专利名称：用于对对象进行照明的装置、传感器装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种用于对对象进行照明、尤其是用于对电子元件和/或涂覆在元件载体上的标记进行照明的装置，其中不同的照明单元以不同的照射角对要照射的对象进行照明。此外，本发明还涉及一种用于在视觉上检测对象、尤其是用于检测电子元件和/或涂覆在元件载体上的标记的传感器装置，所述传感器装置具有光检测器和上述类型的照明装置。
背景技术：
在将元件载体自动地装配到所谓的自动插入元件设备中时，元件由元件供给设备在确定的提取位置上提供，并且由装配头提取，其中可以借助于定位系统在工作范围内定位所述装配头。所提取的元件由装配头传送到装配位置，并且被放置在由相应的连接面所确定的安装位置处的需装配的元件载体上。
由于电子元件越来越小型化，所以只通过由装配头所提取的元件的准确的光位置测量就能够实现精确的装配过程。同样地，需要对要装配的元件载体进行精确的位置测量，以便能够从装配头精确地驶向正确的装配位置。通常借助于安置在各个元件载体上的特殊标记来进行元件载体的位置测量。
然而，现代自动装配设备不仅通过高的装配精度来表征，而且通过高的装配效率来表征。关于这一点，可以将概念“装配效率”理解为元件的最大数量，所述元件可以在确定的时间单位内由元件供给设备提取并且被放置在印刷电路板上。
因此，为了既实现高的装配精度又实现高的装配效率，必须既非常精确又非常快速地测量元件和印刷电路板的位置。为此，除了第一流的摄像系统之外，还需要照明装置，所述照明装置以不同的照射角和/或利用具有高光强的不同光谱分量的光来对要检测的对象进行照明，因此能够可靠地测量大量具有不同光学特性的不同对象。在这种情况下，照射角或者照明光谱的选择取决于分别要检测的对象的光学特性，并且必要时也取决于背景的光学特性，其中在该背景下拍摄相应的对象。
根据DE 101 28 476 C2已知一种光传感器装置，其中设置有三个不同的照明单元，所述照明单元分别从不同的角度对要检测的对象进行照明。所述照明单元中的一些具有至少两个在彼此不同的光谱范围内发光的发光元件。可以借助于控制装置彼此独立地控制所有发光元件，因此照明光谱分别能够最佳地匹配于相应情形。然而，光传感器装置具有以下缺点，即只能以耗费大的方式来制造具有三个照明单元的照明装置，因为必须将相应的发光元件安装在照明装置内的不同层面上的不同位置上。
发明内容
本发明所基于的任务在于，实现一种用于照明的装置或一种用于检测对象的装置，所述装置能够实现大量不同的照明，并且能够借助于简单并且因此成本低的装配工作来构造。
该任务通过具有独立权利要求1所述特征的用于对对象进行照明、尤其是用于对电子元件和/或涂覆在元件载体上的标记进行照明的装置来解决。
本发明照明装置包括用于以第一照射角对测量场进行照明的第一照明单元和用于以第二照射角对测量场进行照明的第二照明单元。在所述第二照明单元和测量场之间布置有光学元件，该光学元件如此影响在所述第二照明单元和测量场之间的光路，以致光路在第二照明单元和测量场之间的直接的几何连接之外延伸。按照本发明，通过不仅将第一照明单元安装在公共电路载体上而且将第二照明单元也安装在公共电路载体上来实现照明装置的简单装配。
按照权利要求2，附加地设置有用于以第三照射角对测量场进行照明的第三照明单元，其中所述第三照明单元同样也被安装在公共电路载体上。如果为三个照明单元所设置的发光元件是所谓的SMD(SurfaceMountDevice，表面贴装器件)元件，那么尤其可以简单地制造具有所有照明单元的公共电路载体。因此，发光二极管尤其适合作为发光元件，所述发光二极管价格便宜，并且在低的电流需求情况下提供高的发光效率。
按照权利要求3，所述传感器装置另外还具有布置在测量场上方的部分透光的反射镜，该反射镜使得能够通过第三照明单元垂直地对测量场进行照明。在这种情况下，第三照明光的光路也通过附加的反射器和/或通过用于产生漫射照明光的光散射元件。
按照权利要求4，如此设立照明单元，使得其能够发出在不同光谱范围内的照明光。因此，可以通过相应地控制各个照明单元而使照明光最佳地匹配于由要检测的对象的光学特性所确定的大量不同的情形。可以通过以下方式来实现不同的光谱范围，即不同的照明单元发出照明光的不同光谱分布，或者照明单元覆盖不同的光谱范围，这可以最简单地通过为一个照明单元设置多个光谱不同的发光元件来实现。
按照权利要求5，用于控制照明单元的电子驱动电路同样也被安装在公共电路载体上。这具有以下优点，即照明装置所需要的所有电子和光电子元件都被布置在公共电路载体上，并且因为即使为了对不同的照明单元进行电子控制也不需要附加的印刷电路板。
按照权利要求6所述的照明装置另外还具有散射元件，该散射元件被布置在第一照明光的光路中，并且因此能够通过第一照明单元对要检测的对象进行漫射照明。如果要检测的对象至少在部分区域中反射，那么漫射照明尤其有利，这是因为在漫射照明时大大减弱光反射，所述光反射使相应对象的检测变得困难。应该指出，散射元件也可以与光学元件一起被构成为整体，因此不仅第一照明单元而且第二照明单元产生具有所述优点的漫射照明。将散射元件集成到光学元件中允许照明装置的进一步简化的装配。
按照权利要求7所述的装置能够特别容易地并且因此也成本低地装配照明装置，其中所述光学元件被直接或者间接地固定在公共电路载体上。
按照权利要求8所述的优选实施形式，光学元件是光导元件，该光导元件具有与第二照明单元光耦合的光入射面和与公共电路载体相间隔的光出射面。这具有以下优点，即如果照明单元被布置在比较而言小面积的电路载体上，那么尤其在平行地布置公共电路载体和测量场时也能够实现非常平的照明。小电路载体具有大的优点，即整个照明装置能够以紧凑的结构形式被构造，并且因此即使在小的空间供给时也可以被用作多方面可用的照明装置。不同于陡的照明，平的照明应被理解为这样的照明情形，其中光线以至少小于45°的角度照射到测量场上。在这种情况下，测量入射光线和测量场平面之间的照射角。与之不同，陡的照明的特征在于，照射角在45°和90°之间的范围中，其中90°的照射角表示测量场的垂直照明。
光导元件例如是传统的光波导或者透光塑料部件，该透光塑料部件可以简单地、尤其是通过已知的压铸方法来制造。
由权利要求9的特征得出另一尤其有利的实施形式。因此，光学元件是折射元件，该折射元件与第二照明单元相间隔地被布置，并且通过在该折射元件的至少一个界面上折射来影响第二照明单元和测量场之间的光路。因此，尤其是在垂直地布置公共电路载体和测量场时，已经可以利用小电路载体来实现非常陡的照明，所以在这种情况下整个照明装置也能够以非常紧凑的结构形式来构造。
按照权利要求10，该折射元件具有光学棱镜，该光学棱镜是折射元件的一种简单而成本低的实现。
按照权利要求11的具有作为反射元件的圆柱形透镜的有利实施形式具有以下优点，即在测量场内，不仅可以实现高的照明强度，而且可以实现大的照射角带宽。大的照射角带宽具有以下优点，即该照明尤其有利地适合于具有反射表面的圆形体或者圆柱体，这是因为明显减小造成干扰的反射的强度，该反射极大影响由摄像机所拍摄的图像的分析。
应该指出，具有圆柱形透镜的折射元件可以具有旋转对称，其中相应的旋转轴与照明装置的光轴恰好重合。在这种情况下，圆柱形透镜也具有围绕光轴同心的形状。这能够实现具有不同的方位角、即具有不同的照明方向的尽可能均匀的照明，所述照明方向相对于测量面具有所有都相同的照射角。
利用同样关于光轴对称的多边形、尤其是八边形装置来获得制造耗费和以不同方位角进行的均匀照明之间的良好的折衷。
按照权利要求12，如此构造折射元件，以致附加地引起光散射。在这种情况下，光学元件具有两种功能(a)有利地影响照射角，用于实现紧凑的结构形式，和(b)产生漫射光，用于减小造成干扰的直接光反射。
此外，本发明所基于的任务通过具有权利要求13所述特征的用于在视觉上检测对象、尤其是用于检测电子元件和/或涂覆在元件载体上的标记的传感器装置来解决。本发明传感器装置包括光检测器和按照权利要求1至12之一所述的用于对对象进行照明的装置。
按照权利要求14，光检测器是行传感器或面积传感器，其尤其可以借助于传统的CCD(电荷耦合器件)芯片或者借助于CMOS(互补型金属氧化物半导体)芯片来实现使用。CCD传感器具有以下优点，即其具有高灵敏度，并且此外是价格便宜的标准电子元件。
在使用行传感器的情况下，通过对象和传感器装置之间的相对运动来测量对象。在这种情况下，依次获得多个一维图像行，并且在连接于传感器装置之后的图像分析单元中将该多个一维图像行组合成对象的平面图像。
本发明的其他优点和特征从目前优选的实施形式的以下示例性说明中得出。
在附图中图1以示意图的形式示出一种传感器装置，在该传感器装置中与测量场平行地布置公共电路载体，图2以示意图的形式示出一种传感器装置，在该传感器装置中与测量场垂直地布置公共电路载体，以及图3以示意图的形式示出一种传感器装置，在该传感器装置中圆柱形透镜能够有利地实现对测量场的聚焦照明。
在这里，仍应注意的是，在附图中彼此相应的元件的附图标记只是在其第一个数字上有所区别。
具体实施例方式
图1示出按照本发明的第一实施例的图像识别系统100。该图像识别系统100包括摄像机110以及照明装置130。摄像机110具有壳体111，在该壳体中布置有CCD传感器112以及没有示出的电子电路，该电子电路控制CCD传感器112，并且经由该电子电路将由CCD传感器112所获得的图像数据传输给同样没有示出的图像分析单元。此外，为摄像机110分配了镜筒120，其中关于CCD传感器112的光轴对称地固定所述镜筒，并且该镜筒包括镜组121以及具有半反射界面122a的分光立方体122。如下所述，该分光立方体122允许测量场170的垂直照明，该测量场通过摄像机110的镜组121来检测。
照明装置130具有壳体131，在该壳体中布置有印刷电路板135。该印刷电路板135用作多个电子和光电子元件的公共电路载体。所有的电子和光电子元件典型地是SMD元件，其传统上被装配在公共印刷电路板135上，因此可以低成本地制造照明单元130。因为此外照明所需要的所有元件都位于公共印刷电路板135上，所以可以简单地安装具有相应地被装配的印刷电路板135的照明单元130。
此外，在该公共印刷电路板135上还布置有大量电子元件136，这些电子元件用作三个照明单元、即第一照明单元140、第二照明单元150和第三照明单元160的驱动电路。
第一照明单元140和第二照明单元150分别具有关于照明装置130的光轴对称地布置的发光二极管，其中照明装置130的光轴与摄像机110的光轴恰好重合。在这里应指明，各个照明单元的发光二极管的数量不局限于图1中所示的数量。为了在没有优选方向的情况下获得尽可能均匀的强照明，大量发光二极管不仅可以关于照明装置130的光轴对称地被布置在图1的图例平面中，而且可以关于照明装置130的光轴对称地被布置在没有示出的其它截面平面中。因此，发光二极管可以例如被布置在围绕照明装置130的光轴的同心圆上，或者被布置在矩形、尤其是正方形的侧边上，所述矩形或者正方形同样也关于照明装置130的光轴对称。
第一照明单元140包括多个内部发光二极管141以及多个外部发光二极管142，其中在图1中所示的横截面视图中分别只能看到两个发光二极管141或者142。在这种情况下，内部发光二极管141可以发出具有第一照明光谱的光，而外部发光二极管142可以发出具有不同于第一照明光谱的第二照明光谱的光。但是，发光二极管141和142也可以是相同类型的，并且发出具有相同波长光谱的光，因此通过大量相同的发光二极管在测量场170上通过第一照明单元140实现高的照明强度。
发光二极管141和发光二极管142的照明光谱不同具有以下优点，即在单独地控制单个发光二极管141或者142的前提下，可以使照明光谱最佳地匹配于要检测的测量对象171的光学特性，其中为了进行检测如此定位该测量对象，使得测量对象171的表面与测量场170恰好重合。
由发光二极管141和142发出的第一照明光照射到散射盘(Streuscheibe)144上，该散射盘负责通过漫射的第一照明光照亮测量场170。为了摄像机110能够尽可能无干扰地检测测量场170，在散射盘144中构造关于照明装置130的光轴对称的开口145。
根据这里所示的实施例，第二照明装置150只具有一组发光二极管。当然应该指出，也可以将多组发光二极管用于第二发光单元150，因此以上结合第一照明装置141的说明所述的优点、即高光强或者光谱可调的照明光也可有利地被应用于第二照明单元150。
发光二极管150分别与光导元件151相耦合，该光导元件具有光入射面151a和光出射面151b。该光导元件151优选地通过已知的压铸方法由透光塑料制成。因此，在将入射面151a良好地光耦合到各个发光二极管150时并且在光导元件151有微小的光衰减时，出射面151b是与公共印刷电路板135相距间隔d的准光源。微长的光导元件151与公共印刷电路板135的相应角位置是所得出的照射角β，该照射角优选地大约为45°，小于由发光二极管150对测量场170进行直接照明所产生的那个角。换句话说，这意味着，也可以利用相对紧凑的照明单元130、即在发光二极管150与照明装置130的光轴相距微小间隔时通过第二照明单元150来实现相对平的照明。在不使用光导元件151的情况下，为了获得相同的照射角β，第二照射单元150的发光二极管必须与照明单元130的光轴相距更远，或者被布置在单独的电路载体上。
第三照明单元160包括两个发光二极管161和162，这两个发光二极管和第一照明单元140的发光二极管141和142一样也能发射相同或者光谱不同的照明光。经由平面转向镜164，使由发光二极管161和162发出的光转向分光立方体122，因此在界面的反射系数为0.5时，一半照明光作为垂直照明照射到要检测的测量对象171上，所述要检测的测量对象例如是由装配头的没有示出的保持装置所保持的元件。
照明装置130具有以下优点，即用于照明所需要的所有发光二极管和用于控制这些发光二极管的元件以SMD技术被安装在公共印刷电路板135上。在照明装置130的结构紧凑时，通过以下方式获得极其不同的照射角，即(a)通过第一照明单元140的发光二极管141和142实现倾斜并且优选漫射的照明，(b)通过第二照明单元150与光导元件151的结合实现平的照明，以及(c)通过第三照明单元160与平面转向镜164和分光立方体122的结合实现垂直照明。
图2示出具有摄像机210和照明装置230的图像识别系统200，其中两个照明单元被布置在与需照亮的测量场270垂直的平面中。摄像机210包括壳体211，在该壳体中布置有CCD传感器212。用作镜组221的保持器的镜筒220被分配给摄像机210，通过所述镜组221将测量场270映射到平面CCD传感器212上。
照明装置230包括壳体231，在该壳体中固定有至少两个印刷电路板235a和235b。在所示的横截面视图中可以看到的两个印刷电路板235a和235b可以是分离的印刷电路板或者也可以优选地是唯一的印刷电路板，该唯一的印刷电路板具有圆形形状并且围绕照明装置230的光轴290被布置。替代地，也可以通过以下方式来实现公共印刷电路板，即多个刚性的子印刷电路板235a和235b以已知的方式通过所谓的柔性连接(Flexverbindung)以多角布置形式、尤其是以八角形形式彼此连接并且围绕光轴290对称地布置。
公共印刷电路板235a或者235b用作第一照明单元240和第二照明单元250的载体，因此也可以简单地装配照明装置230。
第一照明单元240包括下面的发光二极管241和上面的发光二极管242，如先前借助于图1所述的那样，所述发光二极管发射光谱相同或者光谱不同的光。由发光二极管241和242所发出的照明光照射到通过保持器246固定在壳体231上的散射元件244上。因此，第一照明单元240的发光二极管241和242对被布置在测量场270中的测量对象272进行漫射照明。在这种情况下，以不同角度对测量对象272进行照明，因此与以固定的照射角直接照明相比，即使在拱形的和强反射的测量对象、例如具有拱形金属连接面的元件情况下，也实现均匀照明，并且因此只出现具有明显更小的强度的反射。图2示意性地示出这种拱形元件272，其被放置在印刷电路板260的连接面275上。
第二照明单元250包括发光二极管，其所发出的光照射到散射元件244的斜切部分上，作为棱镜的该斜切部分是所谓的折射元件252。由于由发光二极管250发出的照明光在棱镜252的入射面252a和出射面252b上折射，结果是以相对陡的照射角β对测量对象272进行照明。如从图2可以看出的那样，该角β明显小于角β0，其中在没有折射元件252的影响的情况下以所述角β0对测量对象272进行照明。通过这种方式，能够获得陡的照射角，其中只有当垂直布置的公共印刷电路板235a、235b的高度明显更大并且因此照明装置的结构同样也大于图2中所示的照明装置230的紧凑结构时，才能在没有使用折射元件252的情况下获得所述陡的照射角。
在这里应该指出，出于清楚的原因，在图2中相对于光轴290、而不是如在图1中的情况那样相对于测量面170画出照射角β和β0。然而，在两种情况下，在图1中所示的实施例中是光导元件151、而在图2中所示的实施例中是折射元件252的光学元件有利于，可以在紧凑的结构内构造能够以极其不同的照射角照明的照明装置。
此外，照明装置230的特征在于，在公共印刷电路板235a或者235b上布置有针对不同照射角的多个光源，并且因此允许简单且顺利地安装照明装置230。通过将被构造为光学棱镜的折射元件252集成到散射元件244中，即使在照明装置230的结构紧凑时也能够以大量不同的照射角实现漫射照明。
与折射元件252组合的散射元件244由透明塑料制成，并且可以例如以压铸方法来制造。折射元件252具有圆柱对称形状或者八角形形状，并且关于照明装置230的光轴290对称地布置。通过这种方式，在具有高照明强度的紧凑结构的情况下，在大的照射角带宽时，可以获得均匀照明。
图3示出按照本发明的另一实施例的图像识别系统300，其具有摄像机310和照明装置330。摄像机310与图2中所示的摄像机210相同，因此在这里不再次进行描述。
照明装置330包括印刷电路板335a和335b。如先前已经借助于图2所述的那样，也能够以一块印刷电路板的形式构造印刷电路板。印刷电路板335a或335b用作第一照明单元340和第二照明单元350的载体。根据这里所示的实施例，两个照明单元分别具有发光二极管。在到达定位于测量场370中的测量对象372之前，由两个发光二极管340和350发出的照明光首先照射到散射元件344上。测量对象372例如是具有拱形连接触点的电子元件，所述拱形连接触点被放置在印刷电路板376的连接面375上。
分别为每个照明单元设置被构造为圆柱形透镜的折射元件348或352，所述折射元件优选地与散射元件一起被构造为整体。圆柱形透镜分别具有入射面348a或352a和出射面348b或352b。如从图3中可以看出，折射元件348和352引起有效照射角的带宽的增大，所以在照明装置330的结构紧凑时，也利用不同照射角的大带宽来对要测量的测量对象372进行照明。以这种方式实现具有高照明强度的均匀照明，其中另外通过散射元件344的散射光的特性来进一步改善照明的均匀性。以这种方式使由摄像机310所拍摄的测量对象372的图像尽可能没有光反射，该光反射会干扰随后的图像分析。
附图标记清单100图像识别系统110摄像机111壳体112CCD传感器120镜筒121镜组122分光立方体122a分光界面130照明装置131壳体135公共印刷电路板136驱动电路的电子元件140第一照明单元141内部发光二极管142外部发光二极管144散射盘145开口150第二照明单元(发光二极管)151光导元件151a入射面151b出射面d出射面-印刷电路板间隔β第二照射角160第三照明单元161发光二极管162发光二极管164平面转向镜170测量场171测量对象200图像识别系统210摄像机
211壳体212CCD传感器220镜筒221镜组230照明装置231壳体235a公共印刷电路板235b公共印刷电路板240第一照明单元241下面的发光二极管242上面的发光二极管244散射元件246保持器250第二照明单元(发光二极管)252折射元件(棱镜)252a入射面252b出射面β第二照射角(具有折射元件)β0第二照射角(无折射元件)270测量场272测量对象(拱形元件)275连接面276印刷电路板290照明装置的光轴300图像识别系统310摄像机311壳体312CCD传感器320镜筒321镜组330照明装置335a公共印刷电路板
335b公共印刷电路板340第一照明单元(发光二极管)344散射元件348折射元件(圆柱形透镜)348a入射面348b出射面350第二照明单元(发光二极管)352折射元件(圆柱形透镜)352a入射面352b出射面370测量场372测量对象(拱形元件)375连接面376印刷电路板390照明装置的光轴。
权利要求
1.用于对对象进行照明、尤其是用于对电子元件和/或涂覆在元件载体上的标记进行照明的装置，具有●用于以第一照射角对测量场(170，270，370)进行照明的第一照明单元(140，240，340)，●用于以第二照射角(β)对所述测量场(170，270，370)进行照明的第二照明单元(150，250，350)，其中在所述第二照明单元(150，250，350)和所述测量场(170，270，370)之间布置有光学元件(151，252，352)，该光学元件如此影响所述第二照明单元(150，250，350)和所述测量场(170，270，370)之间的光路，以致所述光路在所述第二照明单元(150，250，350)和所述测量场(170，270，370)之间的直接的几何连接之外延伸，以及其中所述第一照明单元(140，240，340)和所述第二照明单元(150，250，350)被安装在公共电路载体(135，235a/b，335a/b)上。
2.按照权利要求1所述的装置，另外还具有用于以第三照射角对所述测量场(170)进行照明的第三照明单元(160)，其中所述第三照明单元(160)同样也被安装在所述公共电路载体(135)上。
3.按照权利要求2所述的装置，另外还具有部分透光的反射镜(122a)，该反射镜被布置在所述测量场(170)的上方，并且通过所述第三照明单元(160)能够实现所述测量场(170)的垂直照明。
4.按照权利要求1至3之一所述的装置，其中设立照明单元(140，160，240)，用于发射在不同光谱范围内的照明光。
5.按照权利要求1至4之一所述的装置，另外还具有电子驱动电路(136)，用于控制所述照明单元(140，150，160)，其中所述驱动电路(136)同样也被安装在所述公共电路载体(135)上。
6.按照权利要求1至5之一所述的装置，另外还具有散射元件(144，244，344)，该散射元件被布置在第一照明光的光路中。
7.按照权利要求1至6之一所述的装置，其中所述光学元件(151，252，352)被直接或者间接地固定在所述公共电路载体(135，235)上。
8.按照权利要求1至7之一所述的装置，其中所述光学元件是光导元件(151)，该光导元件具有●与所述第二照明单元(150)光耦合的光入射面(151a)，和●与所述公共电路载体(135)相间隔的光出射面(151b)。
9.按照权利要求1至7之一所述的装置，其中所述光学元件是折射元件(252，352)，该折射元件与所述第二照明单元(250，350)相间隔地布置，以及通过在所述折射元件(252，352)的至少一个界面上折射来影响所述第二照明单元(250，350)和所述测量场(270，370)之间的光路。
10.按照权利要求9所述的装置，其中所述折射元件具有光学棱镜(252)。
11.按照权利要求9所述的装置，其中所述折射元件具有圆柱形透镜(352)。
12.按照权利要求9至11之一所述的装置，其中如此构造所述折射元件(252，352)，以致附加地引起光散射。
13.用于在视觉上检测对象、尤其是用于检测电子元件和/或涂覆在元件载体上的标记的传感器装置，具有●光检测器(112，212，312)，和●按照权利要求1至11之一所述的用于对对象(171，272，372)进行照明的装置(130，230，330)。
14.按照权利要求13所述的传感器装置，其中所述光检测器是行传感器或者面积传感器(112，212，312)。
全文摘要
本发明实现一种具有用于以第一照射角对测量场(170，270，370)进行照明的第一照明单元(140，240，340)和用于以第二照射角对测量场(170，270，370)进行照明的第二照明单元(150，250，350)的照明装置。在第二照明装置(150，250，350)和测量场(170，270，370)之间布置有光学元件(151，252，352)，其如此影响第二照明单元(150，250，350)和测量场(170，270，370)之间的光路，以致光路在第二照明单元(150，250，350)和测量场(170，270，370)之间的直接几何连接之外延伸。按照本发明，两个照明单元(140，240，340，150，250，350)都被安装在公共电路载体(135，235a/b，335a/b)上。光学元件可以是光导元件(150)，同样也可以是折射元件(252，352)。
文档编号H05B37/00GK1798500SQ200510133888
公开日2006年7月5日 申请日期2005年12月22日 优先权日2004年12月22日
发明者K·-H·贝施, R·弗勒泽－皮克, C·肖尔, B·施特雷德勒 申请人:西门子公司