控制器100能够针对多个雷达装置20中的每一个判断工作状态的良否。由此，操作人员WM能够个别地识别多个雷达装置20的工作状态的良否。
[0230]另外，在本实施方式中，在雷达装置20的工作状态不良的情况下或者雷达装置20产生了异常的情况下，在显示装置50的画面中显示自卸车1，并且在自卸车1的周边显示工作状态不良的雷达装置20或者产生了异常的雷达装置20的检测区域20C。由此，周边监视系统7能够将不良或者异常的雷达装置20的检测区域20C视觉上展示给操作人员WM。另夕卜，操作人员WM能够直观地掌握工作状态不良或者异常的雷达装置20的检测区域20C。因此，对操作人员WM造成的负担以及压力减少，能进行安全的作业。
[0231 ] 另外，在本实施方式中，在显示装置50的画面中，在自卸车1的周边显示基于拍摄装置10的拍摄结果而生成的自卸车1的周边的俯视图像200，以与该俯视图像200重叠的方式显示工作状态不良或者异常的雷达装置20的检测区域20C。由此，在物体存在于检测区域20C的情况下，操作人员WM能够基于拍摄装置10的拍摄结果目视确认物体的图像(光学像)。
[0232]另外，在本实施方式中，周边监视系统7使用雷达装置20与拍摄装置10这两方无遗漏地检测自卸车1的周边的物体，能够充分辅助操作人员WM对物体的识别。雷达装置20能够在比拍摄装置10宽的范围(远距离)内检测物体，显示装置50能够使用标志MK将物体的位置直观地展示给操作人员WM。拍摄装置10能够使操作人员WM识别物体的图像(光学像)。
[0233]另外，例如，在动作确认模式下，在显示装置50中显示来自雷达装置20的信息与来自拍摄装置10的信息这两方。因此，例如在虽然基于拍摄装置10的拍摄结果识别到在自卸车1的周边存在有物体(反射构件300)但雷达装置20未检测到该物体的情况下，操作人员WM自身能够判断为雷达装置20的工作状态不良。相同地，在虽然基于拍摄装置10的拍摄结果识别到在自卸车1的周边不存在物体(反射构件300)但雷达装置20输出了存在有物体的检测结果的情况下，操作人员WM自身能够判断为雷达装置20的工作状态不良。这样，操作人员WM能够基于显示于显示装置50的、来自雷达装置20的信息和来自拍摄装置10的信息这两方的信息自行检查开始工作检查的正确性。
[0234]另外，在本实施方式中，在动作确认模式下，显示装置50显示判断为不良的雷达装置20的检测区域20C，不显示判断为良好的检测装置20的检测区域20C。由此，操作人员WM能够瞬间识别工作状态良好的雷达装置20与不良的雷达装置20。
[0235]另外，在本实施方式中，在动作确认模式的初期状态下，显示装置50显示多个雷达装置20各自的检测区域20C，消除由判断部210判断为工作状态良好的雷达装置20的检测区域20C。由此，操作人员WM能够顺利地识别工作状态良好的雷达装置20。
[0236]另外，在本实施方式中，在自卸车1停车状态下，当获取指令信号时，动作确认模式开始。由此，能够安全地进行包含使反射构件300在自卸车1的周围移动的作业在内的检查作业。另外，在停车状态被解除时，动作确认模式结束，由此能够从动作确认模式顺利地过渡到普通作业状态。
[0237]另外，在本实施方式中，在动作确认模式结束后，即使不对被判断为工作状态不良的雷达装置20进行维修等而过渡到普通作业状态，显示装置50也显示表示存在有在动作确认模式中被判断为不良的雷达装置20的警告信息(在本实施方式中是图27所示的图标53M)。由此，即便过渡到普通作业状态，也能够使操作人员WM继续识别工作状态不良的雷达装置20的存在。
[0238]另外，在本实施方式中，显示装置50以不同的形态显示在普通作业状态下检测到物体的雷达装置20的识别信息与在动作确认模式中被判断为不良的雷达装置20的识别信息。
[0239]另外，在本实施方式中，以不同的形态显示在普通作业状态下产生了异常的雷达装置20的检测区域20C与检测到物体的正常的雷达装置20的检测区域20C(拍摄区域10C)。由此，操作人员WM能够正确地识别是异常的雷达装置20的显示还是检测到物体的结果的显示。另外，多个雷达装置20中的、产生了异常的雷达装置20的检测区域20C与检测到物体的正常的雷达装置20的检测区域20C(拍摄区域10C)以不同的形态同时显示，由此，操作人员WM能够一并正确地识别多个信息。
[0240]另外，在本实施方式中，动作确认模式的实施时期以及动作确认模式中的雷达装置20的检测结果存储于存储部160。由此，能够使用该存储部160的存储信息执行雷达装置20的性能分析等。
[0241]另外，在本实施方式中，在普通作业状态下，在雷达装置20产生了异常的情况下，显示装置50使画面的检测区域20C闪烁。由此，周边监视系统7能够在视觉上展示出产生了异常的雷达装置20的存在。另外，通过检测区域20C闪烁显示，由此，在显示装置50的画面中显示俯视图像200的情况下，即使与该俯视图像200重叠地显示检测区域20C，显示装置50也能够使操作人员WM在闪烁中的检测区域20C的非显示动作的期间目视确认俯视图像200。
[0242]另外，在本实施方式中，在检测区域20C的闪烁中，不显示检测区域20C的非显示动作的期间比显示检测区域20C的显示动作的期间长。由此，即使与该俯视图像200重叠地显示检测区域20C，显示装置50也能够使操作人员WM在闪烁中的检测区域20C的非显示动作的期间充分目视确认俯视图像200。
[0243]另外，在普通作业状态下，在雷达装置20产生了异常的情况下，显示装置50也可以半透明显示画面的检测区域20C。由此，即使与俯视图像200重叠地显示检测区域20C，显示装置50也能够使操作人员WM充分目视确认检测区域20C与俯视图像200这两方。
[0244]需要说明的是，在上述的实施方式中，作为在动作确认模式中被判断为工作状态不良的雷达装置20的识别信息，利用拍摄区域10C来显示。也可以利用检测区域20C来显不ο
[0245]需要说明的是，在上述的实施方式中，作为在动作确认模式中被判断为工作状态不良的雷达装置20的识别信息，在显示装置50的画面中在自卸车1的周边显示拍摄区域10C(或者检测区域20C)。作为被判断为工作状态不良的雷达装置20的识别信息，可以使用文字或者数字，也可以使用图标。例如，在多个雷达装置20中的、在动作确认模式中被判断为工作状态不良的雷达装置20是雷达装置23的情况下，也可以在显示装置50的画面中显示“雷达装置23工作状态不良”这样的文字。
[0246]需要说明的是，在上述的实施方式中，检测装置20是雷达装置。检测装置只要能够以非接触的方式检测自卸车1周边的物体即可。检测装置例如也可以是基于向物体照射的激光来检测物体的激光装置。
[0247]需要说明的是，在上述的实施方式中，显示装置50显示表示雷达装置20的检测结果的标志MK(以及图标)和表示拍摄装置10的拍摄结果的图像(包含俯视图像200)这两方。显示装置50也可以不显示拍摄装置10的拍摄结果。自卸车1也可以不具有拍摄装置10。
[0248]需要说明的是，在上述的实施方式中，作业车辆1是自卸车。作业车辆1也可以是具有下部行驶体、上部回旋体以及作业机的液压挖掘机。在该液压挖掘机中，也可以在上部回旋体设置拍摄装置以及雷达装置等。
[0249]以上，说明了本实施方式，但本实施方式不受上述的内容限定。另外，上述的构成要素包含本领域技术人员容易想到的、实质上相同的、所谓的等同范围的要素。并且，上述的构成要素能够适当地组合。此外，能够在不脱离本实施方式的要旨的范围内进行构成要素的各种省略、替换或者变更。
[0250]附图标记说明
[0251]1:自卸车
[0252]2:车辆主体
[0253]2a:下底板
[0254]2b:上底板
[0255]2c:可动式梯子
[0256]2d:斜向梯子
[0257]2e:栏杆
[0258]2f:框架
[0259]2g:前挡泥板
[0260]3:驾驶室
[0261]3a:支柱
[0262]3b:支柱
[0263]3c:支柱
[0264]3d:支柱
[0265]4:货箱
[0266]4F:凸缘部
[0267]5:行驶装置
[0268]5A:前轮
[0269]5B:后轮
[0270]7:周边监视系统
[0271]8:操作面板
[0272]10(11?16):拍摄装置
[0273]10C(11C ?16C):拍摄区域
[0274]20(21?28):雷达装置
[0275]20C(21C ?28C):检测区域
[0276]31:驾驶席
[0277]32:转向盘
[0278]33:仪表罩
[0279]34:无线装置
[0280]35A:油门踏板
[0281]35Bf:制动踏板
[0282]35Bs:辅助制动踏板
[0283]36:减速器
[0284]37:变速杆
[0285]37S:变速杆位置传感器
[0286]37P:停车制动操作开关
[0287]50:显示装置
[0288]50A:第一图像区域
[0289]50B:第二图像区域
[0290]50C:第三图像区域
[0291]50D:第四图像区域
[0292]51:图标
[0293]52:图标
[0294]53:图标
[0295]53F:图标
[0296]53M:图标
[0297]54:图标
[0298]55:图标
[0299]56:图标
[0300]57:错误代码
[0301]62:空气过滤器
[0302]70:车架横梁
[0303]71:后轴
[0304]80:输入装置
[0305]81:雷达主体
[0306]82:电缆
[0307]83:保护构件
[0308]84:保护构件
[0309]100:控制器
[0310]110:俯视图像合成部
[0311]120:获取部
[0312]130:位置信息生成部
[0313]140:显示控制部
[0314]150:模式控制部
[0315]200:俯视图像
[0316]210:判断部
[0317]220:处理部
[0318]230:异常检测部
[0319]300:反射构件
[0320]301:支承构件
[0321]B:后侧
[0322]F:前侧
[0323]L:左侧
[0324]MK:标志
[0325]R:右侧
[0326]UN:下侧
[0327]UP:上侧
[0328]WM:操作人员
【主权项】
1.一种周边监视系统，其包括: 检测装置，其配置于作业车辆，能够检测所述作业车辆的周边的物体； 显示装置，其配置于所述作业车辆，在画面中显示所述作业车辆，并且在所述画面中在所述作业车辆的周边显示产生了异常的所述检测装置的检测区域。2.根据权利要求1所述的周边监视系统，其中， 所述周边监视系统具备拍摄装置，该拍摄装置配置于所述作业车辆，拍摄所述作业车辆的周边， 所述显示装置在所述作业车辆的周边显示基于所述拍摄装置的拍摄结果生成的所述作业车辆的周边的俯视图像，且以与所述俯视图像重叠的方式显示所述检测区域。3.根据权利要求2所述的周边监视系统，其中， 所述显示装置使所述画面的所述检测区域闪烁。4.根据权利要求3所述的周边监视系统，其中， 所述检测区域的闪烁包括反复进行显示所述检测区域的显示动作与不显示所述检测区域的非显示动作，所述非显示动作的期间比所述显示动作的期间长。5.根据权利要求2所述的周边监视系统，其中， 所述显示装置为了在所述检测区域与所述俯视图像重叠的状态下能目视确认所述检测区域与所述俯视图像这两方而半透明显示所述检测区域。6.根据权利要求1?5中任一项所述的周边监视系统，其中， 所述显示装置以不同的形态显示产生了异常的所述检测装置的检测区域与检测到物体的正常的检测装置的检测区域。7.根据权利要求6所述的周边监视系统，其中， 所述检测装置为了检测所述作业车辆的周边的不同区域而配置有多个， 所述显示装置能够以不同的形态同时显示多个所述检测装置中的、产生了异常的检测装置的检测区域与检测到物体的正常的检测装置的检测区域。8.—种作业车辆，其具备权利要求1?7中任一项所述的周边监视系统。9.一种周边监视方法，其包括以下步骤: 利用检测装置检测配置于作业车辆的所述作业车辆的周边的物体； 在配置于所述作业车辆的显示装置的画面中显示所述作业车辆，并且在所述画面中在所述作业车辆的周边显示产生了异常的所述检测装置的检测区域。
【专利摘要】周边监视系统具备：检测装置，其配置于作业车辆，能够检测作业车辆的周边的物体；以及显示装置，其配置于作业车辆，在画面中显示作业车辆，并且在画面中在作业车辆的周边显示产生了异常的检测装置的检测区域。
【IPC分类】E02F9/24, G06T1/00, G01S7/40, G01S7/12
【公开号】CN105283777
【申请号】CN201480000817
【发明人】栗原毅, 中西幸宏
【申请人】株式会社小松制作所
【公开日】2016年1月27日
【申请日】2014年4月25日
【公告号】CA2863648A1, WO2015162801A1