壳体的制作方法
【专利摘要】本发明提供了一种壳体。根据实施方式的壳体包括内部空间、开口部、连接装置基座和中继线缆。机器人控制装置容纳在内部空间中。开口部形成在具有预定的耐环境性的外壁中。连接装置基座包括用于连接用于机器人控制装置的外部线缆的第一连接部并且能够被拉出到壳体之外。中继线缆连接机器人控制装置的连接部与第一连接部。中继线缆具有在连接装置基座被拉出时允许第一连接部与外部线缆之间的连接部分露出到外壁之外的长度。
【专利说明】壳体
【技术领域】
[0001] 本发明涉及一种壳体。
【背景技术】
[0002] 机器人已经应用于各种工业用途并且特别地频繁地在存在大量灰尘、微粒、油雾 等等的恶劣环境中使用以替代工人。在这样的环境中，为了防止由于灰尘、微粒、油雾等等 引起的电子组件的短路等等，机器人控制装置通常并入在完全封闭的壳体中以在与上述周 围环境隔离的情况下使用。
[0003] 包括有机器人控制装置的壳体内的温度由于从机器人控制装置中使用的大量 电子组件生成的热而增大。假设下述情况，通常对包括有机器人控制装置的壳体的内部 进行冷却以将机器人控制装置的温度保持在保证操作范围内。例如，在日本专利特开 No. 2002-135916中公开了包括冷却装置并且将控制装置与周围环境进行隔离以使其冷却 的壳体。
[0004] 然而，当冷却装置和机器人控制装置被并入在壳体中时，壳体的内部空间很窄，并 且内部空间本身具有复杂的形状。这在将来自机器人等等的外部线缆连接到并入在壳体中 的机器人控制装置时(这在一些情况下要求使用工具)导致了很差的可操作性。即使当壳体 中没有包括有冷却装置时，可操作性仍然很差。
[0005] 鉴于上述情况做出实施方式的一方面，并且其目的在于提供一种壳体，其允许外 部线缆到壳体中包括的机器人控制装置的容易且牢固的连接。
【发明内容】
[0006] 根据实施方式的壳体包括内部空间、开口部、连接装置基座和中继线缆。机器人控 制装置容纳在内部空间中。开口部形成在具有预定的耐环境性的外壁中。连接装置基座包 括用于连接用于机器人控制装置的外部线缆的第一连接部并且能够被拉出到壳体之外。中 继线缆连接机器人控制装置的连接部与第一连接部。中继线缆具有在连接装置基座被拉出 时允许第一连接部与外部线缆之间的连接部分露出到外壁之外的长度。
[0007] 该方面能够允许外部线缆从机器人到壳体中置入的机器人控制装置的容易且牢 固的连接。
【专利附图】
【附图说明】
[0008] 当接合附图考虑时，通过参考下面的详细描述，能够更容易获得本发明的更完全 的理解和更多优点，并且能够得到更好的理解，其中 ：
[0009] 图1是根据实施方式的壳体的透视图。
[0010] 图2A是当从前侧看时的连接装置基座的透视图。
[0011] 图2B是当从后侧看时的连接装置基座的透视图。
[0012] 图3是示出接地线的布置示例的顶视图。
[0013] 图4是示出接地线和其它部件之间的位置关系的图。
[0014] 图5是示出拉出量限制构件的修改示例的图。
[0015] 图6是示出固定部的安装示例的图。
【具体实施方式】
[0016] 将参考附图详细描述本申请所公开的壳体的实施方式。本发明不受到下面的实施 方式的限制。
[0017] 首先，将参考图1描述根据实施方式的壳体。图1是根据实施方式的壳体10的透 视图。为了使得描述容易理解，图1示出了其外壁的一部分透明的壳体10。下面的描述基 于下述假设：连接装置基座20的拉出方向是图1中所示的XYZ坐标系中的正X轴方向。
[0018] 如图1中所示，壳体10具有例如矩形平行四边形形状并且具有由具有预定的耐环 境性的外壁与外部空间隔离的内部空间。外壁是容纳装置的示例。上述"预定的耐环境性" 由例如"IP54"表示。国际防护（IP)标准包括由国际电工委员会（IEC)制定的针对耐环境 性的强度的标准。IP等级由两个符号（即，"IP (第一符号）（第二符号)"）表示。
[0019] 第一符号表示针对固体异物的对于电气设备和机柜的保护等级，其由从"0" (其表 示对于灰尘进入无防护）到"6"（其表示内部无灰尘进入）的七个等级表示。第二符号表示 针对水进入的防护等级，其由从"0"（其表示对于水进入无防护）到"8"（其表示最佳的耐 性）的九个等级来表示。当无法确定等级时，表示为"X"。
[0020] "IP54"表示，对于电气设备和机柜来说，没有足以妨碍设备的正常操作和安全性 的灰尘进入其内部并且也没有由于各个方向的水的泼溅而导致对其产生伤害。" IP2X"表示 直径为12.5mm (这大约是手指的厚度）的球形测试颗粒仅部分地进入其内部并且对于水进 入无法确定防护等级。
[0021] 根据本实施方式的壳体10能够将例如机器人控制装置100的低防护等级"IP2X" 改进到诸如"IP54"的较高的防护等级。通过改变诸如封装的密封构件，能够实现诸如 "IP65"和"IP67"的更高的防护等级。
[0022] 如图1中所示，热交换器11和机器人控制装置100容纳在壳体100的内部空间中。 开口部10a形成在壳体10的外壁的一部分中。开口部10a是连通装置的示例。开口部10a 形成在与机器人控制装置100的连接部l〇〇a相对的位置处。具有在缩回状态下密闭开口 部l〇a的形状的拉出型连接装置基座20设置在开口部10a中。连接装置基座20是密闭装 置的示例。壳体10包括位于不同于其上形成有开口部l〇a的表面的表面上的可移除的顶 板l〇b，并且包括机器人控制装置100的装置可在顶板10b移除的状态下放入和取出。
[0023] 热交换器11是在壳体10的外部空间与内部空间之间进行热交换同时将这两个空 间彼此隔开的装置。热交换器11通过例如对壳体10的内部进行冷却来将由于从机器人控 制装置100生成的热而增大的壳体10内部的温度保持在保证操作范围内的温度。
[0024] 具体地，热交换器11在其中包括将与壳体10的内部连通的热交换器11的空间与 和壳体10的外部连通的空间隔离的分隔部11a。热交换器11因此包括分隔部11a，从而在 切断油雾或灰尘到壳体10的内部的流入的同时执行壳体10内的温度控制。
[0025] 机器人控制装置100是控制机器人(未示出）的动作的装置。如图1中所示，机器 人控制装置100包括将会附接到线缆的连接部l〇〇a，该线缆执行对于机器人的供电和信号 发送和接收。虽然在图1中示出了两个连接部l〇〇a，但是连接部100a的数目不受限制。
[0026] 连接装置基座20包括主体21和盖25。盖25是盖装置的示例。主体21是几乎矩 形形状的框体，其具有沿着图1中的Z轴方向形成的中空部。主体21因此具有沿着与Z轴 平行的方向形成的中空部，从而不会妨碍壳体10内部的空气对流的流动。
[0027] 如图1中所示，在连接装置基座20的主体21的靠近机器人控制装置100的表面 上设置有与连接部l〇〇a相同数目的中继连接部31。盖25设置在与其上设置有中继连接部 31的表面相对的表面上。
[0028] 各中继连接部31的一个表面(负X轴方向侧)由中继线缆32连接到机器人控制装 置100的对应的连接部100a。中继线缆32是中继装置的示例。中继线缆32和机器人控制 装置100的连接部l〇〇a经由中继线缆32的连接部33而连接。连接部33例如在顶板10b 移除的状态下连接到机器人控制装置100。附图中示出的中继线缆32与连接部33之间的 连接部分的形状仅是示例。
[0029] 外部线缆40的连接部41连接到中继连接部31的另一表面(正X轴侧)。外部线缆 40是初始连接到机器人控制装置100的连接部100a的线缆（S卩，用于机器人控制装置100 的线缆)。换言之，连接部41是用于机器人控制装置100的连接部100a的连接部。
[0030] 中继线缆32的长度被调整为允许外部线缆40的连接部41与中继连接部31之间 的连接部分在连接装置基座20被拉出到壳体10之外时露出到壳体10的外部。外部线缆 40能够因此容易地连接和断开。此外，如上所述，由于连接装置基座20的主体21包括在Z 轴的方向上贯通形成的中空部，因此进一步方便了这样的操作。
[0031] 如图1中所示，在盖25上设置有与外部线缆40相同数目的开口部21a。各开口部 21a具有允许连接部41从其穿过的尺寸。外部线缆40经由开口部21a插入到框架形主体 21的内部。
[0032] 线缆固定部24在连接部41插入在主体21的内部的状态下附接到外部线缆40,并 且线缆固定部24在负X轴方向上附接到开口部21a。外部线缆40和连接装置基座20的盖 25之间的间隙因此被紧密且可靠地密封。
[0033] 线缆固定部24优选地附接到下述位置使得外部线缆40没有在框架形主体21内 弯曲。作为线缆固定部24,可以使用将在下面描述的套管、扣眼等等。
[0034] 中继线缆32例如为通过捆扎多个线缆并且利用诸如热收缩管的覆盖构件覆盖这 些线缆来形成的线缆。连接部33和连接部41具有例如诸如插销结构的断开防止结构，这 防止由于振动等等导致的断开。
[0035] 连接装置基座20和壳体10由接地线50连接。具体地，接地线50连接到设置在 连接装置基座20中的固定部50a和设置在壳体10的外壁的内面上的固定部50b。
[0036] 接地线50电连接壳体10的外壁和连接装置基座20,从而用于防止当操作者触摸 连接装置基座20时发生触电。虽然固定部50a和固定部50b在其形状方面不受限制，只要 它们能够提供电连接，但是考虑强度和操作方便性，螺丝是优选的。
[0037] 在根据本实施方式的壳体10中，接地线50的长度被设置为适合的长度，从而避免 在连接装置基座20被拉出时施加在中继线缆32上的负荷。
[0038] 换言之，如图1中所示，接地线50的长度被调整为，当接地线50被完全拉伸时，允 许外部线缆40的连接部41与中继连接部31之间的连接部分露出到壳体10的外部以防止 中继线缆32被完全拉伸。
[0039] 因此，防止了连接装置基座20被过度地拉出，从而确保防止了中继线缆32的损坏 以及中继连接部31的断开。用于防止触电的接地线50通过用作用于连接装置基座20的 拉出量的限制构件而还降低了成本。
[0040] 一旦连接到连接部41，连接装置基座20经由壳体10的开口部10a插入到壳体10 的内部并且固定到内部。中继线缆32和接地线50随着连接装置基座20的插入而容纳在 壳体10内。
[0041] 置入有机器人控制装置100的壳体10因此包括具有在缩回状态下封闭壳体10的 开口部10a的形状的拉出连接装置基座20。连接装置基座20包括中继连接部31，用于机 器人控制装置100的外部线缆40连接到该中继控制装置31。中继连接部31经由中继线缆 32连接到机器人控制装置100的连接部100a。
[0042] 因此，通过使用壳体10,仅需要将初始连接到机器人控制装置100的连接部100a 的外部线缆40连接到拉出连接装置基座20的中继连接部31。被拉出到壳体10之外的连 接装置基座20允许在看到中继连接部31的同时连接和断开外部线缆40。虽然图1示出了 壳体10被水平地安装的情况，但是壳体10的安装方向不限于图1中所示的方向。
[0043] 热交换器11的功能不限于冷却并且热交换器11可以是具有保持壳体10内的温 度恒定的功能的装置。在机器人控制装置100的温度处于确保的操作范围内的环境中（即， 冷气候区域等等中），其可以是加热装置。当不需要机器人控制装置100的温度控制时，可 以省略热交换器11。
[0044] 壳体10、机器人控制装置100和热交换器11的形状可以不限于长方体。机器人控 制装置100、热交换器11和连接装置基座20中的每一个可以被提供为多个。其上设置有 连接部100a的机器人控制装置100的表面与中继连接部31之间的位置关系不限于相对位 置。
[0045] 顶板10b、连接装置基座20和开口部10a的数目和位置可以根据壳体10、机器人 控制装置100和热交换器11的数目和位置而适当地改变。开口部10a可以形成在顶板10b 中。中继线缆32不限于包覆线缆，并且中继线缆32的数目可以根据中继连接部31和连接 部l〇〇a的数目和形状而适当地改变。接地线50可以针对各连接装置基座20而设置为多 个。
[0046] 图1中所示的壳体10具有密闭结构，其具有位于可移除的顶板10b和壳体10之 间的接触表面上的填料等等。
[0047] 接下来，将参考图2A和图2B描述连接装置基座20的详细结构。图2A是当从前 侧看连接装置基座20时的透视图，并且图2B是当从后侧看时的透视图。图2A中所示的中 继连接部31的连接部的形状和图2B中所示的中继连接部31的后表面的形状仅是示例。
[0048] 如图2A中所示，连接装置基座20包括位于盖25中的开口部21a。开口部21a具 有允许连接部41从其穿过的尺寸。连接装置基座20包括线缆固定部22、线缆固定部框架 23和填料23c (这些是第一密封构件)，并且确保外部线缆40穿过盖25的区域的密封性。 第一密封构件是第一密封装置的示例。具体地，线缆固定部22由诸如橡胶和合成树脂的弹 性材料形成并且具有贯通孔22a，其直径略小于位于线缆固定部22的长方体形状的中心部 中的外部线缆40的截面。
[0049] 线缆固定部22包括一对凹陷和狭缝22b，该一对凹陷位于不包括贯通孔22a的表 面中的对向表面上并且狭缝22b连接包括凹陷的表面中的一个与贯通孔22a。外部线缆40 通过允许外部线缆40沿着狭缝22b延伸并且从其通过而嵌合到贯通孔22a。贯通孔22a的 直径略小于外部线缆40的直径的原因是基于由于压缩导致对密封的影响的预计，将在下 面对此进行描述。
[0050] 例如，可以使用扣眼作为线缆固定部22和线缆固定部框架23。外部线缆40嵌合 到的线缆固定部22附接到线缆固定部框架23。线缆固定部框架23具有几乎矩形框体并且 包括中空部分，线缆固定部22在具有贯通孔22a的表面被允许从该中空部分通过的状态下 附接到该中空部分，并且其框架部分紧密地覆盖开口部21a的整个周边。线缆固定部框架 23包括两个部分，即嵌合部23a和挤压部23b。
[0051] 嵌合部23a是U形的并且在与中空部分相邻的两个对向表面上具有对应于线缆固 定部22的凹陷的突起。挤压部23b是板状的并且借助于螺丝等等挤压固定到嵌合部23a。 线缆固定部框架23的材料可以是具有耐热性、耐腐蚀性和中等强度的任何材料，并且考虑 加工的容易性和成本而优选地为诸如聚酰胺的合成树脂。
[0052] 线缆固定部22通过被在附图中的负Z轴方向上挤压而附接到嵌合部23a并且突 起和凹陷彼此嵌合。由于嵌合部23a的其中容纳线缆固定部22的部分略小于线缆固定部 22,因此，线缆固定部22在被挤压的状态下附接到嵌合部23a。
[0053] 线缆固定部22的没有在附图中的Z轴方向上容纳在嵌合部23a和突起内的部分 由挤压部23b压缩以容纳在线缆固定部框架23内。由于在线缆固定部22被压缩以容纳在 线缆固定部框架23内的状态下，力各向同性地作用在附图中的YZ平面上，因此，外部线缆 40与线缆固定部22之间的接触面以及线缆固定部22与线缆固定部框架23之间的接触面 被紧密地密封。
[0054] 这样组装的线缆固定部框架23在附图中的X轴方向上附接到盖25,覆盖开口部 21a并且在其间插入有填料23c。线缆固定部框架23与盖25之间的接触面从而被紧密地 密封。如上所述，优选的是，线缆固定部22等等附接到某一位置使得外部线缆40没有在主 体21的几乎矩形框架内弯曲。
[0055] 作为填料23c的材料，可以使用通常的橡胶和合成树脂。密封部可以不仅具有插 入有填料的结构而且可以具有使用与填料相同的材料的〇环密封结构。这对于下面所述的 填料同样适用。
[0056] 如图2B中所示，连接装置基座20包括处于其中盖25与开口部10a的周边紧密接 触的区域200中的第二密封构件，其中，第二密封构件例如是具有与区域200相同形状的填 料。第二密封构件是第二密封装置的示例。盖25经由填料紧固到壳体10,从而密封区域 200。
[0057] 为了确保区域200的密封性。盖25优选地足够强壮以使得即使当按压固定到壳 体10时在来自填料的作用力下也不会引发应变。为此，通过沿着距离矩形金属板的两个长 边预定距离的线在同一方向上弯曲矩形金属板的两个长边来形成盖。这改进了区域200的 平面性同时确保可加工性和低成本。
[0058] 这样形成为两端弯曲的形状的盖25在弯曲部分之间具有开口部21a。这允许该对 弯曲部分用作引导部，从而有利于将连接部41插入到开口部21a中的操作。
[0059] 如图2B中所示，盖25的下侧低于主体21的下侧。因此，当连接装置基座20位于 平坦表面上时，连接装置基座20稳定地具有位于连接装置基座20与该表面之间的间隙。这 有利于连接部41的连接操作。鉴于可靠的稳定性和操作方便性，盖25优选地利用若干点 (优选地，四个点）处的螺丝固定到壳体10。
[0060] 接下来，将参考图3描述接地线50的布置示例。图3是示出接地线50的布置示 例的顶视图。图3示出了连接装置基座20被拉出到壳体10之外的状态。如图3中所示， 接地线50分别利用固定部50a和50b固定到连接装置基座20和壳体10,并且将这两者机 械地且电气地连接。
[0061] 如图3中所示，接地线50在附图中的Y轴方向上固定在连接装置基座20的中心 附近。因此，当使用单个接地线50时，接地线50优选地在Y轴方向上固定在连接装置基座 20的中心附近。因此，能够减少拉出的连接装置基座20的姿态变化，从而防止唯一的中继 线缆32被拉出。
[0062] 接地线50在其材料方面没有限制，只要其是弹性较少的材料。例如，作为接地线 50,可以使用具有多芯铜线作为芯材料并且具有聚乙烯或聚氯乙烯作为包覆材料的一般的 包线。固定部50a和50b可以是固定接地线50的任何构件，并且例如，可以使用螺丝。
[0063] 当连接装置基座20缩回时，接地线50与中继线缆32 -起处于松弛状态并且位于 壳体10内，并且当连接装置基座20被拉出时，接地线50被拉出。连接装置基座20被拉出 直到接地线50完全地拉伸。如图3中所示，中继线缆32甚至在接地线50被完全拉伸时保 持松弛状态。
[0064] 图4是示出接地线50与其它部件之间的位置关系的图。图4示意性地示出了连 接装置基座20被拉出到壳体10之外并且接地线50完全拉伸而中继线缆32没有完全拉伸 时的部件之间的位置关系。
[0065] 假设缩回在壳体10中的连接装置基座20在方向A (S卩，附图中的正X轴方向）上 被拉出。距离dl是从具有开口部10a的壳体10的壁面到接地线50的固定部50b的距离， 并且距离d2是从壳体10的壁面到机器人控制装置100上中继线缆32附接到的连接部100a 的距离。
[0066] 虚拟线321是连接在中继线缆32的两端处的附接部之间的直线。长度L1和L2分 别是接地线50和中继线缆32的长度。角度Θ 11和角度Θ 21分别是接地线50和虚拟线 321与图中的XY面所形成的角度。角度Θ 12和角度Θ 22分别是接地线50和虚拟线321 在附图中的XY面上的投影线与附图中的X轴所形成的角度。
[0067] 在前述条件下，当投影在附图中的X轴上时，假设沿着虚拟线321拉伸的接地线50 和中继线缆32的长度分别是L1 · cos Θ 11 · cos Θ 12和L2 · cos Θ 21 · cos Θ 22。因此，如 图4中所示，对于只有接地线50完全拉伸的状态，需要满足下面的式（1):
[0068] L1 · cos Θ 11 · cos Θ 12_dl
[0069] <L2 · cos θ 21 · cos Θ 22-d2 (1)
[0070] 换言之，如果满足式（1 )，则当连接装置基座20被拉出时，接地线50被完全拉伸而 中继线缆32没有完全拉伸防止了中继线缆32被进一步拉出。因此，沿着虚拟线321具有 额外的长度并且当接地线50被完全拉伸时没有受到任何拉伸张力，防止了中继线缆32被 损坏。
[0071] 通过将L1设置为满足式（1)的特定值以下并且将连接装置基座20的拉出量限制 到特定量以下，防止了由于收聚引起的中继线缆32的损坏。对于壳体10,例如，通过在满足 式（1)的情况下将L1 · cos Θ 11 · cos Θ 12设置为几乎零或者负值，当连接装置基座20被 完全拉出时的开口部l〇a与连接装置基座20之间的间隙消失。这防止了中继线缆32露出 到壳体10之外，从而避免了中继线缆32在连接装置基座20被拉出或缩回时被夹住。
[0072] 因此，当接地线50的长度被确定为满足预定条件时，防止了由于拉和夹引起的中 继线缆32的损坏。因此，在根据本实施方式的壳体10中，考虑电击防止而使用的接地线50 也具有用作针对连接装置基座20的拉出量限制构件的作用。根据热交换器11的位置，可 以适当地改变机器人控制装置100、机器人控制装置100上的连接部l〇〇a等等、连接装置基 座20的拉出方向等等、接地线50的长度。
[0073] 接下来，将参考图5描述拉出量限制构件的变形例。图5是示出拉出量限制构件 的变形例的图。附图示出了通过接地线50和预定的耦接构件51来限制连接装置基座20 的拉出量的示例。图5示出了连接装置基座20被拉出到壳体10之外的状态。
[0074] 如图5中所示，耦接构件51具有与接地线50相同的长度并且分别通过固定部51a 和51b固定到壳体10和连接装置基座20。考虑机械强度和操作便利性，固定部51a和固 定部51b优选地例如为螺丝。耦接构件51和接地线50被布置为相对于穿过连接装置基座 20的开口部表面的与该表面垂直的并且与附图中的XZ面平行的平面B对称地彼此隔开。
[0075] 耦接构件51可以由在线方向上具有高拉伸强度，具有韧性并且没有弹性的任何 材料形成，只要其是线状的。其可以例如与接地线50相同。可以使用具有轨、可拉伸的轴 等等的结构的构件。将描述使用线状构件的情况。
[0076] 当连接装置基座20被拉出到壳体10之外时，对称地布置的耦接构件51和接地线 50被完全地对称地拉伸，并且连接装置基座20被在多个点支撑。当被在多个点支撑时，防 止了连接装置基座20围绕接地线50的线方向旋转和以固定部50a为中心以从固定部50a 到支撑盖25的位置的长度为半径的旋转。因此，使得姿态稳定。对于取决于壳体10的安 装方向的连接装置基座20的任何拉出方向，都能够利用多点支撑实现连接装置基座20的 属性的稳定。
[0077] 因此，除了接地线50之外，图5中所示的壳体还包括耦接构件51，其具有与接地 线50相同的长度并且被布置为相对于垂直于连接装置基座20的开口部表面的平面对称地 彼此隔开。这允许连接装置基座20在被完全拉出时在多个点被支撑，从而稳定了其姿态， 并且防止了由于连接装置基座20的旋转而引起的拉拽导致的中继线缆32的损坏。接地线 50和耦接构件51中的一个或两者可以被提供为多个。
[0078] 接下来，将参考图6描述中继线缆32的固定部60。图6是示出固定部60的安装 示例的图，并且考虑描述的容易理解，图6示出了其外壁的一部分变为透明的壳体10。
[0079] 各中继线缆32能够以与连接部33的连接点作为支点而移动。图6中由虚线表示 的线缆322示意性地示出了中继线缆32能够移动。由于这些中继线缆32以该方式移动， 因此当连接装置基座20被放入和取出时，预计它们将在附图中的Z轴方向上升高，从而扭 曲，并且彼此缠绕。
[0080] 因此，如图6中所不，利用将中继线缆32保持在壳体10内的固定部60,能够抑制 中继线缆32的移动。固定部60包括保持中继线缆32的保持部分和将固定部60固定到壳 体10的内部的固定部分。固定部60可以例如为由诸如聚乙烯、聚丙烯和尼龙的合成树脂 或者诸如铁的金属构件制成的束线带。
[0081] 保持部分保持中继线缆32,将中继线缆32固定到保持部分并且防止中继线缆32 围绕线方向的旋转移动。固定部分将保持部分固定到壳体10的壁表面。虽然固定部分的 固定方式没有限制，但是考虑机械强度和操作方便性，螺丝是优选的。
[0082] 如图6中所示，固定部60被布置在壳体10内靠近连接部33与连接部100a之间 的连接部分。根据连接装置基座20、连接部100a等等之间的位置关系，固定部160也可以 被固定到除了壳体10的壁表面之外的任何部分。中继线缆32被利用固定部60固定在连 接部33与连接部100a之间的连接部分附近，从而在保持部分处切断由中继线缆32的不受 控的移动引起的力。
[0083] 换言之，由中继线缆32的不受控的移动引起的力不会作用在连接部33上，并且防 止了连接部33与连接部100a的断开。由于固定部60,作为壁表面附近的固定点的保持部 分在连接装置基座20被放入和取出时用作中继线缆32的弯曲运动的支点。保持部分防止 了在连接装置基座20被放入和取出时引起的中继线缆32从壁表面的提升，使得中继线缆 32不容易扭曲和彼此缠绕。
[0084] 固定部60因此防止了由于振动引起的连接部33等等的断开以及由中继线缆32 的缠绕和扭曲引起的中继线缆32的损坏，从而连接装置基座20被平滑地放入和取出。根 据热交换器11、机器人控制装置100、机器人控制装置100上的连接部l〇〇a等等的位置、连 接装置基座20的拉出方向等等，可以适当地改变中继线缆32的固定部60的位置和数目。
[0085] 如上所述，根据实施方式的壳体包括内部空间、开口部、连接装置基座和中继线 缆。内部空间容纳机器人控制装置。开口部形成在具有预定的耐环境性的外壁的一部分中。 连接装置基座能够被拉出到壳体之外，包括用于连接用于机器人控制装置的外部线缆的中 继连接部(第一连接部)，并且具有在缩回状态下覆盖开口部的形状。中继线缆连接作为机 器人控制装置的连接部的第二连接部与中继连接部。中继线缆具有允许中继连接部与外部 线缆之间的连接部分在连接装置基座被拉出的情况下露出到壳体外部的长度。
[〇〇86] 根据实施方式的壳体因此能够允许线缆从壳体的外部到壳体中的机器人控制装 置的容易且牢固的连接。
【权利要求】
1. 一种壳体，所述壳体包括： 内部空间，在所述内部空间中容纳机器人控制装置； 开口部，所述开口部形成在具有预定的耐环境性的外壁的一部分中； 拉出式连接装置基座，其包括用于连接所述机器人控制装置用的外部线缆的第一连接 部并且在缩回状态下封闭所述开口部；以及 中继线缆，所述中继线缆连接作为所述机器人控制装置的连接部的第二连接部与所述 第一连接部，其中 所述中继线缆的长度使得在所述连接装置基座被拔出时所述第一连接部与所述外部 线缆之间的连接部分露出到所述外壁之外。
2. 根据权利要求1所述的壳体，所述壳体进一步包括接地线，所述接地线的基端固定 到所述外壁的内面并且另一端连接到所述连接装置基座，其中 所述接地线的长度使得在所述连接装置基座被拉出时，在所述中继线缆未被完全拉伸 的情况下所述接地线被完全拉伸。
3. 根据权利要求1或2所述的壳体，其中，所述连接装置基座具有俯视时大致矩形的框 体。
4. 根据权利要求3所述的壳体，其中 所述连接装置基座进一步包括盖，所述盖在所述缩回状态下封闭所述开口部， 所述第一连接部设置在所述框体的所述机器人控制装置侧的边上， 所述盖设置在与所述机器人控制装置侧的边相对的边上，并且 所述盖包括第一密封构件，所述第一密封构件保持连接到所述第一连接部的所述外部 线缆与所述盖之间的密封性。
5. 根据权利要求4所述的壳体，其中，所述盖是通过沿着距矩形金属板的两个长边特 定距离的线在同一方向上弯折该两个长边而形成的，并且所述盖的与弯曲方向相反的一侧 的面在所述缩回状态下与所述外壁接触。
6. 根据权利要求4或5所述的壳体，其中，所述盖进一步包括第二密封构件，所述第二 密封构件位于所述盖在所述缩回状态下与所述外壁紧密接触的部位。
7. 根据权利要求1所述的壳体，所述壳体进一步包括固定部，所述固定部将所述中继 线缆固定至所述第二连接部附近的所述外壁的内面。
【文档编号】H05K5/00GK104066284SQ201310481365
【公开日】2014年9月24日 申请日期:2013年10月15日 优先权日:2013年3月19日
【发明者】大渕义隆 申请人:株式会社安川电机