一种观测回收式林果采摘器的制造方法
【专利摘要】本发明公开了一种观测回收式林果采摘器，涉及农业机器人领域。由机体、观测装置、采摘装置和回收装置构成。工作时，使圆筒伸入果树冠层，通过视频眼镜观察由微型摄像头所获得的近距离采摘场景，将圆筒准确对准果实。移动手柄，使圆筒接近果实，当果实接近圆筒时，传感器发出信号，使大行程电磁铁通电而推杆伸出，通过两连杆推动两包络爪合拢，两包络爪的近似半球面将果实可靠包拢住。随后将果梗拉断，果实进入圆筒，并通过斜侧口和软管安全落入储果箱。本发明实现了方便的采摘场景近距离观测和采摘器操作，利用包络爪、圆筒和软管组合，实现了不受冠层空间、林果位置限制的林果采摘和回收，结构简单，操作方便，成功率高，可应用于林果的采摘器。
【专利说明】一种观测回收式林果采摘器
【技术领域】
[0001]本发明涉及农业机器人领域，特别涉及一种观测回收式林果采摘器。
【背景技术】
[0002]由于果树的高大，林果人工采摘的难度大且危险性。普遍采用的振动式机械采摘方式，其采摘成功率受到果梗连接强度的限制，容易造成果实及树木的损伤。手持式林果采摘器受到欢迎并得到了广泛引用，但现有林果采摘器仍具有明显不足。
[0003]首先，林果采摘时操作人员需保持仰视，观察并对准果实完成采摘，由于距离较远且角度不佳，通过观察对准果实和完成采摘的难度很大，且操作人员极易疲劳。专利(申请公布号:CN103081648 A)提出用无线摄像头和显示器，但造成采摘器尺寸过大和过重，不便于操作人员操作和观察。
[0004]其次，多数采摘器直接切断使果实落地，造成果实的损伤严重。针对该问题，专利(
【发明者】刘继展 申请人:江苏大学