一种机械爪辅助撕膜装置及撕膜机构的制作方法

本发明涉及曲面玻璃加工技术领域，尤其是涉及一种机械爪辅助撕膜装置及撕膜机构。

背景技术：

3c产品作为日常使用频率很高的产品，其使用舒适性成了各大厂商扩宽产品需求的侧重点，而用户最直观的视觉感受和触摸体验就在于其屏幕的设计，曲面屏手机拥有着更好的视觉体验和更高的屏幕占有率，因此而受到越来越多人的欢迎，曲面屏的应用领域涉及到曲面屏手机、智能手表、智能手环等3c产品的制造，各生产商都开始研发和销售曲面屏产品，以迎合用户的使用需求。

传统的曲面玻璃在撕膜过程中需要对曲面玻璃进行保护，传统的人工撕膜操作方式会给曲面玻璃表面造成磨损或污渍，且工作效率低下，因此，亟待开发出一种高效的曲面玻璃撕膜装置，在保证曲面玻璃表面洁净的前提下，提高撕膜效率及撕膜质量。

技术实现要素：

基于此，有必要针对现有技术的不足，提供一种提高曲面玻璃撕膜效率及质量的机械爪辅助撕膜装置及撕膜机构。

为解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：一种机械爪辅助撕膜装置，其包括机架，所述机架上设置有送料机构、夹持机构、烧蚀机构及撕膜机构，所述机架上设置有工作台，所述工作台上设置有基架，所述基架上设置有第一导轨，所述工作台上设置有盛料盒，所述工作台上设置有第二导轨，所述夹持机构卡持在第二导轨上，所述送料机构卡持在第一导轨上；所述夹持机构设置有滑动座，所述滑动座卡持在第二导轨上，所述滑动座上设置有第一驱动座，所述第一驱动座上设置有第二驱动座，所述第一驱动座与第二驱动座垂直设置，所述第二驱动座上设置有夹持座；所述烧蚀机构设置在机架一侧，所述烧蚀机构包括激光发生器、激光反射模组及聚焦透镜，所述激光发生器固定在工作台上，所述工作台上设置有支撑板，所述激光反射模组及聚焦透镜固定在支撑板上；所述撕膜机构卡持在第一导轨上，所述撕膜机构设置有第二滑块，所述第二滑块卡持在第一导轨上，所述第二滑块下方设置有撕膜模块，所述撕膜模块包括第二驱动装置、撕膜支架及机械手，所述第二驱动装置固定在第二滑块上，所述第二驱动装置一端设置有第二驱动杆，所述第二驱动装置带动第二驱动杆上下来回运动，所述撕膜支架固定在第二驱动杆一端，所述机械手分别设置在撕膜支架上。

在其中一个实施例中，所述撕膜支架下端面设置有撕膜导轨，所述机械手设置有撕膜滑块及机械爪模组，所述机械爪模组分别固定在撕膜滑块的下方，所述撕膜滑块分别设置在撕膜导轨的四个角处。

在其中一个实施例中，所述机械爪模组包括两第一锥齿轮、两第二锥齿轮、第三锥齿轮、第四锥齿轮、第一直齿轮、第二直齿轮及第三直齿轮，两所述第一锥齿轮分别并排设置在撕膜滑块上，两所述第二锥齿轮通过旋转杆进行连接；所述第三锥齿轮及第四锥齿轮分别设置在两所述第一锥齿轮一侧，所述旋转杆两端的第二锥齿轮分别与第一锥齿轮啮合设置，所述第三锥齿轮及第四锥齿轮分别与两所述第一锥齿轮啮合设置，所述第一直齿轮设置在旋转杆中部，所述第二直齿轮设置在第一直齿轮一侧，所述第三直齿轮设置在第二直齿轮一侧，所述第二直齿轮与第一直齿轮啮合设置，所述第三直齿轮与第二直齿轮啮合设置；所述第三锥齿轮一侧设置有第一机械爪，所述第四锥齿轮一侧设置有第二机械爪，所述第三直齿轮一侧设置有第三机械爪，所述第一机械爪末端部设置有第一夹持部，所述第二机械爪末端部设置有第二夹持部，所述第三机械爪末端部设置有第三夹持部。

在其中一个实施例中，所述第一夹持部、第二夹持部及第三夹持部端部分别间隔设置有凸点部。

在其中一个实施例中，还设置有机器视觉定位机构，所述机器视觉定位机构设置在机械手上。

在其中一个实施例中，所述第一夹持部、第二夹持部及第三夹持部上分别安装有压力传感器。

在其中一个实施例中，所述送料机构设置有第一滑块，所述第一滑块卡持在第一导轨上，所述第一滑块下方设置有取料模块，所述取料模块包括第一驱动装置、取料支架、真空泵及真空吸盘，所述第一驱动装置固定在第一滑块上，所述第一驱动装置一端设置有第一驱动杆，所述第一驱动装置带动第一驱动杆上下来回运作，所述取料支架固定在第一驱动杆一端，所述真空泵固定在取料支架上，所述真空吸盘分别设置在取料支架的四个角落处，所述真空吸盘分别与真空泵连接。

在其中一个实施例中，所述激光反射模组包括第一反射镜、第一扩束器、第二反射镜、第二扩束器、第三反射镜及第三扩束器，所述第一反射镜、第一扩束器、第二反射镜、第二扩束器、第三反射镜及第三扩束器分别固定在支撑板上，所述第一反射镜、第一扩束器、第二反射镜、第二扩束器、第三反射镜及第三扩束器用于将激光发生器发出的水平激光束调整为倒u形的激光束光路，具体地，所述第一反射镜的反射面与水平面呈45°设置，所述第一扩束器呈竖直方向设置，所述第一扩束器设置在第一反射镜与第二反射镜之间，所述第二反射镜的反射面与第一反射镜的反射面平行设置，所述第二扩束器成水平方向设置，所述第二扩束器设置在第二反射镜与第三反射镜之间，所述第三反射镜的反射面与第三反射镜的反射面垂直设置，所述第三扩束器呈竖直方向设置，所述第三扩束器设置在第三反射镜与聚焦透镜之间。

在其中一个实施例中，所述聚焦透镜包括聚焦壳体，所述聚焦壳体底端部设置有聚焦镜片，所述聚焦镜片两侧分别设置有调节块，所述聚焦壳体内侧壁开设有内凹槽，所述调节块沿内凹槽方向上下来回滑动。

一种撕膜机构，其包括撕膜支架及机械手，所述撕膜支架下端面设置有撕膜导轨，所述机械手设置有撕膜滑块及机械爪模组，所述机械爪模组分别固定在撕膜滑块的下方，所述撕膜滑块分别设置在撕膜导轨上；所述机械爪模组包括两第一锥齿轮、两第二锥齿轮、第三锥齿轮、第四锥齿轮、第一直齿轮、第二直齿轮及第三直齿轮，两所述第一锥齿轮分别并排设置在撕膜滑块上，两所述第二锥齿轮通过旋转杆进行连接；所述第三锥齿轮及第四锥齿轮分别设置在两所述第一锥齿轮一侧，所述旋转杆两端的第二锥齿轮分别与第一锥齿轮啮合设置，所述第三锥齿轮及第四锥齿轮分别与两所述第一锥齿轮啮合设置，所述第一直齿轮设置在旋转杆中部，所述第二直齿轮设置在第一直齿轮一侧，所述第三直齿轮设置在第二直齿轮一侧，所述第二直齿轮与第一直齿轮啮合设置，所述第三直齿轮与第二直齿轮啮合设置；所述第三锥齿轮一侧设置有第一机械爪，所述第四锥齿轮一侧设置有第二机械爪，所述第三直齿轮一侧设置有第三机械爪，所述第一机械爪末端部设置有第一夹持部，所述第二机械爪末端部设置有第二夹持部，所述第三机械爪末端部设置有第三夹持部。

综上所述，本发明一种机械爪辅助撕膜装置及撕膜机构通过设置烧蚀机构及撕膜机构，利用烧蚀机构的聚焦透镜对激光束进行聚焦，然后对夹持机构上的曲面玻璃的薄膜的四个角的位置进行烧蚀处理产生褶皱，最后利用撕膜机构的机械手分别将薄膜的四个角位置的褶皱进行夹持并将薄膜从曲面玻璃上撕取下来，有效提高了撕膜效率及质量；同时，配合在机械手上设置机器视觉定位机构及压力传感器，对机械手的夹取过程进行监测，进一步提高了曲面玻璃的撕膜成功率及工作效率。

附图说明

图1为本发明一种机械爪辅助撕膜装置的结构示意图；

图2为本发明一种机械爪辅助撕膜装置另一视角的结构示意图；

图3为本发明送料机构的结构示意图；

图4为本发明撕膜机构的结构示意图；

图5为本发明撕膜机构另一视角的结构示意图；

图6为本发明机械爪模组的结构示意图；

图7为本发明第一夹持部、第二夹持部或第三夹持部的结构示意图；

图8为本发明烧蚀机构与夹持机构的组合示意图；

图9为本发明聚焦透镜的结构示意图；

图10为本发明夹持机构的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

如图1至图10所示，本发明一种机械爪辅助撕膜装置包括机架100，所述机架100上设置有送料机构200、夹持机构300、烧蚀机构400及撕膜机构500，所述机架100上设置有工作台110，所述工作台110两端设置有基架120，所述基架120上设置有第一导轨130，所述工作台110上设置有盛料盒140，所述盛料盒140用于放置曲面玻璃，具体地，所述盛料盒140开设有盛料槽141，所述曲面玻璃发放置在盛料槽141内；所述工作台110上于盛料盒140一侧设置有第二导轨150，所述第二导轨150设置在第一导轨130正下方，所述夹持机构300卡持在第二导轨150上并沿第二导轨150方向来回滑动，所述送料机构200卡持在第一导轨130上并沿第一导轨130方向来回滑动。

所述送料机构200设置有第一滑块210，所述第一滑块210卡持在第一导轨130上，所述第一滑块210沿第一导轨130方向来回运动，所述第一滑块210下方设置有取料模块220，所述取料模块220用于对盛料盒140内的曲面玻璃进行取料操作并移送至夹持机构300内；具体地，所述取料模块220包括第一驱动装置221、取料支架222、真空泵223及真空吸盘224，所述第一驱动装置221固定在第一滑块210上，所述第一驱动装置221一端设置有第一驱动杆225，所述第一驱动装置221带动第一驱动杆225上下来回运作，所述取料支架222固定在第一驱动杆225一端，所述真空泵223固定在取料支架222上，所述真空吸盘224分别设置在取料支架222的四个角落处，所述真空吸盘224分别与真空泵223连接，所述真空泵223用于对真空吸盘224进行抽真空操作，使得真空吸盘224能稳稳地吸附在曲面玻璃表面。

所述夹持机构300设置有滑动座310，所述滑动座310卡持在第二导轨150上，所述滑动座310上设置有第一驱动座320，所述第一驱动座320上设置有第二驱动座330，所述第一驱动座320与第二驱动座330垂直设置，所述第二驱动座330上设置有夹持座340，所述夹持座340内中部设置有放置台341，所述曲面玻璃放置在放置台341上，其中，所述第一驱动座320带动第二驱动座330沿方向滑动，所述第二驱动座330带动夹持座340沿y轴方向滑动，进而完成对夹持座340在x轴及y轴方向的调节操作；所述夹持座340于放置台341两侧分别设置有限位凸块342，所述限位凸块342用于对曲面玻璃两侧边缘进行固定，避免曲面玻璃在放置台341上滑动而影响后续的撕膜操作；所述放置台341与限位凸块342之间存在间隙，以方便对曲面玻璃边缘进行容置。

所述烧蚀机构400设置在机架100一侧，所述烧蚀机构400包括激光发生器410、激光反射模组420及聚焦透镜430，所述激光发生器410固定在工作台110上，所述工作台110上设置有支撑板440，所述激光反射模组420及聚焦透镜430固定在支撑板440上，所述激光发生器410发出的激光束为水平方向，所述激光反射模组420用于将激光发生器410发出的激光束进行反射并将激光束的光路调整为垂直向下，所述聚焦透镜430用于将调整后的激光束进行聚焦处理，以更好地对曲面玻璃表面的薄膜进行烧蚀处理；具体地，所述激光发生器410为超短脉冲激光器装置，所述激光束的脉宽小于10ps，所述激光反射模组420包括第一反射镜421、第一扩束器422、第二反射镜423、第二扩束器424、第三反射镜425及第三扩束器426，所述第一反射镜421、第一扩束器422、第二反射镜423、第二扩束器424、第三反射镜425及第三扩束器426分别固定在支撑板440上，所述第一反射镜421、第一扩束器422、第二反射镜423、第二扩束器424、第三反射镜425及第三扩束器426用于将激光发生器410发出的水平激光束调整为倒u形的激光束光路，具体地，所述第一反射镜421的反射面与水平面呈45°设置，所述第一扩束器422呈竖直方向设置，所述第一扩束器422设置在第一反射镜421与第二反射镜423之间，所述第二反射镜423的反射面与第一反射镜421的反射面平行设置，所述第二扩束器424成水平方向设置，所述第二扩束器424设置在第二反射镜423与第三反射镜425之间，所述第三反射镜425的反射面与第三反射镜425的反射面垂直设置，所述第三扩束器426呈竖直方向设置，所述第三扩束器426设置在第三反射镜425与聚焦透镜430之间，所述聚焦透镜430对从第三扩束器426发出的激光束进行聚焦处理，以更好地对曲面玻璃表面的薄膜进行烧蚀处理。

在其中一个实施例中，所述聚焦透镜430包括聚焦壳体431，所述聚焦壳体431底端部设置有聚焦镜片432，所述聚焦镜片432两侧分别设置有调节块433，所述聚焦壳体431内侧壁开设有内凹槽4311，所述调节块433沿内凹槽4311方向上下来回滑动，进而带动聚焦镜片432上下移动，从而寻找到聚焦镜片432的焦点位置，进而方便对激光反射模组420反射而出的激光束的聚焦操作；聚焦结束后，聚焦透镜430将激光反射模组420反射而出的激光束聚焦于夹持机构300上夹持的曲面玻璃的一侧边处，此时，通过第一驱动座320及第二驱动座330带动夹持座340沿x轴及y轴方向移动，使得激光束在曲面玻璃的薄膜上形成l形状的烧蚀路线，其中，l形状的激光路线的两边长度均为3mm，在激光束对薄膜烧蚀处理结束后由于热作用曲面玻璃的薄膜的表面四个角的位置会产生褶皱，以便于撕膜机构500进行夹持操作。

所述撕膜机构500卡持在第一导轨130上并沿第一导轨130方向来回滑动，所述撕膜机构500设置有第二滑块510，所述第二滑块510卡持在第一导轨130上，所述第二滑块510沿第二导轨150方向来回滑动，所述第二滑块510下方设置有撕膜模块520，所述撕膜模块520用于对夹持机构300内曲面玻璃的薄膜四个角的褶皱位置进行夹持并将薄膜从曲面玻璃上撕脱；具体地，所述撕膜模块520包括第二驱动装置521、撕膜支架522及机械手523，所述第二驱动装置521固定在第二滑块510上，所述第二驱动装置521一端设置有第二驱动杆524，所述第二驱动装置521带动第二驱动杆524上下来回运动，所述撕膜支架522固定在第二驱动杆524一端，所述机械手523分别设置在撕膜支架522四个角落处，四个所述机械手523成中心对称分布在撕膜支架522上，所述撕膜支架522下端面设置有x型撕膜导轨525，所述机械手523设置有撕膜滑块5231及机械爪模组5232，所述机械爪模组5232分别固定在撕膜滑块5231的下方，所述撕膜滑块5231分别设置在撕膜导轨525的四个角处，所述撕膜滑块5231沿撕膜导轨525方向向撕膜导轨525的中心进行移动，进而带动机械爪模组5232沿撕膜导轨525方向向撕膜导轨525的中心进行移动，从而完成并将薄膜从曲面玻璃上撕脱的处理工序。

所述机械爪模组5232包括两第一锥齿轮52321、两第二锥齿轮52322、第三锥齿轮52323、第四锥齿轮52324、第一直齿轮52325、第二直齿轮52326及第三直齿轮52327，两所述第一锥齿轮52321分别并排设置在撕膜滑块5231上，两所述第二锥齿轮52322通过旋转杆52328进行连接，所述旋转杆52328连接外部驱动装置，通过旋转杆52328的转动进而带动第一锥齿轮52321、第二锥齿轮52322、第三锥齿轮52323、第四锥齿轮52324、第一直齿轮52325、第二直齿轮52326及第三直齿轮52327分别进行转动；所述第三锥齿轮52323及第四锥齿轮52324分别设置在两所述第一锥齿轮52321一侧，所述旋转杆52328两端的第二锥齿轮52322分别与第一锥齿轮52321啮合设置，所述第三锥齿轮52323及第四锥齿轮52324分别与两所述第一锥齿轮52321啮合设置，所述第一直齿轮52325设置在旋转杆52328中部，所述第二直齿轮52326设置在第一直齿轮52325一侧，所述第三直齿轮52327设置在第二直齿轮52326一侧，所述第二直齿轮52326与第一直齿轮52325啮合设置，所述第三直齿轮52327与第二直齿轮52326啮合设置；所述第一锥齿轮52321转动进而带动第二锥齿轮52322、第三锥齿轮52323及第四锥齿轮52324进行转动，同时第二锥齿轮52322转动进而带动旋转杆52328进行转动，使得第一直齿轮52325同步进行转动，第二直齿轮52326转动后则带动第二直齿轮52326进行转动，第三直齿轮52327随着第二直齿轮52326的转动也随之进行转动；其中，第一锥齿轮52321通过与撕膜滑块5231上相连的转轴进行固定，保证第一锥齿轮52321中心位置不变且可以自由转动，第二锥齿轮52322及第一直齿轮52325固定在旋转杆52328上，为了更好的显示齿轮之间的传动关系，其他一些齿轮的中间固定杆没有在附图中画出，固定杆位于各齿轮正中心且与撕膜滑块5231保持相对位置不变且可使得齿轮自由转动。

所述第三锥齿轮52323一侧设置有第一机械爪526，所述第四锥齿轮52324一侧设置有第二机械爪527，所述第三直齿轮52327一侧设置有第三机械爪528，所述第一机械爪526末端部设置有第一夹持部5261，所述第二机械爪527末端部设置有第二夹持部5271，所述第三机械爪528末端部设置有第三夹持部，所述第一夹持部5261、第二夹持部5271及第三夹持部同时处于同心圆的圆周上，具体地，所述第一夹持部5261、第二夹持部5271及第三夹持部分别与同心圆的圆心连线的夹角为120°，以保证第一夹持部5261、第二夹持部5271及第三夹持部同时接触到曲面玻璃的薄膜一个角的褶皱位置并对其进行夹持，更加类似于人手操作，进而提高本发明机械爪辅助撕膜装置撕膜的成功率；其中，通过控制调整锥齿轮及直齿轮的齿数及模数，可以保证第一机械爪526、第二机械爪527及第三机械爪528的运动轨迹，并使得第一机械爪526、第二机械爪527及第三机械爪528同时接触到薄膜的褶皱位置处；其中，第一机械爪526、第一机械爪527及第一机械爪528分别固定在不同的齿轮上，所对应的传动方式分别是直齿轮传动及锥齿轮传动，在旋转杆52328上的二个锥齿轮和一个直齿轮的转速相同，根据三者之间的距离以及机械爪的尺寸可以计算出使得三个机械爪转速相同的锥齿轮的齿数和模数之间的关系，进而得出齿轮之间所需的传动比大小，传动比大小具体的实现方法通过齿轮传动计算公式可得，此为本领域常用技术手段，在此不必赘述。

在其中一个实施例中，所述第一夹持部5261、第二夹持部5271及第三夹持部端部分别间隔设置有凸点部529，以增加第一夹持部5261、第二夹持部5271及第三夹持部的表面摩擦系数，从而在夹持曲面玻璃的薄膜的褶皱位置时可以增大摩擦力，减小第一夹持部5261、第二夹持部5271及第三夹持部夹持的薄膜的褶皱位置掉落的概率；所述凸点部529成阵列分别分布在第一夹持部5261、第二夹持部5271及第三夹持部上，所述凸点部529截面形状为边长为10mm的正六边形构造，所述凸点部529的间隔为2mm。

在其中一个实施例中，本发明一种机械爪辅助撕膜装置还设置有机器视觉定位机构，所述机器视觉定位机构设置在机械手523上，具体地，所述机器视觉定位机构可设置在撕膜滑块5231上，所述机器视觉定位机构用于确定四个机械手523的位置坐标及曲面玻璃的薄膜中心坐标，当四个机械手523分别夹持在薄膜的四个褶皱位置处后，撕膜滑块5231沿撕膜导轨525方向进行移动，从而使得四个机械手523同时向曲面玻璃的薄膜中心位置运动；为了防止四个机械手523的运动发生干涉，当四个机械手523中每两个机械手523之间的距离为10mm时，停止四个机械手523水平方向的运动，随后第二驱动装置521带动第二驱动杆524上升，进而将四个机械手523同时沿z轴方向上升直至薄膜从曲面玻璃上撕下为止；其中，撕膜滑块5231之间的距离即为对应的两个机械手523之间的距离。

在其中一个实施例中，所述第一夹持部5261、第二夹持部5271及第三夹持部上分别安装有压力传感器(图未示)，所述压力传感器电性连接控制电脑，所述控制电脑能对四个所述机械手523进行单独控制，当其中一个机械手523的第一机械爪526、第二机械爪527及第三机械爪528同时接触到薄膜的其中一个褶皱位置时停止旋转旋转杆52328，将压力传感器的监测数据传输到控制电脑上，根据曲面玻璃的薄膜种类不同来调节旋转杆52328的旋转进给量，进而控制第一机械爪526、第二机械爪527及第三机械爪528的抓力大小，在夹持的过程中可以逐渐增加抓力，避免因为抓力突然增加而使得褶皱部位破损脱落；具体地，在机械手523撕膜的过程中，其中一个机械手523的三个压力传感器在移动过程中有超过2个压力值骤降为0时，定义为该机械手523夹持的褶皱位置脱落，该机械手523停止运动，此时其余三个机械手523依旧正常运动，当显示超过2只机械手523停止运动时，其余机械手523均停止运动，此次的曲面玻璃的薄膜撕膜操作定义为失败，通过送料机构200对此次夹持机构300内的曲面玻璃进行取料操作并移送至二次撕取箱中等待下次撕膜处理工序。

本发明具体工作时，将待撕膜曲面玻璃置于盛料盒140内，送料机构200通过真空吸盘224将盛料盒140内的曲面玻璃进行吸附，曲面玻璃杯吸附后，夹持机构300沿着第二导轨150进行移动，当夹持机构300的滑动座310移动到与盛料盒140相距10cm处时停止运动，送料机构200沿第一导轨130方向进行移动，当运动到夹持机构300正上方后，第一驱动装置221带动第一驱动杆225向下运动，进而将吸附的曲面玻璃放置在放置台341上，限位凸块342对放置台341上的曲面玻璃进行固定，当曲面玻璃稳定放置在放置台341上后，真空泵223停止工作，真空吸盘224的吸力将为0，此时，曲面玻璃从真空吸盘224上脱离，第一驱动装置221带动第一驱动杆225向上运动，第一滑块210沿第一导轨130方向运动进而使得送料机构200回复至原位进行下一次的取料操作；然后，曲面玻璃在夹持机构300的带动下沿第二导轨150方向移动至烧蚀机构400下方，激光发生器410发出的激光在激光反射模组420的反射下进入到聚焦透镜430内，经由聚焦透镜430对激光束进行聚焦，然后通过夹持机构300的第一驱动座320及第二驱动座330的运动带动曲面玻璃运动，使得曲面玻璃的薄膜的四个角的位置处按照激光烧蚀路线进行烧蚀处理；曲面玻璃表面的薄膜被激光烧蚀后，薄膜的四个角位置处产生褶皱，夹持机构300沿着第二导轨150移动到撕膜机构500正下方，机器视觉定位机构定位到机械手523的位置坐标及曲面玻璃的薄膜的中心坐标后，第二驱动装置521带动第二驱动杆524向下运动，同时，旋转杆52328开始运动，使得每个机械手523的第一机械爪526、第二机械爪527及第三机械爪528分别对薄膜的四个角的褶皱位置进行夹持，此时，撕膜滑块5231沿撕膜导轨525方向进行移动，随后四个机械手523同时向曲面玻璃的薄膜的中心运动，当每两个机械手523之间距离达到预设距离后，机械手523停止运动，最后在第二驱动装置521的带动下使得四个机械手523同时沿z轴上升直至薄膜从曲面玻璃上撕下位置，完成对曲面玻璃的薄膜撕离操作，有效提高曲面玻璃的薄膜撕膜效率及质量；同时，配合在机械手523末端部设置的机器视觉定位机构及压力传感器对机械手523的夹取过程进行监测，进一步提高曲面玻璃的撕膜成功率及工作效率。

本发明还提供了一种撕膜机构，包括上述一种机械爪辅助撕膜装置的撕膜支架522及机械手523，所述机械手523上设置有机器视觉定位机构及压力传感器。

上述一种撕膜机构的其他技术特征与上述一种机械爪辅助撕膜装置的技术特征相同，此处不予赘述。

综上所述，本发明一种机械爪辅助撕膜装置及撕膜机构通过设置烧蚀机构400及撕膜机构500，利用烧蚀机构400的聚焦透镜430对激光束进行聚焦，然后对夹持机构300上的曲面玻璃的薄膜的四个角的位置进行烧蚀处理产生褶皱，最后利用撕膜机构500的机械手523分别将薄膜的四个角位置的褶皱进行夹持并将薄膜从曲面玻璃上撕取下来，有效提高了撕膜效率及质量；同时，配合在机械手523上设置机器视觉定位机构及压力传感器，对机械手523的夹取过程进行监测，进一步提高了曲面玻璃的撕膜成功率及工作效率。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明的保护范围应以所附权利要求为准。