本实用新型属于一种采摘器械收割装置，主要涉及结构简单、操作方便、易操控的西瓜采摘装置。
背景技术：
我国是西瓜种植大国、消费大国，目前主要依靠人工采摘西瓜，费时费力，为了解决上述问题，研制一种针对西瓜这种体型较大且人工采摘效率低下的大型瓜果的采摘装置是有必要的，它可以提高采摘效率并且具有一定的实用价值。
技术实现要素：
本实用新型所要解决的技术问题是，提供一种利用摄像头探测西瓜成熟程度并找到瓜藤，用旋转电机带动刀片切割瓜藤、抱住西瓜等功能的西瓜收割机。
本实用新型的技术方案是：一种西瓜采摘收割机：由机械手臂、垂直电机、支板、滑杆、圆盘、钳柄大臂、肘关节螺丝钉、钳柄小臂、摄像头、连接轴、抓手、弧形锯齿刀片、弹性橡胶垫、左右摇摆电机组成；所述机械手臂用于固定连接轴；所述圆盘用于固定支板，并且内装有滑杆；所述支板用于固定垂直电机；所述滑杆用于连接圆盘和钳柄大臂；所述钳柄大臂使用肘关节螺丝钉连接钳柄小臂；所述钳柄小臂设有摄像头和左右摇摆电机；所述摄像头装有水果成熟检测仪，可以快速找到西瓜并切割西瓜藤；所述左右摇摆电机用于连接钳柄小臂和抓手；所述抓手朝外最底部装有弧形锯齿刀片，通过左右摇摆电机连接抓手，从而带动弧形锯齿刀片切割西瓜藤。
所述垂直电机固定在支板，利用垂直电机的齿轮驱动机械手臂进行上下移动，促使圆盘内的滑杆带动钳柄大臂上下移动，再由肘关节螺丝钉带动钳柄小臂，并通过连接轴带动抓手抱住西瓜，最后利用垂直电机上升将西瓜套在抓手内并上升。
所述抓手内部装有弹性橡胶垫，可有效避免损伤西瓜表皮。
附图说明
下面结合附图和实施方式对本实用新型作进一步说明。
图1是本实用新型的整体结构示意图。
图2是本实用新型的垂直电机连接钳柄机构的示意图。
图3是本实用新型的抓手机构的示意图。
在图1、图2、图3中，1.机械手臂，2.垂直电机，3.支板，4.滑杆，5.圆盘，6.钳柄大臂，7.肘关节螺丝钉，8.钳柄小臂，9.摄像头，10.连接轴，11.抓手，12.弧形锯齿刀片，13.弹性橡胶垫，14.左右摇摆电机。
具体实施方式
参照图1、图2和图3，一种西瓜采摘收割机：由机械手臂1，垂直电机2，支板3，滑杆 4，圆盘5，钳柄大臂6，肘关节螺丝钉7，钳柄小臂8，摄像头9，连接轴10，抓手11，弧形锯齿刀片12，弹性橡胶垫13，左右摇摆电机14组成；所述机械手臂1用于固定连接轴10；所述圆盘5用于固定支板3和内装有滑杆4；所述支板3用于固定垂直电机2；所述滑杆4用于连接圆盘5和钳柄大臂6；所述钳柄大臂6使用肘关节螺丝钉7连接钳柄小臂8；所述钳柄小臂8用于安装摄像头9和左右摇摆电机14；所述摄像头9装有水果成熟检测仪，可以快速找到西瓜并切割西瓜藤；所述左右摇摆电机14用于连接钳柄小臂8和抓手11；所述抓手11 朝外最底部装有弧形锯齿刀片12，通过左右摇摆电机14连接抓手11，从而带动弧形锯齿刀片12切割西瓜藤。
参照图2，所述垂直电机2固定在支板3，利用垂直电机2的齿轮驱动机械手臂1进行上下移动，促使圆盘5内的滑杆4带动钳柄大臂6上下移动，再由肘关节螺丝钉7带动钳柄小臂8，并通过连接轴10带动抓手11抱住西瓜，最后利用垂直电机2上升将西瓜套在抓手11 内并上升。
参照图3，所述抓手11结构抱住西瓜，内部装有弹性橡胶垫13，可有效避免损伤西瓜表皮。
本实用新型的工作方式如下：用摄像头9探测到西瓜成熟时，机械手臂1在西瓜的上方，通过垂直电机2的齿轮与机械手臂1的齿痕咬合向下运动，带动圆盘5、钳柄大臂6和钳柄小臂8向下，通过钳柄小臂8与连接轴10连接使抓手11张开到西瓜藤上方，然后左右摇摆电机14控制抓手11左右摇摆，带动弧形锯齿刀片12切割西瓜藤，随后通过摄像头9观测并操作抓手11向下到西瓜两端，利用垂直电机2上升，带动钳柄小臂8使抓手11合拢抱住西瓜，让西瓜套在抓手内并向上，停止工作，这样就完成了西瓜采摘的全部过程。
以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出：对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。