制装置10获取车辆的后方侧的摄像图像。控制装置10也可以获取前方、侧方的摄像图像。控制装置10也可以获取车载装置200生成的、从车辆的上空的假想视点俯视车辆的周围的监视图像。监视图像是，将在车辆的不同的位置配置的多个摄像机I所拍摄的多个摄像图像，投影在从车辆上空的假想视点俯视的投影面上而生成的俯瞰图像。控制装置10使用获取的摄像图像和监视图像，作为车辆的泊车时、后退时等状况中在显示器30上提示的信息。
[0033]说明控制装置10的延迟状态判断功能。本实施方式的控制装置10判断包含车载装置200与终端装置100的无线通信的延迟时间的延迟状态。延迟时间由规定的良好的通信环境下的基准通信时间、与实际地进行发送接收的通信环境下的实测通信时间的差来求出。虽然没有特别限定，但是控制装置10参照车载装置200的时钟45与终端装置100的时钟112，使其同步后，计量经由车载装置200与终端装置100的无线通信的信息的发送接收所需要的实测通信时间，计算延迟时间。具体地说，将附带发送定时的信息从车载装置200发送到终端装置100。终端装置100在获取该信息后，将接收确认信息发送到车载装置200。车载装置200计算从将信息发送至终端装置100的发送定时开始，到接收到终端装置100送出的接收确认信息的接收定时为止的时间的一半，作为无线通信所需要的通信时间。在没有规定的负载的通信环境下，基准通信时间可以通过同样的方法计算无线通信的通信时间。由于接入到无线通信线路网的终端装置的多少、进行通信的信息量的多少等，实测的通信时间时刻变化。因此，控制装置10以规定周期计算通信时间，继续计算作为与基准通信时间的差的延迟时间。在本例中，由于事先使车载装置200和终端装置100同步后计算延迟时间，所以可以计算正确的延迟时间。
[0034]而且，延迟时间有预先根据通信设备的能力确定的固定的时间、和因通信量等产生的变动的时间。对于固定的时间，可以预先存储在车载装置200或者终端装置100中。从轻减处理负载的观点看，也可以读出存储的固定的延迟时间而判断延迟状态。
[0035]在终端装置100中，发生摄像机I的摄像图像的提示延迟的延迟状态的原因，不仅是前述的无线通信的延迟时间。如图3所示，包含从摄像处理开始至图像的提示处理完成为止所需要的以下第I?第3时间。这里所说的第I时间是，t0?tl的、至车载装置200拍摄车辆周围的处理以及压缩摄像图像的处理的时间。第2时间是，tl?t2的、无线通信所需要的时间。第3时间是，t2?t3的、对被压缩的摄像图像进行解压处理的时间和在显示器30上提示回答的摄像图像的处理所需要的时间。即，在从车载装置200侧中进行的摄像至摄像图像的送出为止的时间、车载装置200与终端装置100的通信时间、以及在终端装置100侧中进行的摄像图像的接收至提示为止时间发生了延迟时，产生无线通信的延迟状态。
[0036]在无线通信未产生延迟的情况中，按照提出申请时的通信技术，从摄像处理至图像的提示处理完成为止所需要的时间为100?500msec左右。即使是这样短的时间，也不希望将过去的图像信息当做是当前拍摄的信息那样进行提示。更何况，在由于产生通信延迟，从摄像时间至提示时间为止的时间变长的情况下更是如此。在通过车载装置200内部的通信网(CAN等)发送接收摄像图像的情况下，由于从摄像时间至提示时间为止的时间大致一定，所以能够对其进行管理。相对于此，在将车载装置200侧获得的摄像图像通过公共的无线通信送出到终端装置100，在终端装置100的显示器30中提示的情况下，需要照顾到通信延迟。而且，上述的第3时间较大地依赖于终端装置100的处理能力，难以对个人分别具有的性能、状态不同的终端装置100—律地定义延迟时间。
[0037]关于第I时间，本实施方式的控制装置10通过上述方法计量终端装置100与车载装置200的无线通信的延迟时间。
[0038]关于上述的第3时间，本实施方式的控制装置10获取从终端装置100获取摄像图像开始至提示预测图像为止所需要的终端装置侧处理时间，将终端装置侧处理时间与无线通信的延迟时间相加而计算与信息提示有关的延迟时间，判断延迟状态。虽然没有特别限定，但是终端装置侧处理时间优选预先通过实验方式计算，可读出地存储在终端装置100中。通过不仅是无线通信的延迟，还加上终端装置100侧的处理所需要的时间来计算延迟时间，可以正确地判断延迟状态。
[0039]关于上述的第I时间，本实施方式的控制装置10也可以将从车载装置200侧中进行的摄像图像的获取(摄像)至送出为止所需要的时间加到延迟时间中。通过不仅是无线通信的延迟，还加上车载装置200侧的处理所需要的时间来计算延迟时间，可以更正确地判断延迟状态。
[0040]而且，本实施方式的控制装置10判断通信装置2的无线通信是否已中断，在无线通信已中断的情况下，使显示器30提示无线通信已中断的意思。在通信装置2的无线通信中断的状况中，难以实时获取当前时刻的摄像图像。即，显示器30中提示的摄像图像为过去的影像的可能性高。在本实施方式中，通过提示通信装置2的无线通信中断的意思，可以对司机传达被提示的摄像图像不是实时的图像的事实。
[0041]本实施方式的控制装置10判断与延迟状态相应的无线通信的可靠性。在延迟时间长、无线通信的延迟状态差的情况下，判断为无线通信的可靠性低。另一方面，在延迟时间短、无线通信的延迟状态不差(通信状态良好)的情况下，判断无线通信的可靠性高。无线通信的可靠性可以根据通信状态的通信时间来定义。通信时间越长，可以将无线通信的可靠性设定得越低。控制装置10在显示器30上提示判断出的可靠性。在无线通信的延迟时间长、无线通信的可靠性低的状况中，难以实时地获取当前时刻的摄像图像。即，显示器30中提示的摄像图像为过去的影像的可能性高。在本实施方式中，通过提示通信装置2的无线通信的可靠性低的意思，可以对司机传达被提示的摄像图像不是实时的图像的事实。
[0042]接着，说明移动体检知信息获取功能。本实施方式的控制装置10获取在车辆的周围是否存在移动体的检知信息。控制装置10从车载装置200获取是否存在移动体的信息。车载装置200具有移动体检测装置43。移动体检测装置43根据从车载摄像机I的摄像图像提取的特征的随时间的变化，判断在车辆周围是否存在移动体。根据摄像图像检测移动体的方法不特别限定，可以适当利用本申请提出申请时已知的方法。在获取了移动体存在的意思的检知信息的情况下，控制装置10判断延迟状态。如果在无线通信发生延迟，则摄像图像的提示延迟，所以有时产生即使在车辆周围存在移动体，在摄像图像中也不表现的状况。在车辆周围存在移动体的情况下，特别需要考虑无线通信的延迟。本实施方式的控制装置10在车辆周围存在移动体的情况下，判断无线通信的延迟状态，所以可以提示与无线通信的延迟状态相应的预测图像。
[0043]接着，说明控制装置10的预测图像生成功能。控制装置10获取车辆的状态信息，根据车辆的状态信息预测延迟时间后的车辆的位置。本实施方式的控制装置10获取车辆的转向角和车速(或者加速度)作为车辆的状态信息。通过获取的状态信息(转向角、速度等状态值)计算车辆移动时的、规定时间后(延迟时间后)的车辆的位置。以规定的状态移动了规定的时间时的车辆的位置的计算方法不特别限定，可以适当适用申请时已知的方法。
[0044]控制装置10从获取的摄像图像生成预测的车辆的位置中拍摄的预测图像。即，考虑车辆的移动方向以及移动量，预测并生成经过了延迟时间时、移动后的车辆的摄像机I的摄像图像。图4是表示图2的画面3 O R所示的车辆后方的摄像图像的图。如图4所示，在定时txo中，设定规定的点PO。车辆按照状态信息中的转向角、速度(状态信息)移动时，摄