一种球机定位方法及装置的制造方法
【技术领域】
[0001] 本发明涉及通信领域，尤其涉及一种球机定位方法及装置。
【背景技术】
[0002] 目前，通常利用球机对场景进行监控。在球机进行监控过程中，云台控制球机的摄 像头转动，摄像头获取周围场景的实时图像，W达到对周围场景的监控目的。
[0003] 由于球机采用单一画面显示，同一时间只能对一个场景进行监控，并没有全景图 像的概念，即同一时间只能获取并输出球机全部视野中的一部分视野的监控图像。当想要 快速定位到球机全部视野范围内除当前监控场景外的其他场景时，需要手动控制将球机转 动到目标位置，W获得目标位置对应的场景的监控图像，送样将会导致球机工作效率低、且 球机定位不准确的问题。另外，当球机需要进行云台的巡迹、线扫等设置时，均需手动控制 球机逐点定位，也将导致球机工作效率低、且球机定位不准确的问题；对于具有自动跟踪功 能的智能球机，他可W放大显示监控场景的细节信息，无需手动控制球机转动，但也不具备 全景图像的概念，一旦需要报警，将难W确定目标场景的具体位置。
[0004] 综上所述，采用现有球机对场景进行监控时，由于球机采用单一画面显示，球机自 身没有全景图像的概念，因此在对球机进行定位过程中，存在球机工作效率低、且球机定位 不准确的问题。
【发明内容】
[0005] 本发明提供了一种球机定位方法及装置，用W实现球机根据自身生成的全景拼接 图像进行球机定位，进而提高球机工作效率，解决球机定位不准确的问题。
[0006] 本发明实施例提供的一种球机定位方法，包括：
[0007] 选择用于控制球机定位的全景拼接图像，其中，当球机接收到重新生成全景拼接 图像的指令时，球机重新生成全景拼接图像，并选择该重新生成的全景拼接图像；否则，选 择球机已生成的全景拼接图像；
[0008] 根据选择的全景拼接图像，控制球机定位。
[0009] 从上述方法可W看出，通过球机根据选择用于控制球机定位的全景拼接图像，控 制球机定位，其中用于控制球机定位的全景拼接图像是由球机生成的，实现了球机根据自 身生成的全景拼接图像，进行全景拼接图像中目标场景的物理位置的快速定位，进而提高 球机工作效率，解决球机定位不准确的问题。
[0010] 较佳地，球机通过W下步骤生成全景拼接图像：
[0011] 按照预设规则控制球机转动，获取球机在当前物理位置采集到的图像，并利用球 机的当前物理位置W及在当前物理位置采集到的图像，进行全景图像拼接；
[0012] 当按照预设规则完成控制球机移动时，完成对全景图像的拼接，生成全景拼接图 像。
[0013] 送样，使得球机自身能够生成全景拼接图像，进而球机可W根据选择的全景拼接 图像，进行全景拼接图像中目标场景的物理位置的快速定位，提高球机的工作效率，解决球 机定位不准确的问题。
[0014] 较佳地，预设规则，包括：
[0015] 球机从预设的坐标原点的物理位置开始，在第一平面内W预设的转动步长和转动 方向转动，当完成在第一平面内的预设角度范围的转动时，球机在第二平面内W预设的转 动步长和转动方向转动，其中，在第二平面内每转动一次后，球机重新在第一平面内W预设 的转动步长和转动方向转动，当完成在第一平面内的预设角度范围的转动时，球机继续在 第二平面内W预设的转动步长和转动方向进行下一次的转动，W此类推，直到球机完成在 第二平面内的预设角度范围的转动，其中第一平面与第二平面相垂直。
[0016] 送样，按照预设规则控制球机转动，W便获取球机在当前物理位置采集到的图像， 进而生成全景拼接图像。
[0017] 较佳地，球机的当前物理位置包括：
[0018] 球机当前在第一平面内相对于初始位置转动的角度和在第二平面内相对于初始 位置转动的角度。
[0019] 送样，W便利用球机的当前物理位置W及在当前物理位置采集到的图像，进行全 景图像拼接。
[0020] 较佳地，利用球机的当前物理位置W及在当前物理位置采集到的图像，进行全景 图像拼接，包括：
[0021] 根据球机的当前物理位置、球机在当前物理位置采集到的图像的尺寸信息，确定 球机在当前物理位置采集到的图像中的每一像素坐标在全景图像上对应的像素坐标；
[0022] 根据球机在当前物理位置采集到的图像中的每一像素坐标在全景图像上对应的 像素坐标，将球机在当前物理位置采集到的图像拼接到全景图像中。
[0023] 送样，W便球机自身能够生成全景拼接图像，进而球机可W根据选择的全景拼接 图像，进行全景拼接图像中目标场景的物理位置的快速定位，提高球机的工作效率，解决球 机定位不准确的问题。
[0024] 较佳地，根据球机的当前物理位置、球机在当前物理位置采集到的图像的尺寸信 息，确定球机在当前物理位置采集到的图像中的每一像素坐标在全景图像上对应的像素坐 标，包括：
[00巧]针对球机在当前物理位置采集到的图像中任意一像素点的平面坐标，根据球机的 当前物理位置、球机在当前物理位置采集到的图像的尺寸信息，将该像素点的平面坐标转 换为空间坐标，并将空间坐标转换为柱面坐标；根据预设的全景图像的尺寸信息和柱面坐 标，将柱面坐标转换为全景图像上对应的像素坐标。
[0026] 送样，W便根据球机在当前物理位置采集到的图像中的每一像素坐标在全景图像 上对应的像素坐标，将球机在当前物理位置采集到的图像拼接到全景图像中。
[0027] 较佳地，根据选择的全景拼接图像，控制球机定位，包括：
[0028] 根据选择的全景拼接图像中像素坐标与实际物理位置之间的对应关系，控制球机 转动到选择的全景拼接图像中任一像素坐标对应的实际物理位置，并在该实际物理位置处 采集图像。
[0029] 送样，球机根据选择的全景拼接图像，可W实现球机实时监控全景拼接图像中任 一像素坐标对应的实际场景图像。
[0030] 较佳地，根据选择的全景拼接图像，控制球机定位，包括：
[0031] 设置全景拼接图像对应的球机转动控制信息，其中，球机转动控制信息用于指示 球机在预设时间转动到预设位置，W获取球机转动到预设位置时采集到的图像；
[0032] 根据全景拼接图像对应的球机转动控制信息，控制球机在预设时间转动到预设位 置，获取当前物理位置采集到的图像。
[0033] 送样，球机根据选择的全景拼接图像，进行云台的巡迹、线扫等功能设置，即设置 全景拼接图像对应的球机转动控制信息，使得球机在预设时间获取预设位置的图像。
[0034] 本发明实施例提供的一种球机定位装置，包括：
[0035] 全景拼接图像生成单元，用于生成全景拼接图像；
[0036] 全景拼接图像选择单元，用于选择用于控制球机定位的全景拼接图像，其中，当全 景拼接图像生成单元接收到重新生成全景拼接图像的指令时，全景拼接图像生成单元重新 生成全景拼接图像，全景拼接图像选择单元选择全景拼接图像生成单元重新生成的全景 拼接图像；否则，全景拼接图像选择单元选择全景拼接图像生成单元已生成的全景拼接图 像；
[0037] 球机定位单元，用于根据全景拼接图像选择单元选择的全景拼接图像，控制球机 定位。
[0038] 较佳地，全景拼接图像生成单元具体用于：
[0039] 按照预设规则控制球机转动，获取球机在当前物理位置采集到的图像，并利用球 机的当前物理位置W及在当前物理位置采集到的图像，进行全景图像拼接；
[0040] 当按照预设规则完成控制球机移动时，完成对全景图像的拼接，生成全景拼接图 像。
[0041] 送样，使得球机自身能够生成全景拼接图像，进而球机定位单元可W根据选择的 全景拼接图像，进行全景拼接图像中目标场景的物理位置的快速定位，提高球机的工作效 率，解决球机定位不准确的问题
[004引较佳地，预设规则，包括：
[0043] 球机从预设的坐标原点的物理位置开始，在第一平面内W预设的转动步长和转动 方向转动，当完成在第一平面内的预设角度范围的转