根据本公开文本的方案的周边监视装置中，当由所述第一成像单元和所述第二成像单元中每个的广角透镜导致的变形被矫正时，所述输出单元可以输出所述第三图像数据和所述第四图像数据，所述第三图像数据和所述第四图像数据通过以一变形矫正率执行变形矫正处理而产生，所述变形矫正率被设定为使得所述第一图像数据和所述第二图像数据中的每个的外部周边区域的变形保持在一定程度上不消除，从而显示该车辆本体的预定范围的外部环境。由于能通过以前述的变形矫正率执行该变形矫正处理来显示宽广范围的外部环境，因此能改进能见性并减少驾驶车辆中的负担。
【附图说明】
[0012]通过下文参考附图进行的详细描述，本公开文本的上述及附加的特征和特点将更为明了，其中:
[0013]图1为示出第一实施例中当车辆的车舱部分可见时的例子的透视图；
[0014]图2为示出第一实施例中车辆的例子的平面视图(鸟瞰视图)；
[0015]图3为示出第一实施例中成像单元的附连位置的例子的视图；
[0016]图4为示出第一实施例中车辆的周边监视系统的例子的框图；
[0017]图5为示出第一实施例中的周边监视E⑶的配置的框图；
[0018]图6为示出假想旋转参考点和车辆之间的位置关系的视图，从而在该车辆出厂前设置角度信息。
[0019]图7为示出包括在由左后视镜的成像单元捕获的图像数据中的假想旋转参考点的例子的不意图；
[0020]图8为示出被旋转控制后的图像数据的示意图；
[0021]图9为示出假想放大及缩小参考点和车辆之间的位置关系的视图，从而在该车辆出厂之前设置范围指定信息；
[0022]图10为示出包括在图像数据中的放大和缩小参考点以及由该成像单元捕获的图像数据的变形的示意图；
[0023]图11为示出第一实施例中在显示设备上显示的屏幕的例子。
[0024]图12为示出第一实施例中在显示设备的显示区域中显示的图像数据的参考点之间的位置关系的示意图；
[0025]图13为示出第一实施例中由周边监视ECU的合成单元合成的图像数据的示意图；
[0026]图14为示出改型例子中由周边监视ECU的合成单元合成的图像数据的示意图；
[0027]图15为示出第一实施例中在车辆出厂之前由周边监视ECU执行的处理的顺序的流程图；
[0028]图16为示出第一实施例中由周边监视E⑶执行的处理的顺序的流程图，从而在显示设备上显示图像；
[0029]图17A和图17B显示示出第二实施例中依赖于车辆的行驶情况切换将被显示的图像数据的示意图。
【具体实施方式】
[0030]以下将呈现本公开文本的例示性实施例。如下示出的每个实施例的配置以及由该配置产生的操作和结果(效果)仅为例示。本公开文本可以通过不同于这些实施例中公开的配置的配置来实现，并且可以通过基本配置取得各种效果(也包括次要效果)。
[0031]在将在下面描述的实施例中，车辆I可以为使用内燃发动机(发动机没有示出)作为驱动源的汽车(内燃发动机汽车)，使用电动机(电机没有示出)作为驱动源的汽车(电动汽车、燃料电池汽车等)，或者使用内燃发动机和电动机二者作为驱动源的汽车(混合动力汽车)。车辆I中可以安装各种传动装置，并且可以在车辆I中安装驱动内燃发动机或电动机所需的各种装置(系统、部件等)。驱动车辆I的车轮3的这些装置的类型、数量或布局可以被不同地设置。
[0032]第一实施例
[0033]如图1所示，在第一实施例中，车辆本体2形成乘坐者(没有示出)乘坐的车舱。转向单元4、加速单元5、制动单元6、传动单元7等被配置在车舱2a中同时邻近作为乘坐者的驾驶员的座位2b。在该实施例中，例如，转向单元4为从仪表盘(仪表面板)伸出的方向盘，加速单元5为位于驾驶员脚下的加速器踏板，制动单元6为位于驾驶员脚下的制动踏板，并且传动单元7为从控制台伸出的变速杆；然而，这些单元不限于该实施例中的这些部件。
[0034]显示设备(显示输出单元)8或者声音输出设备(声音输出单元)9被配置在车舱2a中。显示设备8为液晶显示器(IXD)、有机电致发光显示器(OLED)等。声音输出设备9为扩音器等。在该实施例中，例如，显示设备8被透明操作输入单元(例如，触摸面板)10覆盖。乘坐者等可以通过操作输入单元10来观看在显示设备8的显示屏幕上显示的视频(图像)。乘坐者等可以通过在操作输入单元10上以手指触摸、按压或者移动一位置来输入操作(指令)，而该位置对应于在显示设备8的显示屏幕上显示的视频(图像)。在该实施例中，例如，显示设备8、声音输出设备9、操作输入单元10等被设置在监视设备11中，监视设备11在车辆的宽度方向(横向方向)位于仪表盘的中间部分。监视设备11可以包括操作输入单元(没有示出)，例如开关、拨盘、操纵杆、按钮。不同于监视设备11的声音输出设备9的声音输出设备(没有示出)可以设置在车舱2a中的不同位置，或者可以从不同于监视设备11的声音输出设备9的其他声音输出设备输出声音。在该实施例中，例如，监视设备11充当导航系统或音频系统；然而，周边监视装置的监视设备可以被设置为独立于这些导航系统和音频系统。除了声音输出设备9，例如为蜂鸣器的声音输出单元可以被配置来输出警报声等。
[0035]如在图1和图2中示出的，在该实施例中，例如，车辆I为四轮车辆(四轮汽车)，并且包括两个右侧和左侧前轮3F和两个右侧和左侧后轮3R。例如，前轮3F的轮胎角度可以被转向单元(方向盘)4的操作而改变(前轮3F被转动)。转向系统12为电机驱动动力转向系统、线控转向(SBW)系统等。转向系统12补充了转向力，并且通过使用致动器12a施加力矩(辅助力矩)到转向单元4来转动前轮3F。转向系统12可以被配置来使前轮和后轮独立转向或者彼此关联转向。
[0036]在该实施例中，例如，如图2所示，多个(例如，在该实施例中为四个)成像单元16 (16a到16d)被设置在车辆I (车辆本体2)中。每个成像单元16为内置有成像元件的数字摄像机，成