技术领域本发明涉及一种农业机械，尤其是用于收割植物的农业机械，农业机械包括：－能够联接在可朝前进方向移动的机动车辆上的底架；－与底架连接的臂，臂在臂的第一侧端与臂的第二侧端之间延伸；－在第一侧端附近使臂与底架连接的第一铰接装置，第一铰接装置允许臂相对底架在工作位置与运输位置之间移动，在工作位置，臂相对底架侧向延伸；在运输位置，臂相对底架枢转，使得臂在与前进方向垂直的方向上的尺寸小于在工作位置的尺寸；－与臂连接的第一工作单元，第一工作单元特别是在臂的工作位置、沿与前进方向垂直的方向从第二侧端朝第一侧端的方向延伸；－与臂连接的第二工作单元，第二工作单元特别是在臂的工作位置、沿与前进方向垂直并朝从第一侧端向第二侧端取向的方向从臂的第二侧端延伸；－由臂在第二侧端附近承载的第二铰接装置，第二铰接装置使第二工作单元与臂在第二侧端附近连接，第二铰接装置允许第二工作单元围绕位于第二侧端附近、并且当臂在工作位置时基本朝前进方向取向的第二几何轴线相对臂枢转；－用于带动第一和第二工作单元的工作部件的传动机构，传动机构尤其在第二侧端附近由臂承载。
背景技术：
从文献EP1175819A2中已知这种机械。在这种机械上，第一工作单元可以通过基本朝前进方向取向的轴与臂铰接。轴基本位于臂的第一和第二侧端的一半距离上。第一工作单元延伸在第一和第二侧端之间。第一工作单元包括一些工作部件，在工作期间，这些工作部件被尤其由臂在其第二侧端附近承载的传动机构带动。传动机构包括在臂的第二侧端附近由臂承载的箱体、和在箱体前向第一工作单元的方向延伸的传动装置。为跟随第一工作单元围绕将其铰接在臂上用的铰接轴的运动，传动装置应包括铰接连接和/或滑动连接。但这样的传动装置增加了机械的复杂性和成本。这类传动装置还需要定期维修，并且是一个故障源。此外，这类传动装置限制第一工作单元围绕将它铰接在臂上用的铰接轴枢转的幅度。实际上，传动装置的铰接连接和/或滑动连接具有有限长度和/或角度变化范围。在已知的机械上，每个工作单元能够在与前进方向基本垂直的平面中枢转。相反，在臂的工作位置，每个工作单元在基本水平的平面中具有恒定方向。因此，工作单元不能面对工作期间所遇到的障碍物而避收起。在这种情况下，工作单元可能承受严重损坏。
技术实现要素：
本发明的目的是提出一种没有上述缺点的农业机械、特别是用于收割植物的农业机械。为此，本发明的特征尤其在于，第二铰接装置在第二侧端附近使第一工作单元与臂连接；在工作期间，第二铰接装置允许第一工作单元围绕位于第二侧端附近、并且在臂处在工作位置时基本朝前进方向取向的第一几何轴线相对臂枢转。因此，第一工作单元在传动机构附近与臂连接。第一工作单元可以围绕其相对臂枢转的第一几何轴线位于传动机构的附近。这种设置用简单并且低廉的传动机构允许第一工作单元围绕第一几何轴线进行较大幅度枢转。在工作时，第一工作单元可以忠实地跟随机械在上面行进的地形。传动机构和第一几何轴线的靠近可以减少向第一工作单元的工作部件传递运动所具有的自由度的数量。尤其是可以取消从臂向第一工作单元的工作部件传递运动处的滑动连接。本发明的特征还在于，第二铰接装置包括在臂的工作位置朝上的枢转轴线；传动机构能围绕枢转轴线枢转地安装在臂上；在臂相对底架侧向延伸的臂位置，第一和第二工作单元中的至少一个工作单元和传动机构能围绕枢转轴线共同枢转。第一和第二工作单元中的所述至少一个可以围绕枢转轴线枢转，这允许该工作单元在遇到障碍物的情况下向后躲开。第一和第二工作单元中的所述至少一个因此免受严重损坏。另外，传动机构围绕枢转轴线能枢转地安装在臂上并且其与第一和第二工作单元中的所述至少一个一起围绕枢转轴线的枢转极大地简化了传动机构。实际上，传动机构不需要为允许工作单元围绕枢转轴线枢转而在向所述工作单元的工作部件传递运动处包括多个铰接和/或滑动连接。本发明所允许的对传动机构的简化使得机械具有更好的可靠性，同时减少维修。附图说明通过下面参照表示根据本发明的机械的一非限制性实施例的附图进行的描述，本发明的其它特征和优点将体现出来。附图中：－图1表示挂在拖拉机上的根据本发明的机械的一实施例的透视图；－图2表示所述实施例的从后看的视图；－图3表示所述实施例的另一从后看的视图；－图4表示所述实施例的细节透视图；－图5表示所述实施例的另一细节图；－图6表示所述实施例的俯视图；－图7表示所述实施例的另一俯视图。具体实施方式如图1中所示，根据本发明的机械1是一种用于收割植物的农业机械、特别是割草机。机械1包括底架2。底架2设计用于联接到能够朝前进方向A移动的机动车辆3。在下面的描述中，表述“前”、“后”和“在后”都相对前进方向A定义，而表述“上”和“下”都相对地面定义。根据图1的实施例，底架2设计用于挂接在拖拉机4的联接装置、尤其是位于拖拉机4后的联接装置上。机械1还包括与底架2连接的臂5。臂5延伸在臂5的第一侧端6与臂5的第二侧端7之间。臂5在第一侧端6附近通过第一铰接装置8与底架2连接。第一铰接装置8允许臂5相对底架2在工作位置与运输位置之间移动。在图1和2的工作位置，臂5相对底架2侧向延伸。根据图中的实施例，在工作位置，臂5基本垂直于前进方向A延伸。至少在工作位置，臂5的第一侧端6位于底架2附近，而第二侧端7位于距底架2更远的距离处。根据所述实施例，在臂5的工作位置，第二侧端7延伸在拖拉机4所构成的机动车辆3的路径之外。在图3所示的臂5的运输位置，臂5相对底架2枢转，使得臂在与前进方向A垂直的方向上的尺寸小于在工作位置的尺寸。机械1包括工作机构9。工作机构9尤其包括与臂5连接的第一工作单元10。在臂5的工作位置，第一工作单元10尤其沿与前进方向A垂直的方向、从臂5的第二侧端7向第一侧端6的方向延伸。根据图2给出的工作中的机械1的后视图，第一工作单元10实际上尤其是在臂5的第一侧端6和第二侧端7之间延伸。根据该相同后视图，第一工作单元10基本延伸在臂5的第一和第二侧端6、7之间。根据所述实施例，在臂5的工作位置，第一工作单元10主要延伸在机动车辆3的路径与臂5的第二侧端7之间。在工作期间，第一工作单元10基本垂直于前进方向A延伸。工作机构9还包括与臂5连接的第二工作单元11。在臂5的工作位置，第二工作单元11尤其从臂5的第二侧端7、沿垂直于前进方向A并且从第一侧端6向第二侧端7取向的方向延伸。根据图2给出的工作中的机械1的后视图，第二工作单元11实际上特别是从臂5的第二侧端7、主要在臂5之外延伸。根据该同一后视图，第二工作单元11在第一工作单元10的延长线中延伸。在工作期间，第二工作单元11基本垂直于前进方向A延伸。机械1还包括由臂5在臂的第二侧端7附近承载的第二铰接装置12。第二铰接装置12使第二工作单元11与臂5在第二侧端7附近连接。因此，臂5基本在臂5的第二侧端7处承载第二工作单元11。第二铰接装置12允许第二工作单元11围绕位于第二侧端7附近的第二几何轴线13相对臂5枢转，在臂5的工作位置，第二几何轴线13基本朝前进方向A取向。尤其是在工作期间，第二工作单元11可以围绕第二几何轴线13枢转以跟随地形。机械1另外包括传动机构14，传动机构用于带动第一和第二工作单元10、11的工作部件15、16、17。特别地，臂5在第二侧端7附近承载传动机构14。每个工作单元10、11是植物收割单元。每个工作单元10、11包括至少一个工作部件15、16、17。根据所述实施例，工作部件15、16、17是用于收割植物的切割部件。切割部件例如是可以围绕工作时基本竖向或稍微向前倾斜的转动轴线18转动的切割转子。切割转子由配有一些刀片的盘或鼓形成，这些刀片延伸于所述盘或鼓的周边以外。工作单元10、11的不同的工作部件15、16、17安装在以大致均匀的间距布置于杆19上的一些轴承上，运行时，通过包括在含有润滑剂如油的密封壳中的齿轮组带动工作部件15、16、17快速转动。切割转子的刀片由于被驱动转动而切断耸立在地面上方的植物。工作时，第一工作单元10的工作宽度与第二工作单元11的工作宽度之间设有部分重叠。第一工作单元10包括至少一个第一工作部件16。第二工作单元11包括至少一个第二工作部件17。根据图1和2中所示的实施例，第一工作部件16垂直于前进方向A地位于臂5的第二侧端7处。根据所述实施例，第二工作部件17垂直于前进方向A地位于臂5的第二侧端7处。第一工作部件16的第一工作宽度与第二工作部件17的第二工作宽度至少部分重叠。第一和第二工作宽度基本相同。相应工作单元10、11的每个工作宽度是连续的工作宽度。工作机构9具有连续的工作宽度。另外，至少在工作时，第一和第二工作单元10和11沿前进方向A相对于彼此错开。第一和第二工作单元10和11的其中一个工作单元11紧接位于第一和第二工作单元10和11之中的另一个工作单元10之后。工作时，第一工作单元10的至少一个工作部件16以及第二工作单元11的至少一个工作部件17以彼此相隔较小距离的方式一个位于另一个之后。根据图中的实施例，第一工作部件16和第二工作部件17以彼此相隔较小距离的方式一个位于另一个之后。沿前进方向A，第一和第二工作部件16和17互相之间的距离值小于它们的工作宽度。根据图4和5中更详细表示的实施例，传动机构14包括由臂5在第二侧端7附近承载的箱体20。箱体20包括朝向第一工作单元10的至少一个工作部件16的第一出口21。箱体20还包括朝向第二工作单元11的至少一个工作部件17的第二出口22。根据所述实施例，第一出口21带动位于臂5的第二侧端7处的第一工作部件16。另外，第二出口22带动位于臂5的第二侧端7处的第二工作部件17。第一工作部件16把它的转动运动通过容置于第一工作单元10的壳中的齿轮组传递给第一工作单元10的其他工作部件15。同样，第二工作部件17把它的转动运动通过容置于第二工作单元11的壳中的齿轮组传递给第二工作单元11的其他工作部件15。箱体20与可以使第一和第二工作单元10、11的工作部件15、16、17运动的动力部件连接。动力部件可以位于机动车辆3上或者位于机械1本身上。根据图5所示的实施例，箱体20包括与动力部件连接的入口23。入口23与第一传动轴24连接，第一传动轴24在图4中示意地示出并且沿臂5向底架2方向延伸。利用拖拉机4的动力输出装置(prisedeforce)所构成的动力部件使第一传动轴24投入运动。特别是，本发明的特征在于，第二铰接装置12使第一工作单元10与臂5在臂5的第二侧端7附近连接。另外，在工作期间，第二铰接装置12允许第一工作单元10相对臂5围绕第一几何轴线25枢转，尤其是以便跟随地形。第一几何轴线25位于臂5的第二侧端7附近。第一几何轴线25与前进方向A垂直地位于第二侧端7处。当臂5处在工作位置时，第一几何轴线25基本朝向前进方向A。二者全都位于臂5的第二侧端7附近的第一几何轴线25和传动机构14的靠近允许第一工作单元10相对臂5大幅度枢转，尤其是在工作期间。枢转幅度不受传动机构14的限制。本发明的特征还在于，第二铰接装置12包括在臂5的工作位置朝上的枢转轴线26。另外，传动机构14能围绕枢转轴线26枢转地安装在臂5上。最后，传动机构14与第一和第二工作单元10、11中的至少一个可以在臂5相对底架2侧向延伸的臂5位置，围绕枢转轴线26共同枢转。尤其是，这种共同枢转可以当臂5处在工作位置时发生。第一和第二工作单元10、11中的至少一个围绕基本竖直的枢转轴线26的安装允许工作单元10、11在与障碍物碰撞的情况下向后躲开，而不会承受很大损坏。在这种情况下，传动机构14的共同枢转避免了工作单元10、11承受的碰撞和振动被传递给传动机构14的活动部分。传动机构14的可靠性由此得到改进。根据本发明的一有利特征，第一和第二工作单元10、11中的所述至少一个包括框架27、28；框架27、28承载至少一个工作部件15、16、17，可以通过传动机构14带动所述至少一个工作部件15、16、17围绕转动轴线18相对框架27、28转动，转动轴线18在工作期间至少保持相对框架27、28基本不动；臂5通过第一轴承29、30和第二轴承31以铰接方式承载框架27、28，第一轴承29、30连接于框架27、28并以第一和第二工作单元10、11的所述至少一个的相应第一或第二几何轴线25、13为轴线，第二轴承31连接于第一轴承29、30和臂5并以枢转轴线26为轴线。因此，第一和第二工作单元10、11中的所述至少一个通过一个跟随一个布置在臂5与相应框架27、28之间的两个轴承29、31和30、31铰接于臂5。这种设置简单并且成本低。第一工作单元10包括第一框架27。第二工作单元11包括第二框架28。除互相铰接的区部外，第一框架27、相应地第二框架28是刚性的。第一框架27包括第一梁32。第二框架28包括第二梁33。工作时，第一梁32、相应地第二梁33，与前进方向A基本垂直地延伸。另外，第一梁、相应地第二梁延伸在相应工作单元10、11的工作部件15、16、17上方。在工作中的机械1的俯视图上，第一梁32、相应地第二梁33，基本延伸在承载相应工作单元10、11的工作部件15、16、17的杆19的侧端之间。如图4所示，第一梁32在该第一梁的与臂5第二侧端7相邻的侧端包括第一齿轮传动机匣(carterderenvoi)34。第一齿轮传动机匣34承载第一工作部件16，能将第一工作部件16围绕它的转动轴线18带动。第二梁33在第二梁的与臂5第二侧端7相邻的侧端包括第二齿轮传动机匣35。第二齿轮传动机匣35承载第二工作部件17，能将第二工作部件17围绕它的转动轴线18带动。臂5尤其通过与第一框架27连接的第一轴承29承载第一框架27。第一轴承29以第一几何轴线25为轴线。第一轴承29的固定部分36与传动机构14连接，而第一轴承29的转动部分37与第一框架27连接。根据图4的实施例，第一轴承29的固定部分36与箱体20连接。转动部分37与第一齿轮传动机匣34连接。箱体20的第一出口21与第一轴38连接，第一轴38穿过第一轴承29并向容置于第一齿轮传动机匣34内的传动部件39延伸。箱体20和第一齿轮传动机匣34通过第一轴承29以基本密封的方式互相连接。因此，有利地，第一轴38受到保护，免受污垢。另外，排除了工作期间植物缠绕在第一轴38周围的危险。第一轴38与第一几何轴线25同轴。这种设置允许摆脱第一出口21与第一齿轮传动机匣34之间的运动传递处的滑动连接和/或铰接连接(花键、万向节)。根据类似的布置，臂5尤其通过与第二框架28连接的另一第一轴承30承载第二框架28。所述另一第一轴承30以第二几何轴线13为轴线。所述另一第一轴承30的固定部分40与传动机构14连接，而另一第一轴承30的转动部分41与第二框架28连接。根据图中的实施例，另一第一轴承30的固定部分40与箱体20连接。转动部分41与第二齿轮传动机匣35连接。箱体20的第二出口22与第二轴42连接，第二轴42穿过另一第一轴承30并向容置于第二齿轮传动机匣35中的传动部件43延伸。箱体20和第二齿轮传动机匣35通过另一第一轴承30以基本密封的方式互相连接。因此，有利地，第二轴42受到保护，免受污垢。另外，工作期间植物缠绕在第二轴42周围的危险被排除。第二轴42与第二几何轴线13同轴。这种设置允许摆脱第二出口22和第二齿轮传动机匣35之间运动传递处的滑动连接和/或铰接连接(花键、万向节)。如图4和5中所示，臂5还通过与第一轴承29和臂5连接的第二轴承31承载框架27。第二轴承31的固定部分44与臂5连接，而第二轴承31的转动部分45与传动机构14连接。根据所述实施例，第二轴承31的转动部分45与箱体20连接。因此，第二轴承31的转动部分45与第一轴承29的固定部分36连接。另外，箱体20通过以枢转轴线26为轴线的第二轴承31能枢转地安装在臂5上。因此，传动机构14除了保证带动第一工作单元10的工作部件15、16外，还形成承载第一工作单元10的承载零件。通过这种承载零件，第一工作单元10的第一框架27直接由臂5承载。这种设计可以减小机械1的重量，更特别的是减小相对底架2悬挂的零件的重量。传动机构14和第一框架27形成一个能在与枢转轴线26垂直的平面中转动的刚性组件。因此，传动机构14跟随第一工作单元10围绕枢转轴线26进行的运动。根据类似设置，臂5通过也和另一第一轴承30连接的第二轴承31承载第二框架28。实际上，第二轴承31的转动部分45通过箱体20与另一第一轴承30的固定部分40连接。因此，传动机构14除了保证带动第二工作单元11的工作部件15、17外，还形成承载第二工作单元11的承载零件。由于该承载零件，第二工作单元11的第二框架28直接由臂5承载。传动机构14和第二框架28形成一个能在与枢转轴线26垂直的平面中转动的刚性组件。因此，传动机构14跟随第二工作单元11围绕枢转轴线26进行的运动。因此，根据本发明的一有利特征，第二铰接装置12构造成用于在臂5相对底架2侧向延伸的臂位置、尤其在臂5的工作位置，传动机构14和第一工作单元10能够围绕枢转轴线26共同枢转；并且传动机构14和第二工作单元11能够围绕枢转轴线26共同枢转。因此，传动机构14可以在向第一工作单元10的工作部件15、16以及向第二工作单元11的工作部件传递运动处摆脱多个铰接和/或滑动连接。另外，在工作机构9与障碍物碰撞的情况下，每个工作单元10、11可以围绕枢转轴线26枢转。传动机构14和工作单元10、11的共同枢转避免了工作机构9承受的碰撞和振动传递给传动机构14的活动部分。根据本发明的实施例，第一工作单元10、第二工作单元11、和传动机构14可以围绕枢转轴线26共同枢转。在工作期间，第一工作单元10承受的、趋向于使第一工作单元相对臂5向后枢转的阻力因此以或多或少的比例被第二工作单元11同时承受的阻力补偿。本发明特别提出，传动机构14、第一框架27和第二框架28形成一个能在与枢转轴线26垂直的平面中转动的刚性组件。根据本发明的一有利特征，第一工作单元10的第一几何轴线25至少与枢转轴线26基本相交。该特征尤其允许使箱体20的入口23与和枢转轴线26同轴的第二传动轴46连接，及允许在箱体20内部设置使第二传动轴46与第一传动轴38之间啮合的第一角传动装置(renvoid'angle)47。该特征还允许减小当第一工作单元10围绕第一几何轴线25枢转时传动机构14、尤其是第二轴承31和箱体20所承受的机械应力。根据所述实施例，第一几何轴线25与枢转轴线26相交。根据本发明的另一有利特征，第二工作单元11的第二几何轴线13至少与枢转轴线26基本相交。该特征尤其允许使箱体20的入口23与第二传动轴46连接，及允许在箱体20内部设置使第二传动轴46与第二轴42之间啮合的第二角传动装置48。该特征还允许减小当第二工作单元11围绕第二几何轴线13枢转时传动机构14、尤其是第二轴承31和箱体20所承受的机械应力。根据所述实施例，第二几何轴线13与枢转轴线26相交。在图4和5的实施例中，还要注意的是，第一和第二几何轴线25和13中的每一个至少与枢转轴线26基本相交。另外，第一和第二几何轴线25和13对齐。尤其如图1中可看到的，第一工作单元10包括第一部分49，第一部分49在臂5的工作位置沿与前进方向A垂直的方向，布置于第一侧端6与第二侧端7之间。在工作时，第一部分49处于第一工作位置。根据所述实施例，在第一工作位置，第一部分49基本垂直于前进方向A延伸。根据本发明的一有利特征，在臂5相对底架2侧向延伸的臂位置，第一部分49可以通过围绕枢转轴线26相对臂5向后进行第一枢转而离开第一工作位置。该第一枢转尤其可在臂5的工作位置产生。向后的第一枢转将第一工作单元10的第一部分49置于图4和6中所示的相对于臂5的位置。该位置是第一部分49碰到障碍物时第一工作单元10可回到的安全位置。在第一部分49的框架27和/或工作部件15、16与该障碍物之间碰撞的情况下，这尤其可能产生。尤其如从图1中可看到的，第二工作单元11包括第二部分50，第二部分50在臂5的工作位置、沿与前进方向A垂直并从第一侧端6向第二侧端7取向的方向在第二侧端7以外布置。在工作时，第二部分50处于第二工作位置。根据所述实施例，在第二工作位置，第二部分50基本与前进方向A垂直地延伸。图6显示在臂5相对底架2侧向延伸的臂位置，第二部分50可以通过围绕枢转轴线26相对臂5向前进行第二枢转而离开第二工作位置。第二枢转可以尤其在图6中可见的臂5的工作位置产生。根据所述实施例，第一枢转和第二枢转互相关联。第一枢转导致第二枢转。实际上，第一框架27和第二框架28形成一个能在与枢转轴线26垂直的平面中转动的刚性组件。根据本发明的机械1有利地还包括布置在臂5与第一10或第二11工作单元之间的第一起动部件51。只有当施加在第一部分49上的力导致第一起动部件51上的力超过第一确定阈值时，第一起动部件51才允许第一部分49进行第一枢转。因此，在工作期间，第一起动部件51通常将第一部分49保持在与前进方向A基本垂直的朝向上。但是，在与障碍物的碰撞在第一起动部件51上导致的力大于第一阈值的情况下，第一部分49可以朝它的安全位置方向躲避。根据图4的实施例，第一起动部件51包括与臂5和第一框架27铰接的起动压缸52，更确切的说，起动压缸52与臂5和传动机构14的箱体20铰接。根据本发明的一有利特征，当第一起动部件51允许第一部分49的第一枢转时，第一起动部件51引起第一部分49围绕第一几何轴线25向上的附加枢转。因此，第一部分49的工作部件15、16从地面抬升，能够从引起起动的石头或树根类型的障碍物上方通过。因此，极大地减小了第一工作单元10承受的可能损坏。根据图4中所示的实施例，第一压缸53被铰接在第一框架27与臂5或传动机构14之间。第一压缸53的长度变化使第一工作单元10围绕第一几何轴线25枢转。第一压缸53与起动压缸52液压连接。因此，当起动压缸52允许围绕枢转轴线26的第一枢转时，起动压缸控制第一压缸53，以便第一压缸同时使第一部分49围绕第一几何轴线25抬升。根据机械1的一有利特征，机械1包括布置于臂5与第一10或第二11工作单元之间的第二起动部件54。当第二部分50进行第二枢转时，第二起动部件54引起第二部分50围绕第二几何轴线13向上的附加枢转。第二部分50向上的附加枢转减小第二部分与地面的摩擦面，因此方便第一部分49围绕枢转轴线26向后的共同枢转。另外，第二部分50向上的附加枢转减小了第二部分50在进行向前的第二枢转时碰上位于机械1之前的障碍物的危险。根据图4的实施例，第二压缸55铰接在第二框架28与臂5或传动机构14之间。第二压缸55的长度变化使第二工作单元11围绕第二几何轴线13枢转。第二压缸55与起动压缸52液压连接。因此，当起动压缸52允许围绕枢转轴线26的第一枢转时，起动压缸控制第二压缸55，以便第二压缸同时使第二部分50围绕第二几何轴线13抬升。根据本发明的一有利特征，机械1包括阻挡部件56，阻挡部件56允许第一工作单元10的第一部分49从第一工作位置向后的第一枢转。相反，阻挡部件56限制、甚至阻止第一部分49从第一工作位置围绕枢转轴线26相对臂5向前枢转。因此，阻挡部件56避免第一部分49与位于机械1之前的底架2部分碰撞和/或与机动车辆3的一些部分碰撞。查看图6将理解该有利的效应，在图6中，可以分辨出拖拉机4的位于臂5的第一侧端6前的轮子。根据所述实施例，阻挡部件56避免最靠近底架2的工作部件15与位于同一侧的拖拉机4轮子之间的这种碰撞。根据图4给出的表示，阻挡部件56例如包括与传动机构14连接的第一部分57、和与臂5连接的第二部分58。这两个部分57和58可以围绕枢转轴线26相对于彼此朝一个方向自由地、而朝另一方向受限地枢转。阻挡部件56另外可以构造成用于限制、甚至阻止第二部分50从在机械1的工作期间第二部分50所处的相对于臂5的第二位置、围绕枢转轴线26相对臂5向后枢转。因此，如果在工作期间，第二部分50碰撞到位于它前面的障碍物，第二工作单元11保持它相对臂5最初所处的位置。为了在类似情况下保护第二工作单元11，本发明设置与底架2连接的第三起动部件59。当施加在臂5上的力导致在第三起动部件59上的力超过第三确定阈值时，第三起动部件59允许臂5相对机动车辆3向后躲开。因此，在第二部分50与位于它前面的障碍物发生碰撞的情况下，第二工作单元11可以围绕向上、例如位于底架2处的轴60相对机动车辆3向后枢转。因此，臂5和第二工作单元11的朝向如图7所示的方向。根据该图的实施例，第三起动部件59铰接在臂5与底架2之间。第三起动部件例如包括压缸。连接臂5和底架2的第一铰接装置8包括向上的轴60，臂5可以围绕轴60向后枢转。另外，本发明可以设置为，在工作时，第一部分49与障碍物的碰撞导致共同起动第一和第三起动部件51、59。在这种情况下，第一部分49围绕枢转轴线26相对臂5向后枢转(图6)，而臂5相对机动车辆3向后枢转(图7)。根据本发明的一有利特征，第二铰接装置12允许第一和第二工作单元10、11中的每一个围绕它们各自的第一、第二几何轴线25、13相对处于工作位置的臂5从水平位置起向上和向下枢转，而与第一和第二工作单元10和11中的另一个无关。该特征特别示于图2。因此，每个工作单元10、11能够很好地跟随地形。由于各自枢转的独立性，工作机构9、其中包括大宽度的工作单元10和11，对地面具有良好的适应性。为了具有良好的工作质量，机械1包括用于减轻第一和第二工作单元10和11的减轻部件61、62。减轻部件布置于第一和第二工作单元10、11中的至少一个与臂5之间。根据所述实施例，第一减轻部件61铰接在第一框架27与臂5或传动机构14之间。第二减轻部件62铰接在第二框架28与臂5或传动机构14之间。如图4所示，第一减轻部件61例如包括第一压缸53，而第二减轻部件62例如包括第二压缸55。根据一有利特征，通过第二工作单元11相对臂5、臂5相对底架2的各自朝相同方向的枢转，机械1从工作构型(图1)向操纵和/或运输构型转换(图3)。未示出的操纵构型例如用于使第一和第二工作单元10和11在障碍物或条堆上方通过。操纵构型位于工作构型与运输构型之间。根据所述实施例，第一铰接装置8包括铰接轴63。在臂5的工作位置，铰接轴63基本朝前进方向A取向。在工作期间，臂5可以围绕铰接轴63向上和向下枢转，使得第一和第二工作单元10和11竖向移动，以跟随地形。为从工作构型向操纵和/或运输构型转换，臂5围绕铰接轴63相对底架2向上枢转。为从工作构型向操纵和/或运输构型转换，第二工作单元11相对臂5、朝臂5相对底架2的相同方向即围绕第二几何轴线13向上枢转。这种动力学允许从地面大幅度地抬升第二工作单元11，以便进行操纵和/或进行运输。另外，这种动力学还允许很容易地把机械1转变到操纵和/或运输构型，甚至在机械处于第二工作单元11所在侧升高的地面上也如此。根据一有利特征，通过第二工作单元11相对臂5围绕第二几何轴线13朝一方向枢转在90度到180度之间的角度、以及臂5相对底架2围绕铰接轴63朝相同方向的相应枢转，机械1从工作构型向运输构型转变。因此，在机械1的运输构型，工作机构9的宽度减小。通过臂5相对底架2向上折起，工作机构9的高度减小，接近它的总工作宽度的一半。根据图3的实施例，在机械1的运输构型，臂5基本竖直延伸，或者略在竖直线外延伸。第二工作单元11围绕第二几何轴线13枢转接近180度的角度。第一和第二工作单元10和11之间沿前进方向A的错开便于该约180度的枢转。这种相同错开允许约180度折起的第二工作单元11延伸在臂5后，并且从机械1的后面看大致位于臂的体积尺寸内。根据另一有利特征，通过第二工作单元11围绕第二几何轴线13、相对在工作位置的臂5向上枢转在90度到180度之间的角度，然后通过臂5相对底架2向上枢转，机械1于是从工作构型向运输构型转变。因此，从工作构型向运输构型的转变包括第一阶段，在第一阶段过程中，第一工作单元10停留在地面。在第一阶段的过程中，第二工作单元11围绕第二几何轴线13枢转。根据所述实施例，枢转角度接近180°。则第二工作单元11重新回到该第二工作单元在机械1的运输构型相对臂5最终所处的位置。因此，第二工作单元11可以枢转，而机械1不会失去稳定，因为第一工作单元10用于抵靠在地面上。只有在第二阶段，臂5围绕铰接轴63向上枢转。这种运动顺序所允许的补充稳定性允许采用大宽度的工作单元10和11和/或工作时具有相对机动车辆3较大侧向偏移的工作单元10和11。这种运动顺序也可以减少机械1或机动车辆3为操纵从工作构型向运输构型转变所必需的致动器而应提供的功率。根据所述实施例，根据本发明的机械1除了臂5和位于底架2一侧的两个工作单元10和11外，可还包括第二臂5’，第二臂5’承载位于底架2另一侧的另外两个工作单元10’和11’。这种设计允许得到非常大的工作宽度，例如在十米到十五米之间的工作宽度。当然，本发明并不限于附图中所示和所描述的实施例。仍可以通过上述特征的不同组合或通过等效技术的替换进行修改，尤其是从各种不同零件的设置、数量或构成的角度进行修改，而这不会超出本发明的保护范围。