周边监视系统、作业车辆以及周边监视方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及周边监视系统、作业车辆以及周边监视方法。
【背景技术】
[0002]在矿山的开采现场，自卸车以及液压挖掘机那样的作业车辆运转。在矿山中使用的作业车辆是大型的。因此，为了操作人员容易通过后视镜等识别周边的状况，提出了使用能够检测作业车辆的周边的物体的检测装置来监视作业车辆的周边的周边监视系统。使用照相机的周边监视装置的一例被专利文献1公开。
[0003]在先技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1:日本特开2008-248613号公报
【发明内容】
[0006]发明要解决的课题
[0007]周边监视系统优选为使操作人员识别到检测装置未正常工作的状况。
[0008]本发明的方案的目的在于提供能够辅助检测装置的状态的识别的周边监视系统、作业车辆以及周边监视方法。
[0009]用于解决课题的手段
[0010]本发明的第一方案提供一种周边监视系统，其包括:检测装置，其配置于作业车辆，能够检测所述作业车辆的周边的物体；显示装置，其配置于所述作业车辆，在画面中显示所述作业车辆，并且在所述画面中在所述作业车辆的周边显示产生了异常的所述检测装置的检测区域。
[0011]在本发明的第一方案的基础上，优选的是，周边监视系统包括:检测装置，其配置于作业车辆，能够检测所述作业车辆的周边的物体；显示装置，其配置于所述作业车辆，在画面中显示所述作业车辆，并且在所述画面中在所述作业车辆的周边显示产生了异常的所述检测装置的检测区域。
[0012]在本发明的第一方案的基础上，优选的是，所述周边监视系统具备拍摄装置，该拍摄装置配置于所述作业车辆，拍摄所述作业车辆的周边，所述显示装置在所述作业车辆的周边显示基于所述拍摄装置的拍摄结果生成的所述作业车辆的周边的俯视图像，且以与所述俯视图像重叠的方式显示所述检测区域。
[0013]在本发明的第一方案的基础上，优选的是，所述显示装置使所述画面的所述检测区域闪烁。
[0014]在本发明的第一方案的基础上，优选的是，所述检测区域的闪烁包括反复进行显示所述检测区域的显示动作与不显示所述检测区域的非显示动作，所述非显示动作的期间比所述显示动作的期间长。
[0015]在本发明的第一方案的基础上，优选的是，所述显示装置为了在所述检测区域与所述俯视图像重叠的状态下能目视确认所述检测区域与所述俯视图像这两方而半透明显示所述检测区域。
[0016]在本发明的第一方案的基础上，优选的是，所述显示装置以不同的形态显示产生了异常的所述检测装置的检测区域与检测到物体的正常的检测装置的检测区域。
[0017]在本发明的第一方案的基础上，优选的是，所述检测装置为了检测所述作业车辆的周边的不同区域而配置有多个，所述显示装置能够以不同的形态同时显示多个所述检测装置中的、产生了异常的检测装置的检测区域与检测到物体的正常的检测装置的检测区域。
[0018]本发明的第二方案提供一种具备第一方案的周边监视系统的作业车辆。
[0019]本发明的第三方案提供一种周边监视方法，其包括以下步骤:利用检测装置检测配置于作业车辆的所述作业车辆的周边的物体；在配置于所述作业车辆的显示装置的画面中显示所述作业车辆，并且在所述画面中在所述作业车辆的周边显示产生了异常的所述检测装置的检测区域。
[0020]发明效果
[0021 ] 根据本发明的方案，能够辅助检测装置的状态的识别。
【附图说明】
[0022]图1是示出本实施方式的作业车辆的一例的立体图。
[0023]图2是示出本实施方式的驾驶室的一例的图。
[0024]图3是示出本实施方式的周边监视系统的一例的框图。
[0025]图4是示出设置于自卸车的拍摄装置的配置位置的图。
[0026]图5是示出设置于自卸车的雷达装置的配置位置的图。
[0027]图6是示出检测车辆主体的前方的雷达装置的具体配置的图。
[0028]图7是示出检测车辆主体的左侧方的雷达装置的具体配置的图。
[0029]图8是示出检测车辆主体的右侧方的雷达装置的具体配置的图。
[0030]图9是示出检测车辆主体的后方的雷达装置的具体配置的图。
[0031]图10是示出车辆主体的左侧面与雷达装置的照射状态的图。
[0032]图11是示出车辆主体的后方与雷达装置的照射状态的图。
[0033]图12是示意性地示出本实施方式的拍摄装置以及雷达装置的一例的俯视图。
[0034]图13是示出本实施方式的拍摄装置的拍摄区域以及俯视图像的一例的示意图。
[0035]图14是示出本实施方式的雷达装置的一例的图。
[0036]图15是示出本实施方式的雷达装置的一例的图。
[0037]图16是示出本实施方式的雷达装置的检测区域的一例的示意图。
[0038]图17是示出本实施方式的显示装置的一例的图。
[0039]图18是示出本实施方式的显示装置的一例的图。
[0040]图19是示出本实施方式的显示装置的一例的图。
[0041]图20是示出本实施方式的雷达装置的检查作业的一例的流程图。
[0042]图21是示出本实施方式的显示装置的一例的图。
[0043]图22是示出在本实施方式的检查作业中使用的物体的一例的示意图。
[0044]图23是示出本实施方式的检查作业的一例的示意图。
[0045]图24是示出本实施方式的显示装置的一例的图。
[0046]图25是示出本实施方式的显示装置的一例的图。
[0047]图26是示出本实施方式的显示装置的一例的图。
[0048]图27是示出本实施方式的显示装置的一例的图。
[0049]图28是示出本实施方式的周边监视系统的动作的一例的流程图。
[0050]图29是示出本实施方式的显示装置的一例的图。
[0051]图30是本实施方式的显示装置的一例，是示出检测区域闪烁的示意图。
[0052]图31是用于对本实施方式的显示装置的动作进行说明的时序图。
[0053]图32是示出本实施方式的显示装置的一例的图。
[0054]图33是示出本实施方式的显示装置的一例的图。
【具体实施方式】
[0055]以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明，但本发明不限定于此。在以下说明中，前方、后方、左方以及右方以驾驶席为基准。前方是落座于驾驶席的操作人员的视线的前方，且是从驾驶席朝向转向盘的方向。后方是前方的相反方向，且是从转向盘朝向驾驶席的方向。作业车辆的车宽方向与作业车辆的左右方向一致。
[0056]<作业车辆>
[0057]图1是示出本实施方式的作业车辆1的一例的立体图。在本实施方式中，对作业车辆1是自卸车(越野自卸车)1的例子进行说明。自卸车1是使用于矿山中的作业的自行式的车辆。自卸车1既可采用刚架式，也可以采用铰接式。
[0058]如图1所示，自卸车1具备车辆主体2、设置于车辆主体2的驾驶室3、被车辆主体2支承且供货物装载的货箱4以及支承车辆主体2且能够移动的行驶装置5。
[0059]另外，自卸车1具备周边监视系统7，该周边监视系统7监视自卸车1的周边，使操作人员识别自卸车1的周边的状况。
[0060]行驶装置5具有前轮5A以及后轮5B。行驶装置5利用设置于自卸车1的动力产生装置所产生的动力进行工作。动力产生装置包含柴油发动机那样的内燃机以及电动机中的至少一方。
[0061]在本实施方式中，自卸车1采用柴电驱动(diesel electric drive)方式。自卸车1具有柴油发动机、由柴油发动机所产生的动力驱动的发电机以及由发电机所产生的电力驱动的电动机。行驶装置5利用从电动机传递来的动力进行行驶。
[0062]需要说明的是，也可以将内燃机所产生的动力经由动力传动系传递至行驶装置5而使行驶装置5行驶。也可以利用经由集电器(trolley)从架线供给来的电力驱动电动机，并利用从该电动机传递来的动力使行驶装置5行驶。
[0063]车辆主体2具有上底板(upper deck) 2b以及沿前后方向配置的框架2f。框架2f支承动力产生装置和包含前轮5A、后轮5B的行驶装置5。框架2f具有下底板2a以及上底板2b。自卸车1采用具有下底板2a与上底板2b的双层底板结构。
[0064]下底板2a配置在框架2f的前表面的下部。上底板2b配置在下底板2a的上方。在下底板2a的下方配置可动式梯子2c。下底板2a与上底板2b之间配置有斜向梯子2d。在下底板2a与上底板2b之间配置有散热器。在上底板2b的上部配置有栏杆2e。
[0065]驾驶室3是配置有驾驶席的运转室。驾驶室3配置于上底板2b。操作人员搭乘于驾驶室3。配置在驾驶室3的各种操作装置由操作人员操作。
[0066]货箱4用于装载货物。例如，在矿山的装货地点，向货箱4装入碎石那样的货物。货箱4能够利用液压缸那样的促动器进行升降。促动器配置在车辆主体2与货箱之间，能够使货箱4升降。货箱4利用促动器的工作而被调整为装载姿势与立起姿势中的至少一方的姿势。装载姿势是货箱4的前部配置在驾驶室3的上部的姿势。立起姿势是排出货物的倾卸姿势。在本实施方式中，自卸车1采用后倾卸方式，通过使货箱4向后方倾斜而从货箱4排出货物。需要说明的是，自卸车1也可以采用通过使货箱4向左右的侧方倾斜而从货箱4排出货物的侧倾卸方式。货箱4具有被称作保护部的凸缘部4F。凸缘部4F配置在货箱4的前部，能够配置在驾驶室3的上方。凸缘部4F通过配置在驾驶室3的上方来保护驾驶室3。
[0067]<驾驶室>
[0068]接下来，参照图2对本实施方式的驾驶室3进行说明。图2是示出本实施方式的驾驶室3的一例的图。如图2所示，驾驶室3具有包含多个支柱3a、3b、3c、3d的ROPS(Roll-Over Protect1n System:翻车时保护结构)。在自卸车1翻车的情况下，R0PS保护驾驶室3内的操作人员。
[0069]在驾驶室3中配置有驾驶席31、转向盘32、仪表罩33、无线装置34、油门踏板35A、制动踏板35Bf、辅助制动踏板35Bs、减速器(retarder)36、变速杆37、变速杆位置传感器37S、停车制动操作开关37P、倾卸操作杆38、操作面板8以及控制器100。
[0070]操作人员落座于驾驶席31。转向盘32由驾驶席31的操作人员操作。通过操作转向盘32来调整行驶装置5的行驶方向(行进方向)。变速杆37由驾驶席31的操作人员操作。通过操作变速杆37来切换自卸车1的行进方向(前进或者后退)。另外，通过操作变速杆37来切换速度级。
[0071]操作面板8具有包含多个操作按钮的输入装置80以及平板显示器那样的显示装置50。也可以将显示装置50称作监视器。利用输入装置80的操作而生成的指令信号(输入信号、操作信号)被输出至控制器100。显示装置50显示从控制器100输出的信息。周边监视系统7包含控制器100、输入装置80以及显示装置50。
[0072]操作面板8既可以配置于仪表罩33，也可以配置在仪表罩33的上方，还可以从驾驶室3的顶棚垂下。操作面板8只要配置在操作人员能够操作输入装置80且能够目视确认显示装置50的位置即可。配置控制器100的位置也是任意的。
[0073]变速杆位置传感器37S用于检测变速杆37的位置。变速杆位置传感器37S的检测结果被输出至控制器100。控制器100基于变速杆位置传感器37S的检测结果获取与自卸车1的行驶状态(行驶模式)相关的信息。自卸车1的行驶状态包含前进状态、后退状态、中立状态、停车(驻车)状态以及变速档状态中的至少一个。
[0074]停车制动操作开关37P是在自卸车1停车时为了使停车制动器工作而被操作的。利用停车制动操作开关37P的操作而生成的指令信号被输出至控制器100。控制器100基于来自停车制动操作开关37P的指令信号获取与自卸车1的行驶状态(是否处于停车状态)相关的信息。
[0075]〈周边监视系统〉
[0076]接下来，参照图3对本实施方式的周边监视系统7的概要进行说明。图3是示出本实施方式的周边监视系统7的一例的框图。周边监视系统7监视自卸车1的周边，使操作人员识别自卸车1的周边的状况。周边监视系统7例如具备控制器100、与控制器100连接的输入装置80、与控制器100连接的变速杆位置传感器37S、与控制器100连接的停车制动操作开关37P、与控制器100连接的显示装置50、与控制器100连接且拍摄自卸车1的周边的图像的拍摄装置10(11?16)以及与控制器100连接且能够以非接触的方式检测自卸车1的周边的物体的检测装置20(21?28)。变速杆位置传感器37S、停车制动操作开关37P以及操作面板8的输入装置80作为能够生成相对于控制器100的指令信号(输入信号、操作信号)的输入部而发挥功能。
[0077]拍摄装置10包含照相机，该照相机配置于自卸车1，用于拍摄自卸车1的周边的图像。周边监视系统7为了拍摄自卸车1的周边的不同区域而具有多个拍摄装置10。在本实施方式中，拍摄装置10在自卸车1上配置有6台。在以下说明中，酌情将6台拍摄装置10分别称作拍摄装置11、拍摄装置12、拍摄装置13、拍摄装置14、拍摄装置15以及拍摄装置16。
[0078]需要说明的是，在以下说明中，在不区分各个拍摄装置11?16的说明中，酌情将拍摄装置11?16总称为拍摄装置10。
[0079]通过配置多个拍摄装置10，周边监视系统7能够获取自卸车1的周边的不同区域的图像。
[0080]检测装置20包含雷达装置，该雷达装置配置于自卸车1，