本发明涉及捕鱼业电子电路自动化领域，尤其涉及一种自动坐标式钓鱼控制系统和方法。
背景技术：
目前，随着生活节奏的加快，垂钓作为一项休闲活动，受到越来越多人的喜爱。传统的垂钓设备只有简单的钓竿和钓线，在换饵、取鱼、取虾时必须依靠人工接触操作，操作不方便，而且效率低，并且受此限制，不能实现远程垂钓。而且现有技术中对自动钓鱼的方式，并没有形成坐标式控制方法，对于设备的控制不能达到高精度，准确性，这就造成了垂钓时的时间拖沓问题，不能形成流畅的钓鱼体验，这就亟需本领域技术人员解决相应的技术问题。
技术实现要素：
本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题，特别创新地提出了一种自动坐标式钓鱼控制系统和方法。
为了实现本发明的上述目的，本发明提供了一种自动坐标式钓鱼控制系统，包括：
初始化模块，用于钓竿和线轮进行初始化复位；
换饵脱钩模块，用于根据换饵脱钩坐标轨迹，执行换饵脱掉挂环；
挂环模块，用于确定挂环坐标轨迹，对鱼线挂钩进行勾取挂环；
抛钩模块，用于所述鱼线挂钩根据抛掷坐标轨迹抛掷控制方式，将鱼线挂钩抛掷出去；
收鱼模块，用于当鱼咬钩时，通过收鱼坐标轨迹进行收鱼操作；
收鱼脱钩模块，用于收鱼之后，通过钓竿和线轮预先设定的坐标轨迹剥离鱼线挂钩的挂环。
所述的自动坐标式钓鱼控制系统，优选的，所述初始化模块包括：
对钓竿横轴和纵轴进行初始化复位，执行线轮收线初始化复位。
所述的自动坐标式钓鱼控制系统，优选的，所述挂环模块包括：
钓竿初始化复位完毕之后，根据钓竿的活动半径在鱼线挂钩初始化复位后，通过预先设定钓竿横轴、纵轴和线轮坐标，进行勾取挂环的过程。
所述的自动坐标式钓鱼控制系统，优选的，所述抛钩模块包括：
弹射抛钩模块，用于弹射装置抛掷鱼线挂钩，通过预先设定线轮坐标和钓竿横轴和纵轴的坐标，预先设定弹射装置横轴和纵轴的坐标，将吊坠放置于弹射装置，并抛掷到预先设定的方向和距离；
钓竿抛钩模块，用于根据线轮坐标以及钓竿横轴和纵轴的运动坐标轨迹抛掷鱼线挂钩；
放线抛钩模块，用于钓竿直接抛掷鱼线挂钩，通过预先设定线轮坐标和钓竿横轴和纵轴的坐标，控制钓竿的方向。
所述的自动坐标式钓鱼控制系统，优选的，所述收鱼模块包括：
感应到咬钩状态后，控制钓竿移动至设定坐标和通过线轮收线完成遛鱼后，按照设定坐标使鱼进入网兜；
所述收鱼脱钩模块包括：
收鱼之后将钓竿和线轮返回到收鱼坐标状态，通过脱鱼装置将鱼和挂钩进行分离。
所述的自动坐标式钓鱼控制系统，优选的，所述收鱼脱钩模块还包括：
进行鱼和挂钩分离操作，通过取鱼卡板将挂环进行分离。
所述的自动坐标式钓鱼控制系统，优选的，还包括：
称重模块，用于通过称重装置对鱼进行称重，称重完成之后，将鱼和网兜放置到该指定位置或者取出。
所述模块的坐标可以按垂钓需要进行预先设定和垂钓时远程设定：预先设定各模块的原点和运动极限坐标，也可以包括垂钓全过程的运动坐标设定；远程垂钓时用户可以设定适时限定操作范围内的操作坐标，包括抛饵的上、下、左、右方向，收、放线的距离，钓杆的上、下、左、右方向，完成有限范围内的远程运动坐标操作，如放线抛饵、控制钓竿运动及鱼线收放、遛鱼。
本发明还公开一种自动坐标式钓鱼控制方法，包括：通过智能终端远程控制权利要求1的方法，通过智能终端发出控制指令，传送到中心服务器，中心服务器判别指令来源和目的地，将指令传给终端客户端，终端客户端解析指令，将指令分解后发送给垂钓设备执行指令，完成智能终端远程同步控制垂钓设备。
所述的自动坐标式钓鱼控制方法，优选的，还包括：用户通过手指滑动智能终端的屏幕，触发不同的控制指令，完成智能终端远程同步控制钓鱼终端。
所述的自动坐标式钓鱼控制方法，优选的，还包括：通过智能终端预先设定方向传感器和重力传感器获取智能终端的动作，触发不同的控制指令，完成智能终端远程同步控制垂钓设备；
还包括：通过智能终端预先设定加速度传感器和重力传感器获取智能终端动作，触发不同的控制指令，完成智能终端远程同步控制垂钓设备。
综上所述，由于采用了上述技术方案，本发明的有益效果是：
本发明垂钓设备自动化坐标设置，通过坐标式控制方法，快速进行垂钓操作，使用方便简单，无需人工现场值守。
本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1为本发明控制方法示意图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，除非另有规定和限定，需要说明的是，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是机械连接或电连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。
下面结合附图，通过对本发明的具体实施方式作进一步的描述，使本发明的技术方案及其有益效果更加清楚、明确。
本发明包括钓竿3和钓线，所述钓线包括钓线上段5和钓线下段6，所述钓线上段5的一端与钓竿3相连，在钓线上段5的另一端连接有浮球42和第一挂钩16。其中第一挂钩16包括由钢丝41制成的两支臂，两支臂的一端相连，两支臂的另一端先向相背离的方向延伸形成扩大部、然后相互靠近弯折形成缩小部、再向相互背离的方向弯折延伸形成勾取部。在所述钓线下段6的一端连接有套在第一挂钩16上的第一挂环17，所述第一挂环17上设有供钓线穿过的第一缺口，在所述钓线下段6上还连接有吊坠43和至少一个钓钩44，这些均与现有技术相同，在此不做赘述。本实施例中所述第一挂环17由矩形金属板制成，所述第一缺口包括过线切缝和位于第一挂环17矩形板中部的圆形过孔，其中过线切缝的一端与圆形过孔连通，过线切缝的另一端贯通第一挂环17矩形板的其中一边；并且，在过线切缝贯通的该边上开有喇叭形的导向缺口，在第一挂环17上与导向缺口相对的另一边开有穿线过孔，该穿线过孔用于穿过钓线下段6使第一挂环17与钓线下段6固定相连。
本发明还包括位置相对固定的安装座、换饵装置、取鱼筐12、挂环匣9、称重悬挂装置和抛饵装置。所述安装座、换饵装置、取鱼筐12、挂环匣9、称重悬挂装置和抛饵装置可以是相对固定在一个整体的底架上，从而确定相对位置；也可以是零散的个体，在使用时通过固定在合适的位置即可；还可以是其中一部分相对固定在整体的底架上，另一部分作为零散的个体，使用时再固定在合适的位置。
所述钓竿3安装在安装座上，在安装座上设有第一驱动装置和第二驱动装置，在第一驱动装置的作用下，钓竿3水平转动，在第二驱动装置的作用下，钓竿3竖向摆动。所述安装座包括底座21、支撑筒20和顶座19，所述第一驱动装置由第一电机22构成，该第一电机22固定在底座21上，在第一电机22的带动下，支撑筒20水平转动。在所述支撑筒20的上端固定有顶座19，所述第二驱动装置固定在顶座19上，该第二驱动装置由第二电机18构成，所述钓竿3固定连接在第二电机18的输出轴上，在第二电机18的带动下，所述钓竿3竖向摆动。
在所述钓竿3靠近第二电机18的一端安装有线轮2，所述钓线上段5缠绕在线轮2上，在线轮2上连接有第三电机1，在第三电机1的带动下，线轮2转动，并且在第三电机1上安装有编码器。在钓竿3上沿钓竿3的长度方向布置有至少两个导向环，所述钓线上段5依次穿过导向环。在所述钓竿3远离第三电机1的一端安装有放线电机4，所述钓线上段5自放线电机4内穿过，该放线电机4用于牵引钓线上段5放出。在所述放线电机4上还安装有触发开关，在每一所述钓线上段5远离钓竿3的一端固定有与触发开关相配合的触发器。当第三电机1转动、线轮2收卷钓线上段5、直到触发器与触发开关接触时，触发开关向控制系统发出信号。
所述换饵装置包括支承座，在所述支承座的前端设有用于压缩第一挂钩16的第二缺口24a。所述换饵装置的支承座包括水平的连接板和倾斜布置的斜板24，所述斜板24的下端与连接板固定，所述第二缺口24a开在斜板24的上端，在斜板24上还固定有与第二缺口24a相适应的两根导向条25，两根所述导向条25呈“V”形布置。在所述斜板24设有第二缺口24a一端的下方固定有引导磁铁，该引导磁铁位于第二缺口24a的下方。当钓竿3转动和摆动到钓线上段5穿过第二缺口24a、并向上拉动第一挂钩16时，所述引导磁铁吸引第一挂钩16，从而对第一挂钩16进行引导。
在所述支承座上布置有至少一个饵匣32，每一所述饵匣32上设有至少一个腔体32a，在饵匣32每一腔体32a的敞口处设有第三缺口32b。本实施例优选所述支承座上并排布置有三个饵匣32，并且在最外边的一个饵匣32上还设有可以重叠饵匣32的箱体结构，每一饵匣32上设有四个腔体32a。在所述支承座上还设有第三驱动装置，在第三驱动装置的驱动下，饵匣32步进式平移，使每一饵匣32腔体32a敞口处的第三缺口32b依次正对支承座前端的第二缺口24a。并且，当第一挂环17放置在饵匣32腔体32a敞口处、第一挂环17的第一缺口正对饵匣32的第二缺口24a、同时钓竿3上的第一挂钩16随钓线上段5自下而上穿过第二缺口24a和第三缺口32b时，第一挂钩16将第一挂环17勾起。
所述饵匣32包括第三卡板324、第一端板323、第二端板322和并排固定在第一端板323与第二端板322之间的至少一根圆管321。所述第三卡板324与第一端板323垂直固定，所述圆管321的一端垂直穿过第一端板323，所述第二端板322将圆管321的另一端封闭。所述圆管321的内孔即构成饵匣32上的腔体32a，由于本实施例优选每一饵匣32上设有四个腔体32a，因此每一饵匣32中的圆管321并排设置有四个。与腔体32a一一对应的第三缺口32b开在第三卡板324上，并且在第三卡板324上还设有对应每一第三缺口32b的台阶面，在台阶面上固定有定位磁铁，该定位磁铁用于对第一挂环17进行定位，从而确保第一挂环17能被第一挂钩16顺利地勾起。
所述第三驱动装置包括拨动电机33、第一转轴34、第二转轴36和第三转轴46，所述拨动电机33固定在斜板24的下侧，在拨动电机33的输出轴上固定连接有第一转轴34，所述第一转轴34的中心线与圆管321的中心线相互垂直，在第一转轴34上固套有至少一块弧形的定位板35。在第一转轴34上还通过锥齿轮传动连接有第二转轴36和第三转轴46，所述第二转轴36和第三转轴46的中心线均与圆管321相互平行，在第二转轴36和第三转轴46上均固套有拨块37。在所述斜板24正对拨块37和定位板35的位置开有让位缺口，当拨动电机33转动时，第一转轴34转动带动第二转轴36和第三转轴46转动，所述拨块37拨动圆管321使饵匣32在斜板24上步进式平移，并且，当饵匣32完成一次平移后所述定位板35卡入圆管321之间的缝隙，从而对圆管321的位置进行进一步的矫正，以确保圆管321对应的第三缺口32b与斜板24上的第二缺口24a正对。
在所述换饵装置支承座的斜板24上还连接有第四卡板27，在所述第四卡板27上开有压缩第一挂钩16扩大部的第六缺口27a。第四卡板27可以设置在钓竿3活动范围的任意位置，不做限定。这样设置第四卡板27，可用于将钓线下段6从第一挂钩16上取下。在所述斜板24上还固定连接有导向托块26，所述导向托块26上设有正对圆管321的导槽，导向托块26与第三缺口32b错位布置，并且饵匣32平移过程中先经过第三缺口32b、后经过导向托块26。这样设置导向托块26，可用于将第四卡板27取下的钓线下段6回收到空的圆管321内。为了避免饵匣32的圆管321干涉钓线下段6上的钓钩44，在所述支承座的斜板24上安装有与斜板24平行的盖板31，所述饵匣32位于斜板24与盖板31之间。
所述取鱼筐12呈上端敞口的矩形筐状，在所述取鱼筐12的其中一块侧板上部设有缺口，在缺口处安装有上下浮动的浮板15，所述浮板15竖向布置。该浮板15一方面可以避免进入取鱼筐12的鱼逃出，另一方面浮板15的结构还可以便于钓线将鱼更加顺畅地牵引进入取鱼筐12内。并且，为了使鱼进入更加顺利，还可以在浮板15顶部设置滚筒。为了便于取鱼，在取鱼筐12的上端水平固定有弧形弯折的钢丝41，便于直接通过钢丝41将钓钩44从鱼嘴刷落。在所述取鱼筐12的上方还布置有取鱼卡板11，该取鱼卡板11可以是直接与取鱼筐12固定，也可以是通过其他的安装结构布置。在所述取鱼卡板11上开设有压缩第一挂钩16的取鱼缺口，这样设置取鱼卡板11，当钓钩44不能通过钢丝41从鱼嘴刷落时，可以直接利用取鱼卡板11将第一挂环17从第一挂钩16上取下。
在所述取鱼筐12内自下而上重叠安装有至少一个网兜14，所述网兜14的敞口朝上。为了确保网兜14的敞口与取鱼筐12的内腔结构相适应，在所述取鱼筐12内设有网兜14的支撑结构，本实施例优选该支撑结构为竖向固定在取鱼筐12四角的支撑条，所述网兜14的敞口套在支撑条上。在网兜14的敞口还安装有用于闭合敞口的绳索13，在每一所述网兜14的绳索13上均连接有第二挂环39，所述第二挂环39的形状与第一挂环17的形状相同。需要说明的是，第二挂环39的尺寸可以与第一挂环17不一样，实际使用中，第二挂环39比第一挂环17大。所有网兜14对应的第二挂环39依次排列在挂环匣9内，所述挂环匣9布置在取鱼筐12的上方，所述挂环匣9的安装结构不限定，可以是通过连接结构固定在取鱼筐12上，也可以通过其他安装结构进行安装。在所述挂环匣9上开设有第四缺口9a。
所述称重悬挂装置包括与取鱼筐12位置相对固定的支撑架40，在所述支撑架40上安装有倾斜布置的滑轨47，所述滑轨47较高的一端与支撑架40固定，滑轨47较低的另一端靠近挂环匣9布置。当然，也可以是挂环匣9直接固定在滑轨47较低的一端。在滑轨47上安装有挂秤10，在挂秤10上通过挂线悬挂有第二挂钩45，所述第二挂钩45的形状与第一挂钩16的形状相同，第二挂钩45的尺寸与第二挂环39的尺寸相匹配。当挂秤10在滑轨47上向挂环匣9方向移动时，所述第二挂钩45随挂线从挂环匣9的第四缺口9a穿过，所述第二挂钩45将第二挂环39、绳索13和网兜14均勾起。在所述挂环匣9内还设有诸如弹簧之类的推动装置，在推动装置的推动下，当与第四缺口9a对应的第二挂环39被第二挂钩45勾起后，排列在挂环匣9内的下一第二挂环39被推动到与第四缺口9a相对应的位置。在所述挂秤10上连接有滑动驱动装置，用于带动挂秤10在滑轨47上移动。
在所述支撑架40上还安装有第一卡板7和第二卡板8，在所述第一卡板7上设有用于压缩第二挂钩45的第五缺口7a，所述第二卡板8位于第一卡板7的下方，在所述第二卡板8上设有供绳索13穿过的切缝。当挂秤10在滑轨47上向远离挂环匣9的方向移动时，所述第二挂钩45随挂线从第一卡板7的第五缺口7a穿过，使第二挂环39从第二挂钩45上脱落，同时与第二挂环39连接的绳索13卡入第二卡板8的切缝内，第二挂环39卡在第二卡板8上，绳索13和网兜14悬挂在第二卡板8下方。
所述抛饵装置包括安装板23、导向槽28、压块38、弹片30、托块29和第四驱动装置。所述安装板23的安装结构不做限定，可以是直接安装在换饵装置上，也可以是独立安装。并且在安装板23上还可以连接促使安装板23水平转动、上下升降或者前后倾斜的驱动装置，便于选择抛饵的位置。本实施例优选所述安装板23安装在换饵装置的支承座上，并且安装板23上还安装有电机，安装板23上的电机与支承座相互作用，使安装板23可以水平转动。所述第四驱动装置安装在安装板23的下侧，在第四驱动装置的输出端固定有弹片30的一端，所述弹片30的另一端固定有托块29，所述托块29上设有凹槽。在所述安装板23上还固定有与托块29相配合的压块38，所述压块38的上端位于托块29远离第四驱动装置一端的正上方，在第四驱动装置和压块38的作用下，弹片30弯折蓄能，直到托块29脱离压块38的限制，使托块29完成抛射。在所述压块38上还安装有导向槽28，所述导向槽28的一端与压块38上端对接，在导向槽28的另一端设有喇叭口。实际使用中第四驱动装置由电机构成。
为了防止钓线下段6上的钓钩44钩在设备的轮廓处，避免钓钩44的移动受到干扰，在设备可能与钓钩44发生干涉的部位均安装有防干涉圆管，导向托块26上端、盖板31上端、以及抛饵装置压块下端旁边的管状结构均为防干涉圆管。
本发明的工作原理如下：
准备工作：在每一圆管321内放置带钓饵的钓线下段6，每一钓线下段6上的第一挂环17均放置在各自对应的第三缺口32b台阶面上，并且台阶面上的定位磁铁将第一挂环17固定；饵匣32放置在换饵装置支承座斜板24上的初始位置，使第一个圆管321对应的第三缺口32b正对斜板24的第二缺口24a；在取鱼筐12内自下而上重叠数个网兜14，每一网兜14的第二挂环39依次排列在挂环匣9内。
钓线上段勾取钓线下段：通过第一电机22、第二电机18、第三电机1和放线电机4的配合，使钓线上段5自下而上穿过换饵装置支承座斜板24上的第二缺口24a，使第一挂钩16将与第二缺口24a对应的第三缺口32b处的第一挂环17勾起，从而将对应圆筒内的钓线下段6连接在钓线上段5上。当第一挂环17被勾走后，第三驱动装置运转，拨动圆管321和饵匣32平移，将空的圆管321移动到正对导向托块26的位置，下一带钓线下段6的圆管321移动到上一圆管321的位置。
抛饵：通过第一电机22、第二电机18、第三电机1和放线电机4的配合，将钓线下段6上的吊坠43引入导向槽28，弹片30在第四驱动装置的驱动下弯折蓄能，托块29与压块38配合，吊坠43滑动到托块29的凹槽内，直到托块29脱离压块38将吊坠43抛出，从而完成抛饵。
取鱼：当鱼上钩之后，将鱼牵引到取鱼筐12内，并牵引钓线下段6从取鱼筐12上端的钢丝41上刷过，促使钓钩44从鱼嘴刷落；如果钓钩44不能从鱼嘴刷落，再将钓线上段5从取鱼卡板11的取鱼缺口穿过，通过取鱼卡板11压缩第一挂钩16，使钓线下段6和鱼一起脱离钓线上段5。实际使用的时候，也可以将控制程序设计为无论钓钩44是否从鱼嘴刷落，均将钓线上段5从取鱼卡板11的取鱼缺口穿过。
称重悬挂：挂秤10向挂环匣9方向移动，使第二挂钩45将挂环匣9内正对第四缺口9a的第二挂环39勾起，同时拉动网兜14敞口处的绳索13使网兜14的敞口闭合，并将鱼和网兜14拉出取鱼筐12；然后挂秤10向远离挂环匣9的方向移动，当网兜14完全悬空时，挂秤10获取与和网兜14的重量，然后第二挂钩45随挂线从第一卡板7的第五缺口7a穿过，第二挂环39从第二挂钩45脱落并卡在第二卡板8上，从而将网兜14悬挂，将鱼存养在各自的网兜14内。当第二挂环39被勾走后，挂环匣9内的推动装置推动下一第二挂环39移动到上一第二挂环39的位置。
换饵：取鱼之后，如果钓线上段5上仍然连接有钓线下段6，将钓线下段6上的吊坠43放入导向托块26的导槽内，并使钓线上段5穿过第四卡板27，从而将钓线下段6回收，然后再勾取新的钓线下段6；如果钓线上段5上没有钓线下段6，可以直接勾取新的钓线下段6，也可以将程序设计为钓线上段5仍然先穿过第四卡板27在勾取新的钓线下段6。
本发明提供了一种自动坐标式钓鱼控制系统，包括：
初始化模块，用于钓竿和线轮进行初始化复位；
换饵脱钩模块，用于根据换饵脱钩坐标轨迹，执行脱掉挂环；所述换饵脱钩坐标轨迹为设定的换饵阶段钓竿和线轮的运动坐标轨迹；
挂环模块，用于确定挂环坐标轨迹，对鱼线挂钩进行勾取挂环；所述挂环坐标轨迹为设定的挂环阶段钓竿的坐标轨迹进行挂环；
抛钩模块，用于所述鱼线挂钩根据抛掷坐标轨迹抛掷控制方式，将鱼线挂钩抛掷出去；
收鱼模块，用于收鱼，通过收鱼坐标轨迹进行收鱼操作；所述收鱼坐标轨迹为设定的收鱼阶段的钓竿和线轮的坐标轨迹；
收鱼脱钩模块，用于收鱼之后，通过钓竿和线轮预先设定的坐标轨迹剥离鱼线挂钩的挂环。
上述系统通过如下方法进行工作：
S1，将钓竿和线轮进行初始化复位；
S2，根据脱钩坐标轨迹，执行脱掉挂环流程，确保钓线挂钩上无挂环；
S3，确定挂环坐标轨迹，对鱼线挂钩进行勾取挂环；
S4，所述鱼线挂钩根据抛掷坐标轨迹抛掷控制方式，将鱼线挂钩抛掷出去；
S5，当鱼咬钩收鱼时，通过收鱼坐标轨迹及进行脱鱼、脱钩的收鱼操作；
当然S1-S5在执行过程中在可执行的范围内，还可以任意组合替换。
所述的自动坐标式钓鱼控制系统，优选的，所述初始化模块包括：
对钓竿横轴和纵轴进行初始化复位，执行线轮收线初始化复位，所述线轮通过钓竿上的光电开关或者干簧管、微动开关进行初始位置归零校正。
所述的自动坐标式钓鱼控制系统，优选的，所述挂环模块包括：
钓竿初始化复位完毕之后，根据钓竿的活动半径在鱼线挂钩初始化复位后，通过预先设定钓竿横轴、纵轴和线轮坐标，进行勾取挂环的过程。
所述的自动坐标式钓鱼控制系统，优选的，所述抛钩模块包括：
弹射抛钩模块，用于弹射装置抛掷鱼线挂钩，通过预先设定线轮坐标和钓竿横轴和纵轴的坐标，预先设定弹射装置横轴和纵轴的坐标，将吊坠放置于弹射装置，并抛掷到预先设定的方向和距离；
钓竿抛钩模块，用于根据线轮坐标以及钓竿横轴和纵轴的运动坐标轨迹抛掷鱼线挂钩；
放线抛钩模块，用于钓竿直接抛掷鱼线挂钩，通过预先设定线轮坐标和钓竿横轴和纵轴的坐标，控制钓竿的方向。
所述的自动坐标式钓鱼控制系统，优选的，所述收鱼模块包括：
感应到咬钩状态后，控制钓竿移动至设定坐标和通过线轮收线完成遛鱼，使鱼进入网兜；
所述收鱼脱钩模块包括：
收鱼之后将钓竿和线轮返回到收鱼坐标状态，通过脱鱼装置将鱼和挂钩进行分离。
所述的自动坐标式钓鱼控制系统，优选的，所述收鱼脱钩模块还包括：
进行鱼和挂钩分离操作，通过取鱼卡板将挂环进行分离。
所述的自动坐标式钓鱼控制系统，优选的，还包括：
称重模块，用于通过称重装置对鱼进行称重，称重完成之后，将鱼和网兜放置到该指定位置或者取出。
如图1所示，本发明还公开一种自动坐标式钓鱼控制方法，包括：通过智能终端远程控制权利要求1的方法，通过智能终端发出控制指令，传送到中心服务器，中心服务器判别指令来源和目的地，将指令传给终端客户端，终端客户端解析指令，将指令分解后发送给垂钓设备执行指令，完成智能终端远程同步控制垂钓设备。
所述的自动坐标式钓鱼控制方法，优选的，还包括：用户通过手指滑动智能终端的屏幕，触发不同的控制指令，完成智能终端远程同步控制钓鱼终端。
所述的自动坐标式钓鱼控制方法，优选的，还包括：通过智能终端预先设定方向传感器和重力传感器获取智能终端的动作，触发不同的控制指令，完成智能终端远程同步控制垂钓设备；
还包括：通过智能终端预先设定加速度传感器和重力传感器获取智能终端动作，触发不同的控制指令，完成智能终端远程同步控制垂钓设备。
1.按键式
下载并安装软件在手机上，打开软件在触屏上直接点击各种操控钓鱼终端的命令，计算出控制指令，通过手机传送到中心服务器，中心服务器判别指令来源和终端目的地，将指令通过TCP/IP协议传给终端客户端。终端客户端解析指令，将指令分解后通过RS485协议发送给终端钓鱼器，终端钓鱼器执行指令，做出手机屏幕按键相对应的动作，达到和按键同步操作钓鱼终端的方式。
2、滑动控制
在手机屏幕视频区域，分上，右上，右，右下，下，左下，左，左上八个滑动方向。通过手指滑动，触发onTouchEvent事件，判别滑动方向、滑动速度和距离，计算出控制指令，包括方向、速度和距离，通过手机传送到中心服务器，中心服务器判别指令来源和终端目的地，将指令通过TCP/IP协议传给终端客户端。终端客户端解析指令，将指令分解后通过RS485协议发送给终端钓鱼器，终端钓鱼器执行指令，做出手机屏幕上滑动操作相对应的动作，达到和滑动方向同步移动鱼竿的操作方式。
3、重力及手机方向控制
启动重力及手机方向控制，通过手机方向传感器TYPE_ORIENTATION和重力传感器TYPE_GRAVITY获取手机动作，默认手机当前手机头部指定方向为鱼竿正前方。手持手机，朝上，右上，右，右下，下，左下，左，左上几个方向移动手机，通过传感器，获取手机移动方向，并转换为角度，限制上下左右最大限度各90度，并转换为指令，通过手机传送到中心服务器，中心服务器判别指令来源和终端目的地，将指令通过TCP/IP协议传给终端客户端。终端客户端解析指令，将指令分解后通过RS485协议发送给终端钓鱼器，终端钓鱼器执行指令，做出手机移动相对应的动作，达到手机和鱼竿同步动作的操作方式。
4、加速度方向控制
启动加速度方向控制，通过手机加速度传感器TYPE_ACCELEROMETER和重力传感器TYPE_GRAVITY获取手机动作。手持手机，朝上，右上，右，右下，下，左下，左，左上几个方向快速甩动手机，通过传感器，计算转动方向和加速度，通过滤波算法，获取手机甩动方向和甩动速度，并转换为指令，通过手机传送到中心服务器，中心服务器判别指令来源和终端目的地，将指令通过TCP/IP协议传给终端客户端。终端客户端解析指令，将指令分解后通过RS485协议发送给终端钓鱼器，终端钓鱼器执行指令，做出手机甩动相对应的动作，达到手机和鱼竿快速同步动作的操作方式。
自动钓鱼操作流程
1.通电、自动复位，钓竿水平、上下和渔轮、称重电机和抛饵电机回原点；
2.一键抛饵，包括脱环、挂环和可选弹射流程：
脱环流程，渔轮保持在原点，通过上下和水平坐标位，设定鱼竿移动轨迹完成脱环；
挂环流程，渔轮保持在原点，通过上下和水平坐标位，设定鱼竿移动轨迹完成挂环；
可选弹射流程，
1)卡坠，渔轮保持在原点，通过上下和水平坐标位，设定鱼竿移动轨迹卡住钓坠；
2)放线，把杆头移向拋饵方向，控制渔轮坐标放出设定的固定线长；
3)弹射，通过弹射电机坐标调整抛饵方向，弹射抛饵；
4.自由垂钓，用户可以在一定范围自由操控鱼竿水平、上下移动，以及收放线进行垂钓过程；
5.单独抛饵，用户需要重新选择抛饵位置并鱼钩上有饵料时，可以选择单独拋饵，直接可选上面3的弹射流程；
6.自动告警收鱼，包括遛鱼收线、收鱼入网流程：
遛鱼流程，当鱼咬钩拉线时，自动告警，通过移动钓竿和收放线完成遛鱼；
收鱼入网流程，竿头移动至固定坐标，然后通过收放线完成收鱼入网；
7.称重放鱼，包括称重和放鱼流程：
称重流程，通过称重电机坐标位，提出收有鱼的网完成称重；
放鱼流程，通过称重电机坐标位，把鱼网固定在设定位置完成放鱼；
8.一键抛饵，重新垂钓；
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。