行星轮系传动的钵苗自适应定向移栽装置的制作方法

本发明属于农业机械领域，涉及一种移栽装置，具体涉及一种行星轮系传动的钵苗自适应定向移栽装置。

背景技术：

目前的移栽装置多数只是单纯实现了钵苗的移栽作用，并没有考虑到移栽后钵苗叶片的朝向规律，移栽后钵苗叶片朝向不一，导致移栽后钵苗的生长受光照影响差异较大，钵苗个体间的生长状况存在较大差异，尚未发现能够对钵苗方位进行自适应调整的移栽装置。

技术实现要素：

本发明的目的是针对现有技术的不足，提供一种行星轮系传动的钵苗自适应定向移栽装置，该装置能够实现钵苗方位的自适应调整，使移栽后钵苗的叶片朝向一致，且传动平稳，冲击小。

本发明包括行星架、太阳轮、中间轴、第一中间轮、第二中间轮、行星轴、行星轮和移栽臂；所述的行星架两端各布置一个移栽臂；行星架通过轴承支承于机架上，并由外力驱动；所述的太阳轮固定于机架上，并与行星架中心轴线同轴空套于行星架内；两根中间轴关于行星架中心轴线对称设置，且均通过轴承支承于行星架上；中间轴通过键连接有第一中间轮，第一中间轮与第二中间轮固联；太阳轮两侧分别与两侧的第一中间轮啮合；两根行星轴通过轴承对称支承于行星架两端，行星轴上通过键连接有行星轮，行星轮与对应侧第二中间轮啮合。所述的移栽臂包括移栽臂壳体、移栽轴、移栽爪、调速电机、推苗杆以及设置在移栽臂壳体内的第一斜齿轮、第二斜齿轮、第一凸轮、第二凸轮、销轴、连接件和摆杆；所述调速电机的底座固定在移栽臂壳体上；所述的第一斜齿轮固定在调速电机的输出轴上；移栽轴通过轴承支承于移栽臂壳体上；所述的第二斜齿轮固定在移栽轴上，并与第一斜齿轮啮合；移栽爪的两片弹簧片尾端均与移栽轴伸出移栽臂壳体外的一端固定；所述的第一凸轮和第二凸轮均与行星架固定；所述的连接件包括连杆和两根支架杆；连杆与两根支架杆的一端固联在一起并通过销轴铰接在移栽臂壳体上；两根支架杆的另一端均铰接有滚轮，两个滚轮分别与第一凸轮和第二凸轮构成凸轮副；连杆的另一端与摆杆的一端铰接，摆杆的另一端与推苗杆的一端铰接；推苗杆与移栽臂壳体构成滑动副；推苗杆的另一端设有推苗块，所述的推苗块开设有两个夹槽，移栽爪的两片弹簧片嵌入两个夹槽内。两根行星轴伸出行星架外的一端分别与一个移栽臂的移栽臂壳体固定。

所述的行星架由常速电机驱动。

所述第一斜齿轮与第二斜齿轮的轴交角为90°。

本发明通过混合驱动行星轮系传动，能够实现钵苗方位的自适应调整，使移栽后钵苗的叶片朝向一致，且结构简单，同时双取苗臂的布置提高钵苗移栽的效率。

附图说明

图1是本发明的整体结构示意图；

图2是本发明中移栽臂的结构示意图；

图3是本发明中推苗杆的结构示意图。

图中：1、行星架，2、第一斜齿轮，3、太阳轮，3’、第一中间轮，4、第二中间轮，5、行星轮，6、移栽臂，7、第二斜齿轮，8、移栽轴，9、移栽爪，10、调速电机，11、第一凸轮，12、推苗杆，12-1、推苗块，12-2、夹槽，13、第二凸轮，14、销轴，15、连接件，16、摆杆。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步说明。

如图1所示，行星轮系传动的钵苗自适应定向移栽装置，包括常速电机、行星架1、太阳轮3、中间轴、第一中间轮3’、第二中间轮4、行星轴、行星轮5和移栽臂6；行星架1为一个结构对称框架，两端各布置一个移栽臂6，提高移栽效率；行星架通过轴承支承于机架上，并由常速电机(图中未示出)驱动，使得行星架具有恒定的转速n₁；太阳轮3固定于机架上，并与行星架中心轴线同轴空套于行星架内；两根中间轴关于行星架中心轴线对称设置，且均通过轴承支承于行星架上；中间轴通过键连接有第一中间轮3’，第一中间轮3’与第二中间轮4固联形成双联齿轮；太阳轮两侧分别与两侧的第一中间轮3’啮合；两根行星轴通过轴承对称支承于行星架两端，行星轴上通过键连接有行星轮5，行星轮5与对应侧第二中间轮啮合。

如图1、2和3所示，移栽臂6包括移栽臂壳体、移栽轴8、移栽爪9、调速电机10、推苗杆12以及设置在移栽臂壳体内的第一斜齿轮2、第二斜齿轮7、第一凸轮11、第二凸轮13、销轴14、连接件15和摆杆16；调速电机10的底座固定在移栽臂壳体上；第一斜齿轮2固定在调速电机10的输出轴上，由调速电机10调整输入转速n₂；移栽轴8通过轴承支承于移栽臂壳体上；第二斜齿轮7固定在移栽轴上，并与第一斜齿轮2啮合；第一斜齿轮2与第二斜齿轮7的轴交角为90°；移栽爪9的两片弹簧片尾端均与移栽轴伸出移栽臂壳体外的一端固定；第一凸轮11和第二凸轮13均与行星架固定；连接件15包括连杆和两根支架杆；连杆与两根支架杆的一端固联在一起并通过销轴14铰接在移栽臂壳体上；两根支架杆的另一端均铰接有滚轮，两个滚轮分别与第一凸轮11和第二凸轮13构成凸轮副；连杆的另一端与摆杆16的一端铰接，摆杆16的另一端与推苗杆12的一端铰接；推苗杆12与移栽臂壳体构成滑动副；推苗杆12的另一端设有推苗块12-1，推苗块12-1开设有两个夹槽12-2，移栽爪9的两片弹簧片嵌入两个夹槽12-2内。两根行星轴伸出行星架外的一端分别与一个移栽臂的移栽臂壳体固定。

该行星轮系传动的钵苗自适应定向移栽装置的工作原理是：

行星架1以恒定的转速运动，太阳轮3固定不动，导致第一中间轮3’作非匀速转动；第一中间轮和第二中间轮4固联，通过第二中间轮到行星轮5的不等速传动，使得与行星轴固连的移栽臂壳体在平面内作摆动，形成钵苗移栽轨迹。

移栽臂壳体内部的第一斜齿轮由安装在移栽臂上的调速电机驱动，与第一斜齿轮2啮合的第二斜齿轮7通过移栽轴8安装在移栽臂内；移栽爪9安装在移栽轴8上。当机构移栽轨迹确定后，根据移苗轨迹的相应段对应行星架转角，找出对应该轨迹段的第一斜齿轮转角，以此引入移栽爪所夹持钵苗到预定方位的角度差，根据此角度差通过控制器来控制调速电机10转角，从而通过交错轴斜齿轮传动(第一斜齿轮与第二斜齿轮啮合)，实现移栽轴在移栽臂内的转动，带动移栽爪9在空间内转动，实现钵苗方位的自适应调整。

行星轮5相对行星架1的转动使得第一凸轮11和第二凸轮13构成的共轭凸轮通过滚轮、连接件15、摆杆16将动力传给推苗杆12；推苗杆12的推苗块12-1夹紧或松开移栽爪9的两片弹簧片从而实现夹苗或植苗。