吸盘码垛机械手的制作方法
【专利摘要】本实用新型提供一种吸盘码垛机械手，包括连接支撑装置，连接支撑装置包括底座、机械臂，底座上设有回转装置，回转装置由第一齿轮、第二齿轮组合而成，第二齿轮的圆心处设有中轴，转轴从中轴中穿出，转轴与升降装置相连接，升降装置与机械臂相连接，机械臂与机械手相连接，机械手包括滚珠丝杠、丝杠滑块、吸盘安装架、底盘，滚珠丝杠上设有丝杠滑块，丝杠滑块与电机相连接，吸盘安装架通过丝杠滑块在滚珠丝杠上滑动，吸盘安装架上设有多个真空吸盘，底盘设置于吸盘安装架的下方，底盘上设有压力传感器。本实用新型的有益效果是：高精度位置控制，结构简单，造价低廉，负荷较大的打包工作。
【专利说明】
吸盘码垛机械手
技术领域
[0001]本实用新型属于双齿轮码垛机械手领域，尤其是涉及一种吸盘码垛机械手。
【背景技术】
[0002]目前，在通货膨胀、人力成本逐渐升高的经济背景下，从现有国内打包工业的发展趋势来看，机器人需求量将相当可观。现有的大部分生产线是人工码垛人库，工人劳动强度大，工伤事故率高，增加了企业的生产管理成本。近年来，一些大型企业，特别是新建工厂，开始购置码垛设备，需求量增长幅度较大。
【发明内容】
[0003]本实用新型要解决的问题是提供一种吸盘码垛机械手，尤其适合高精度位置控制，结构简单，造价低廉，负荷较大的打包工作。
[0004]为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是:一种吸盘码垛机械手，包括连接支撑装置，所述连接支撑装置包括底座、机械臂，所述底座上设有回转装置，所述回转装置由第一齿轮、第二齿轮组合而成，所述第二齿轮的圆心处设有中轴，转轴从所述中轴中穿出，所述转轴与升降装置相连接，所述升降装置与机械臂相连接，所述机械臂与所述机械手相连接，所述机械手包括滚珠丝杠、丝杠滑块、吸盘安装架、底盘，所述滚珠丝杠上设有所述丝杠滑块，所述丝杠滑块与电机相连接，所述吸盘安装架通过所述丝杠滑块在所述滚珠丝杠上滑动，所述吸盘安装架上设有多个真空吸盘，所述底盘设置于所述吸盘安装架的下方，所述底盘上设有压力传感器。
[0005]所述升降装置包括固定座、连接组件、平衡连接杆，所述固定座通过所述连接组件与所述平衡连接杆相连接。
[0006]所述连接组件包括支撑杆、连接板、弹簧组件、连杆，所述支撑杆、所述连接板、所述弹簧组件依次连接，所述连杆设置在所述连接板的两侧。
[0007]所述机械臂包括主动臂、从动臂、连接臂，所述主动臂通过所述连接臂与所述从动臂相连接，所述连接臂由第一连接臂和第二连接臂构成，所述从动臂的一端连接设有第一电机，所述从动臂的另一端连接设有所述机械手。
[0008]所述真空吸盘的个数为3-8个。
[0009]本实用新型具有的有益效果是:第一齿轮、第二齿轮可以控制转轴转动，从而带动机械臂的转动;升降装置可以控制机械臂的升降;机械臂分为主动臂、从动臂、连接臂，方便更稳定的控制;通过设置真空吸盘，抓取与码放的时间小于3s，方便抓取，准确;丝杠滑块使得真空吸盘位置可根据工作过程需要选择，真空吸盘的个数可以根据实际工作需要选择，满足了多种规格尺寸和重量的箱体抓取和码放。本实用新型结构稳固，可调整机械手的任一角度，准确抓取货物。
【附图说明】
[0010]图1是本实用新型的结构示意图
[0011]图2是本实用新型连接支撑装置的结构示意图
[0012]图中:
[0013]1、底座2、第一齿轮3、第二齿轮4、中轴
[0014]5、转轴6、升降装置7、主动臂8、从动臂
[0015]9、第一连接臂10、第二连接臂11、第二电机12、第一电机
[0016]13、滚珠丝杠 14、丝杠滑块15、吸盘安装架16、真空吸盘
[0017]17、底盘18、压力传感器
【具体实施方式】
[0018]下面通过具体的实施例对本实用新型的技术方案作进一步的说明。
[0019]实施例1
[0020]一种吸盘码垛机械手，包括连接支撑装置，所述连接支撑装置包括底座1、机械臂，底座I上设有回转装置，所述回转装置由第一齿轮2、第二齿轮3组合而成，第二齿轮3的圆心处设有中轴4，转轴5从中轴4中穿出，转轴5与升降装置6相连接，升降装置6与机械臂相连接，所述机械臂与所述机械手相连接，所述机械手包括滚珠丝杠13、丝杠滑块14、吸盘安装架15、底盘17，滚珠丝杠13上设有丝杠滑块14，丝杠滑块14与第一电机12相连接，吸盘安装架15通过丝杠滑块14在滚珠丝杠13上滑动，吸盘安装架15上设有多个真空吸盘16，所述底盘设置于吸盘安装架15的下方，底盘17上设有压力传感器18，升降装置6包括固定座、连接组件、平衡连接杆，所述固定座通过所述连接组件与所述平衡连接杆相连接，所述连接组件包括支撑杆、连接板、弹簧组件、连杆，所述支撑杆、所述连接板、所述弹簧组件依次连接，所述连杆设置在所述连接板的两侧，所述机械臂包括主动臂7、从动臂8、连接臂，主动臂7通过所述连接臂与从动臂8相连接，所述连接臂由第一连接臂9和第二连接臂10构成，从动臂8的一端连接设有第二电机U，从动臂8的另一端连接设有所述机械手。真空吸盘16的个数为3个。
[0021]实施例2
[0022]—种吸盘码垛机械手，包括连接支撑装置，所述连接支撑装置包括底座1、机械臂，底座I上设有回转装置，所述回转装置由第一齿轮2、第二齿轮3组合而成，第二齿轮3的圆心处设有中轴4，转轴5从中轴4中穿出，转轴5与升降装置6相连接，升降装置6与机械臂相连接，所述机械臂与所述机械手相连接，所述机械手包括滚珠丝杠13、丝杠滑块14、吸盘安装架15、底盘17，滚珠丝杠13上设有丝杠滑块14，丝杠滑块14与第一电机12相连接，吸盘安装架15通过丝杠滑块14在滚珠丝杠13上滑动，吸盘安装架15上设有多个真空吸盘16，所述底盘设置于吸盘安装架15的下方，底盘17上设有压力传感器18，升降装置6包括固定座、连接组件、平衡连接杆，所述固定座通过所述连接组件与所述平衡连接杆相连接，所述连接组件包括支撑杆、连接板、弹簧组件、连杆，所述支撑杆、所述连接板、所述弹簧组件依次连接，所述连杆设置在所述连接板的两侧，所述机械臂包括主动臂7、从动臂8、连接臂，主动臂7通过所述连接臂与从动臂8相连接，所述连接臂由第一连接臂9和第二连接臂10构成，从动臂8的一端连接设有第二电机U，从动臂8的另一端连接设有所述机械手。真空吸盘16的个数为4个。
[0023]实施例3
[0024]—种吸盘码垛机械手，包括连接支撑装置，所述连接支撑装置包括底座1、机械臂，底座I上设有回转装置，所述回转装置由第一齿轮2、第二齿轮3组合而成，第二齿轮3的圆心处设有中轴4，转轴5从中轴4中穿出，转轴5与升降装置6相连接，升降装置6与机械臂相连接，所述机械臂与所述机械手相连接，所述机械手包括滚珠丝杠13、丝杠滑块14、吸盘安装架15、底盘17，滚珠丝杠13上设有丝杠滑块14，丝杠滑块14与第一电机12相连接，吸盘安装架15通过丝杠滑块14在滚珠丝杠13上滑动，吸盘安装架15上设有多个真空吸盘16，所述底盘设置于吸盘安装架15的下方，底盘17上设有压力传感器18，升降装置6包括固定座、连接组件、平衡连接杆，所述固定座通过所述连接组件与所述平衡连接杆相连接，所述连接组件包括支撑杆、连接板、弹簧组件、连杆，所述支撑杆、所述连接板、所述弹簧组件依次连接，所述连杆设置在所述连接板的两侧，所述机械臂包括主动臂7、从动臂8、连接臂，主动臂7通过所述连接臂与从动臂8相连接，所述连接臂由第一连接臂9和第二连接臂10构成，从动臂8的一端连接设有第二电机U，从动臂8的另一端连接设有所述机械手。真空吸盘16的个数为5个。
[0025]实施例4
[0026]—种吸盘码垛机械手，包括连接支撑装置，所述连接支撑装置包括底座1、机械臂，底座I上设有回转装置，所述回转装置由第一齿轮2、第二齿轮3组合而成，第二齿轮3的圆心处设有中轴4，转轴5从中轴4中穿出，转轴5与升降装置6相连接，升降装置6与机械臂相连接，所述机械臂与所述机械手相连接，所述机械手包括滚珠丝杠13、丝杠滑块14、吸盘安装架15、底盘17，滚珠丝杠13上设有丝杠滑块14，丝杠滑块14与第一电机12相连接，吸盘安装架15通过丝杠滑块14在滚珠丝杠13上滑动，吸盘安装架15上设有多个真空吸盘16，所述底盘设置于吸盘安装架15的下方，底盘17上设有压力传感器18，升降装置6包括固定座、连接组件、平衡连接杆，所述固定座通过所述连接组件与所述平衡连接杆相连接，所述连接组件包括支撑杆、连接板、弹簧组件、连杆，所述支撑杆、所述连接板、所述弹簧组件依次连接，所述连杆设置在所述连接板的两侧，所述机械臂包括主动臂7、从动臂8、连接臂，主动臂7通过所述连接臂与从动臂8相连接，所述连接臂由第一连接臂9和第二连接臂10构成，从动臂8的一端连接设有第二电机U，从动臂8的另一端连接设有所述机械手。真空吸盘16的个数为6个。
[0027]实施例5
[0028]—种吸盘码垛机械手，包括连接支撑装置，所述连接支撑装置包括底座1、机械臂，底座I上设有回转装置，所述回转装置由第一齿轮2、第二齿轮3组合而成，第二齿轮3的圆心处设有中轴4，转轴5从中轴4中穿出，转轴5与升降装置6相连接，升降装置6与机械臂相连接，所述机械臂与所述机械手相连接，所述机械手包括滚珠丝杠13、丝杠滑块14、吸盘安装架15、底盘17，滚珠丝杠13上设有丝杠滑块14，丝杠滑块14与第一电机12相连接，吸盘安装架15通过丝杠滑块14在滚珠丝杠13上滑动，吸盘安装架15上设有多个真空吸盘16，所述底盘设置于吸盘安装架15的下方，底盘17上设有压力传感器18，升降装置6包括固定座、连接组件、平衡连接杆，所述固定座通过所述连接组件与所述平衡连接杆相连接，所述连接组件包括支撑杆、连接板、弹簧组件、连杆，所述支撑杆、所述连接板、所述弹簧组件依次连接，所述连杆设置在所述连接板的两侧，所述机械臂包括主动臂7、从动臂8、连接臂，主动臂7通过所述连接臂与从动臂8相连接，所述连接臂由第一连接臂9和第二连接臂10构成，从动臂8的一端连接设有第二电机U，从动臂8的另一端连接设有所述机械手。真空吸盘16的个数为7个。
[0029]实施例6
[0030]一种吸盘码垛机械手，包括连接支撑装置，所述连接支撑装置包括底座1、机械臂，底座I上设有回转装置，所述回转装置由第一齿轮2、第二齿轮3组合而成，第二齿轮3的圆心处设有中轴4，转轴5从中轴4中穿出，转轴5与升降装置6相连接，升降装置6与机械臂相连接，所述机械臂与所述机械手相连接，所述机械手包括滚珠丝杠13、丝杠滑块14、吸盘安装架15、底盘17，滚珠丝杠13上设有丝杠滑块14，丝杠滑块14与第一电机12相连接，吸盘安装架15通过丝杠滑块14在滚珠丝杠13上滑动，吸盘安装架15上设有多个真空吸盘16，所述底盘设置于吸盘安装架15的下方，底盘17上设有压力传感器18，升降装置6包括固定座、连接组件、平衡连接杆，所述固定座通过所述连接组件与所述平衡连接杆相连接，所述连接组件包括支撑杆、连接板、弹簧组件、连杆，所述支撑杆、所述连接板、所述弹簧组件依次连接，所述连杆设置在所述连接板的两侧，所述机械臂包括主动臂7、从动臂8、连接臂，主动臂7通过所述连接臂与从动臂8相连接，所述连接臂由第一连接臂9和第二连接臂10构成，从动臂8的一端连接设有第二电机U，从动臂8的另一端连接设有所述机械手。真空吸盘16的个数为8个。
[0031]以上对本实用新型的六个实施例进行了详细说明，但所述内容仅为本实用新型的较佳实施例，不能被认为用于限定本实用新型的实施范围。凡依本实用新型申请范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本实用新型的专利涵盖范围之内。
【主权项】
1.一种吸盘码垛机械手，其特征在于:包括连接支撑装置，所述连接支撑装置包括底座、机械臂，所述底座上设有回转装置，所述回转装置由第一齿轮、第二齿轮组合而成，所述第二齿轮的圆心处设有中轴，转轴从所述中轴中穿出，所述转轴与升降装置相连接，所述升降装置与机械臂相连接，所述机械臂与所述机械手相连接，所述机械手包括滚珠丝杠、丝杠滑块、吸盘安装架、底盘，所述滚珠丝杠上设有所述丝杠滑块，所述丝杠滑块与电机相连接，所述吸盘安装架通过所述丝杠滑块在所述滚珠丝杠上滑动，所述吸盘安装架上设有多个真空吸盘，所述底盘设置于所述吸盘安装架的下方，所述底盘上设有压力传感器。2.根据权利要求1所述的吸盘码垛机械手，其特征在于:所述升降装置包括固定座、连接组件、平衡连接杆，所述固定座通过所述连接组件与所述平衡连接杆相连接。3.根据权利要求2所述的吸盘码垛机械手，其特征在于:所述连接组件包括支撑杆、连接板、弹簧组件、连杆，所述支撑杆、所述连接板、所述弹簧组件依次连接，所述连杆设置在所述连接板的两侧。4.根据权利要求1所述的吸盘码垛机械手，其特征在于:所述机械臂包括主动臂、从动臂、连接臂，所述主动臂通过所述连接臂与所述从动臂相连接，所述连接臂由第一连接臂和第二连接臂构成，所述从动臂的一端连接设有第一电机，所述从动臂的另一端连接设有所述机械手。5.根据权利要求1所述的吸盘码垛机械手，其特征在于:所述真空吸盘的个数为3-8个。
【文档编号】B65G61/00GK205438539SQ201521144341
【公开日】2016年8月10日
【申请日】2015年12月31日
【发明人】苏健, 郁子文
【申请人】天津恒德玛达科技有限公司