本实用新型属于蔬果自动采摘技术领域，具体涉及一种西瓜自动采摘机。
背景技术：
西瓜作为夏日必备的水果广泛受到大众的喜爱，从西瓜本身的特点看其味道甘甜多汁而且性寒，清爽解渴，是盛夏佳果。西瓜作为重要水果之一其市场价格可观，在国际国内市场具有很大的消费潜力。我国西瓜产量巨大且其西瓜的种植面积和产量逐年增加，但是西瓜的采摘还以人工采摘为主，人工采摘费时费力，且容易采摘到未成熟的西瓜。
技术实现要素：
本实用新型针对现有技术中西瓜采摘费时费了，容易将未成熟的西瓜采摘的弊端，提供一种西瓜自动采摘机，该装置通过超声波传感器可以检车西瓜的成熟度，再通过计算机控制机械手采摘西瓜，并用自动剪切装置简短西瓜藤，整个过程无需用到劳动力，十分方便。
本实用新型的发明目的是通过以下技术方案实现的：一种西瓜自动采摘机，包括采摘车、装瓜车、机械手，采摘车的车头设有激光传感器，机械手设置在采摘车上，机械手顶部设有机械爪，机械爪上的爪为弧形结构，机械爪上设有超声波传感器，机械手上设有自动剪切装置；采摘车上还设有计算机，装瓜车上设有货仓，货仓底部设有压力传感器，装瓜车前端设有连接杆，采摘车尾部设有电动爪扣，电动爪扣与连接杆外端连接。
作为优选，所述的机械爪为三爪夹。
作为优选，机械爪上的爪的内侧设有软弹性橡胶。
作为优选，货仓为漏斗形结构。
作为优选，采摘车为履带式采摘车。
作为优选，装瓜车为履带式装瓜车。
与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：本实用新型设置的激光传感器能起到导向以及对西瓜定位的作用，避免碾压西瓜秧苗，超声波传感器能检测西瓜成熟程度，将成熟的西瓜采摘，并判断未成熟西瓜的采摘时间，机械手和机械爪的设置能实现自动采摘，自动剪切装置能自动将西瓜和西瓜秧苗剪断，且不会损害西瓜秧苗；计算机能进行西瓜位置以及成熟度的数据分析，判断西瓜的采摘时间，以便下一次采摘；当西瓜装满货仓时，压力传感器会传递信号给计算机，计算机再控制采摘车将装瓜车拉回预设位置，计算机控制电动爪扣松开连接杆，实现采摘车与装瓜车分离，同时更换空的装瓜车进行下一轮采摘，整个过程无需用到人力，能实现自动化采摘，十分方便。
附图说明
图1为本实用新型结构示意图；
图中标记：1、采摘车，2、装瓜车，3、机械手，4、激光传感器，5、机械爪，6、超声波传感器，7、自动剪切装置，8、计算机，9、货仓，10、压力传感器，11、连接杆，12、电动爪扣，13、软弹性橡胶。
具体实施方式
下面结合附图所表示的实施例对本实用新型作进一步描述：
实施例1
如图1所示，一种西瓜自动采摘机，包括履带式采摘车1、履带式装瓜车2、机械手3，采摘车1的车头设有激光传感器4，机械手3设置在采摘车1上，机械手3顶部设有机械爪5，机械爪5为三爪夹结构，机械爪5上的爪为弧形结构，机械爪5上的爪的内侧设有软弹性橡胶13，机械爪5上设有超声波传感器6，机械手3上设有自动剪切装置7；采摘车1上还设有计算机8，装瓜车2上设有漏斗形结构的货仓9，货仓9底部设有压力传感器10，装瓜车2前端设有连接杆11，采摘车1尾部设有电动爪扣12，电动爪扣12与连接杆11外端连接。
本实用新型在移动时利用激光传感器4探测前方路况，激光传感器4再将信号传递给计算机8，计算机8再控制采摘车1躲避西瓜秧苗，防止碾压，同时激光传感器4也能探测西瓜所在位置，确定西瓜所在位置后，计算机8再控制机械手3移动到西瓜上方，机械爪5上的超声波传感器6对着所选西瓜测定西瓜的成熟程度，检测出成熟度为百分之七十五到八十五之间的西瓜利用机械手3上的机械爪5抓起，通过计算机8上的图像处理技术，计算机8控制机械手3将西瓜提起一定高度，通过PLC等技术进行数据分析，再利用机械手3上的自动剪切装置7剪断西瓜和西瓜秧，同时不损害西瓜秧，采摘后的西瓜由机械手3输送至采摘车1后的装瓜车2上，若是检查到成熟度未达到要求的西瓜，可以通过计算机8纪录，利用计算机8进行数据整合，预测西瓜下次进行采摘的时间。当装瓜车2上的压力传感器10检测到所装的西瓜达到设定重量时，就会传递信号给采摘车1，采摘车1就会将西瓜输送至预设位置，计算机8再控制电动爪扣12松开连接杆11，实现采摘车1和装瓜车2分离，采摘车1再与其他空的装瓜车2连接，进行下一轮采摘。
文中所描述的具体实施例仅仅是对本实用新型精神作举例说明。本实用新型所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本实用新型的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。