一种西瓜采摘控制装置制造方法
【专利摘要】本实用新型涉及一种西瓜采摘控制装置，其特征在于，由S3C6410ARM11微处理器、无线传输模块、AT89C52单片机和执行机构组成；所述无线传输模块由XL02-232AP1发送模块和XL02-232AP1接收模块构成；所述执行机构由继电器、真空泵、强力吸盘、4个TB6560步进电机驱动器、4个57BYG250-76减速步进电机、机械臂、锯齿刀片抓手构成；所述执行机构中的机械臂用于支撑4个57BYG250-76减速步进电机和锯齿刀片抓手；所述S3C6410ARM11微处理器将控制信号通过无线传输模块传输给AT89C52单片机；所述AT89C52单片机通过继电器经真空泵控制强力吸盘实现对西瓜的吸放，通过4个TB6560步进电机驱动器驱动4个57BYG250-76减速步进电机以控制机械臂及锯齿刀片抓手的动作，从而实现对西瓜的采摘。本实用新型能实现对西瓜的自动采摘，方便、快捷，节省劳动力。
【专利说明】一种西瓜采摘控制装置
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种西瓜采摘控制装置，主要涉及对传统种植模式下的西瓜进行自动采摘的一种西瓜采摘控制装置。
【背景技术】
[0002]目前国内大型瓜果的采摘作业主要依靠人工完成，随着工业生产的迅速发展分流了大量农业劳动力以及人口老龄化加剧等原因，使得能够从事农业生产的劳动力越来越少，采摘大型瓜果的劳动力成本高，费时、费力，依靠人工采摘已经不能满足现有的需要。为解放劳动力，提高劳动效率，大型瓜果的自动化采摘成为亟待解决的问题。
【发明内容】
[0003]本实用新型提供一种西瓜采摘控制装置，它能够依据人们的需求实现对西瓜的自动采摘，节省了劳动力。
[0004]本实用新型的技术方案是:一种西瓜采摘控制装置，由S3C6410 ARMll微处理器、无线传输模块、AT89C52单片机和执行机构组成；所述无线传输模块由XL02-232AP1发送模块和XL02-232AP1接收模块构成；所述执行机构由继电器、真空泵、强力吸盘、4个TB6560步进电机驱动器、4个57BYG250-76减速步进电机、机械臂、锯齿刀片抓手构成；所述执行机构中的机械臂用于支撑4个57BYG250-76减速步进电机和锯齿刀片抓手；所述S3C6410ARMll微处理器将控制信号通过无线传输模块传输给AT89C52单片机；所述AT89C52单片机通过继电器经真空泵控制强力吸盘实现对西瓜的吸放，通过4个TB6560步进电机驱动器驱动4个57BYG250-76减速步进电机以控制机械臂及锯齿刀片抓手的动作，从而实现对西瓜的采摘。
[0005]所述无线传输模块中的XL02-232AP1发送模块通过USB端口与S3C6410微处理器相连，XL02-232AP1接收模块的TXD端口、RXD端口分别与AT89C52单片机的P3.0端口、P3.1端口相连，实现S3C6410微处理器与AT89C52单片机间控制信号的传输；所述AT89C52单片机的P0.0-P0.3端口、P0.4-P0.7端口分别与所述执行机构的4个TB6560步进电机驱动器的CLK端口、DIR端口相连；所述AT89C52单片机的Pl.0端口与所述执行机构的继电器的控制端口相连。
[0006]所述执行机构的4个TB6560步进电机驱动器的电源I端口与AT89C52单片机的VCC端口相连；4个TB6560步进电机驱动器的电源2端口、GND端口分别与+24V直流电源的正极、负极相连；4个TB6560步进电机驱动器的A+、A-、B+、B-端口分别与4个57BYG250-76减速步进电机的A+、A-、B+、B-端口相连。
[0007]所述执行机构的4个57BYG250-76减速步进电机分别控制机械臂的左右旋转角度、水平移动距离、竖直升降距离和锯齿刀片抓手的开闭；所述继电器的输入端口、常闭端口分别与真空泵的正极、负极相连接，用于控制真空泵的打开和关闭；所述真空泵的抽气端通过PU软管连接强力吸盘，真空泵的放气端裸露在空气中。
【专利附图】
【附图说明】
[0008]下面结合附图和实施方式对本实用新型作进一步说明。
[0009]图1是本实用新型的结构示意图。
[0010]在图1中，1.5306410六咖11微处理器，2.无线传输模块，3.AT89C52单片机，4.执行机构。
【具体实施方式】
[0011]参照图1，本实用新型由S3C6410 ARMll微处理器(1)、无线传输模块(2)、AT89C52单片机(3)和执行机构(4)共同组成；所述无线传输模块(2)由XL02-232AP1发送模块和XL02-232AP1接收模块构成；所述执行机构(4)由继电器、真空泵、强力吸盘、4个TB6560步进电机驱动器、4个57BYG250-76减速步进电机、机械臂、锯齿刀片抓手构成；所述S3C6410ARMl I微处理器(I)通过无线传输模块(2)将控制信号发送给AT89C52单片机(3)，从而控制执行机构(4)。
[0012]无线传输模块(2 )的XL02-232AP1发送模块通过USB端口与S3C6410微处理器(I)相连，无线传输模块(2)的XL02-232AP1接收模块的TXD端口、RXD端口分别与AT89C52单片机(3)的P3.0端口、P3.1端口相连，以实现S3C6410微处理器(I)与AT89C52单片机(3)间控制信号的无线传输。
[0013]AT89C52单片机(3)的P0.0-P0.3端口、P0.4-P0.7端口分别与执行机构(4)的4个TB6560步进电机驱动器的CLK端口、DIR端口相连；AT89C52单片机(3)的Pl.0端口与执行机构(4)的继电器的控制端口相连。通过上述连接方式，AT89C52单片机(3)可实现对4个TB6560步进电机驱动器和继电器的控制。
[0014]执行机构(4)的4个TB6560步进电机驱动器的电源I端口与AT89C52单片机
(3)的VCC端口相连；4个TB6560步进电机驱动器的电源2端口、GND端口分别与+24V直流电源的正极、负极相连；4个TB6560步进电机驱动器的A+、A-、B+、B-端口分别与4个57BYG250-76减速步进电机的A+、A_、B+、B_端口相连。执行机构(4)的4个57BYG250-76减速步进电机分别控制机械臂的左右旋转角度、水平移动距离、竖直升降距离和锯齿刀片抓手的开闭；执行机构(4)的继电器的输入端口、常闭端口分别与真空泵的正极、负极相连接，用于控制真空泵的打开和关闭；真空泵的抽气端通过PU软管连接强力吸盘，真空泵的放气端裸露在空气中。
[0015]AT89C52单片机(3)接收到来自S3C6410 ARMll微处理器(I)的控制信号后，AT89C52单片机(3)通过执行机构(4)的4个57BYG250-76减速步进电机，先后控制机械臂的左右旋转角度、水平移动距离、竖直升降距离使得锯齿刀片抓手至西瓜所在位置，并继而控制强力吸盘将西瓜吸起，接着控制锯齿刀片抓手的动作使之闭合以剪断西瓜藤，并转至预定的位置放下西瓜，从而实现对西瓜的自动采摘。
【权利要求】
1.一种西瓜采摘控制装置，其特征在于，由S3C6410 ARMll微处理器、无线传输模块、AT89C52单片机和执行机构组成；所述无线传输模块由XL02-232API发送模块和XL02-232AP1接收模块构成；所述执行机构由继电器、真空泵、强力吸盘、4个TB6560步进电机驱动器、4个57BYG250-76减速步进电机、机械臂、锯齿刀片抓手构成；所述执行机构中的机械臂用于支撑4个57BYG250-76减速步进电机和锯齿刀片抓手；所述S3C6410 ARMll微处理器将控制信号通过无线传输模块传输给AT89C52单片机；所述AT89C52单片机通过继电器经真空泵控制强力吸盘实现对西瓜的吸放，通过4个TB6560步进电机驱动器驱动4个57BYG250-76减速步进电机以控制机械臂及锯齿刀片抓手的动作，从而实现对西瓜的采摘。
2.根据权利要求1所述的一种西瓜采摘控制装置，其特征在于，所述无线传输模块中的XL02-232AP1发送模块通过USB端口与S3C6410微处理器相连，XL02-232AP1接收模块的TXD端口、RXD端口分别与AT89C52单片机的P3.0端口、P3.1端口相连；所述AT89C52单片机的P0.0- P0.3端口、P0.4- P0.7端口分别与所述执行机构的4个TB6560步进电机驱动器的CLK端口、DIR端口相连；AT89C52单片机的Pl.0端口与所述执行机构的继电器的控制端口相连。
3.根据权利要求1所述的一种西瓜采摘控制装置，其特征在于，所述执行机构的4个TB6560步进电机驱动器的电源I端口与AT89C52单片机的VCC端口相连；4个TB6560步进电机驱动器的电源2端口、GND端口分别与+24V直流电源的正极、负极相连；4个TB6560步进电机驱动器的A+、A-、B+、B-端口分别与4个57BYG250-76减速步进电机的A+、A-、B+、B-端口相连。
4.根据权利要求1所述的一种西瓜采摘控制装置，其特征在于，所述执行机构的4个57BYG250-76减速步进电机分别控制机械臂的左右旋转角度、水平移动距离、竖直升降距离和锯齿刀片抓手的开闭；所述继电器的输入端口、常闭端口分别与真空泵的正极、负极相连接，用于控制真空泵的打开和关闭；所述真空泵的抽气端通过PU软管连接强力吸盘，真空泵的放气端裸露在空气中。
【文档编号】A01D46/00GK204136053SQ201420363555
【公开日】2015年2月4日 申请日期:2014年7月3日 优先权日:2014年7月3日
【发明者】许丽佳, 王楠, 陈崇任, 邹志勇, 谭雪松, 穆炯, 何宇, 鈡佩轩, 白丹燕 申请人:四川农业大学