专利名称：岸桥下集装箱装卸自动控制系统的制作方法
技术领域：
本实用发明创造涉及岸桥在装卸集装箱时，岸桥司机不跟着小车移动，岸桥驾驶 室在岸桥特定的位置移动，通过图像监控、识别和激光测距定位，实现装卸作业，尤其适合 岸桥双箱吊具的集装箱装卸作业。
背景技术：
目前，集装箱码头装卸集装箱时，岸桥司机是跟随小车一起移动，从近100米的高 空向下观察集装箱的位置，进行装卸作业，长期作业，增加了岸桥司机的视觉和颈椎疲劳， 给岸桥司机带来了职业病，另一方面，岸桥司机捕捉集装箱基准位置有一定的困难，特别对 岸桥双吊具与集装箱的对位就更加困难。
发明内容
为了实现岸桥驾驶室控制系统与小车的分离，减轻岸桥司机的操作疲劳，采用在 岸桥的二横梁上安装一台可移动的驾驶室与原小车上的驾驶室的控制系统切换控制，在小 车上安装摄像头和激光扫描仪对船舱和船舶甲板进行摄像和激光扫描测距，在岸桥吊具四 个角上同样安装了摄像头对集装箱角眼和边框进行摄像，识别图像信息和测距信息通过有 线和无线方式传输到岸桥二横梁可移动的驾驶室内，同样在二横梁上和移动的驾驶室也安 装图像识别监控装置和激光扫描卡车定位系统对集装箱和卡车的定位，方便岸桥装卸作 业，提高装卸速度，解决了岸桥司机室与小车的分离，实现了自动化控制。本发明的目的是通过下述技术方案予以实现在岸桥的二横梁上安装一台可移动的驾驶室或固定的驾驶室，该驾驶室可安装在 二横梁上方，也可安装在二横梁下方，通过轨道进行移动，岸桥司机在二横梁驾驶室内只有 十几米的高度实时观察到双吊具之间的距离和岸桥下空集卡和实集卡的位置，同时安装在 二横梁和移动的驾驶室的图像识别监控装置和激光扫描卡车定位系统观察和测量的数据 通过图像识别、图象监控和PLC控制吊具的位置，进行作业。同时通过图像识别装置对箱号 进行数据采集，给中控室进行数据处理，实现桥吊下装卸作业的判断。在吊具的四个角上安装四个摄像头对集装箱的四个角眼和边框进行图像监控和 角眼边框识别，通过有线和无线的方式传输给二横梁上的驾驶室显示系统，通过人进行判 别装卸作业。在小车上安装摄像头和激光扫描仪在装卸移动过程中实时监测。当运动到船的上 方时，通过小车上激光扫描仪测量到集装箱位置，通过PLC由编码器提供高度数据对吊具 高度控制，实现起吊防撞功能，小车上的摄像头的监测图像信号实时提供给二横梁驾驶室， 进行监控和装卸作业，也可以将二横梁驾驶室控制系统中的数据传输到中控室实现远距离 集装箱装卸自动化。本发明创造的有益效果是通过安装在二横梁上的移动驾驶室更容易实现吊具与 集装箱的对位和驾驶室与小车的分离，解决了司机的职业病，减少劳动强度，通过激光测量定位和图像监控及图像对集装箱箱号识别，实现岸桥的自动化控制。
下面结合附图和实施例对本发明创造进一步说明图(1)是本发明创造的剖面⑵是本发明创造的电器控制中1.移动激光扫描卡车定位系统，2.移动图像识别监控装置，3.车道，4.激光 扫描卡车定位系统，5.图像识别监控装置，6.显示系统，7.岸桥，8. 二横梁下驾驶室，9. 二 横梁上驾驶室，10.吊具摄像头，11.吊具，12.小车上摄像头，13.小车上激光扫描仪，14.小 车，15.编码器，16. PLC控制系统，17.空实集卡，18.轨道，19.船上集装箱。
具体实施例方式图1中所示当小车(14)运动在空和实集卡(17)的上方时，岸桥(7)的二横梁安 装一台可移动的驾驶室(9)或固定驾驶室(9)。该驾驶室可安装在二横梁的上方(8)也可 安装在二横梁下方(9)通过轨道(18)进行移动。岸桥司机在二横梁驾驶室(9)内，自己移 动到任何一条车道(3)上方，只有十几米的高度实时观察到双吊具(11)之间的距离和岸桥 下空集卡(17)和实集卡(17)的位置。同时安装在二横梁和移动的驾驶室的移动图象识别 系统(2) (5)和激光扫描卡车定位系统(1) (4)观察和测量的数据，通过图像识别(2) (5)图 像监控和PLC(16)控制吊具(11)的位置进行作业。同时通过图像识别装置(2) (5)对箱号 进行数据采集，给中控室进行数据处理实现桥吊下装卸作业。在图1中所示，吊具(11)的四个角上安装四个摄像头(10)对卡车上集装箱(17) 和船上集装箱(19)的四个角眼和边框进行图像监控和四个角眼边框监测。通过有线和无 线的方式传输合二横梁上的驾驶室里显示系统(6)通过驾驶员进行判断装卸作业。在图(1)中所示，小车上安装摄像头(I2)和小车上激光扫描仪(13)在装卸移动 过程中实时监测。当运动到船的集装箱(19)上方时通过小车上激光扫描仪(13)测量到的 集装箱的数据通过PLC控制系统(16)由编码器(15)提供高度数据对吊具(11)高度控制， 实现装卸防撞功能，小车上摄像头(12)的监测图像信号实时提供给二横梁驾驶室(8)的显 示系统(6)进行监控和装卸作业，完成整个装卸过程。
权利要求
岸桥下集装箱装卸自动化控制系统，其特征在于，它包括岸桥、二横梁驾驶室、吊具、摄像头、激光扫描仪、编码器、PLC、显示系统、图像识别监控装置、激光扫描卡车定位系统组成，其特征是在岸桥的二横梁上安装了一个移动的驾驶室，将小车上的驾驶室控制系统切换到二横梁驾驶室。
2.根据权利要求1，所述岸桥下集装箱装卸自动化控制系统，小车上有摄像头和激光 扫描仪，吊具上有多个摄像头。
3.根据权利要求1，所述岸桥下集装箱装卸自动化控制系统，二横梁驾驶室内有图像 显示系统和吊具控制系统。
4.根据权利要求1，所述岸桥下集装箱装卸自动化控制系统，二横梁驾驶室通过轨道 可以移动和锁定的一定的位置。
5.根据权利要求1，所述岸桥下集装箱装卸自动化控制系统，二横梁上有图像识别监 控装置和激光扫描卡车定位系统。
6.根据权利要求1，所述岸桥下集装箱装卸自动化控制系统，二横梁驾驶室的控制系 统也可通过传输到中控室进行控制。
7.根据权利要求1，所述岸桥下集装箱装卸自动化控制系统，图像识别监控装置由摄 像头和箱号识别装置组成。
全文摘要
岸桥下集装箱装卸自动控制系统，它是以将岸桥驾驶室控制系统与小车分离的方式，将岸桥驾驶室控制系统移动到岸桥的二横梁的上方或下方的驾驶室内，通过安装在小车上的摄像头和激光扫描仪对小车下吊具和集装箱进行实时监控，对安装在吊具4个角上的摄像头对集装箱角眼和边框进行图像识别，并通过在二横梁和移动驾驶室上安装的图象识别监控装置和激光扫描卡车定位系统对岸桥下集装箱进行定位监测和箱号识别，也可以将二横梁控制系统中的数据传输到中控室，实施岸桥下远距离集装箱装卸自动化。
文档编号B66C13/52GK101891117SQ20091019812
公开日2010年11月24日 申请日期2009年11月3日 优先权日2009年11月3日
发明者陆明路, 陆荣国, 黄爱平 申请人:南通通镭软件有限公司