一种车载式喷雾熏虫机的制作方法

本实用新型涉及喷雾器领域，尤其涉及一种车载式喷雾熏虫机。

背景技术：

大面积种植食用菌时，需要不定期对食用菌进行杀虫工作。传统的方法一般是人工对食用菌进行喷雾熏虫，人工喷雾熏虫的缺点不言而喻，1、工作效率低，操作易疲劳；2、喷雾熏虫用药量难以把握，经常性将药液喷到食用菌之外或是遗漏了某些食用菌植株；3、喷雾量不均匀，用药量过多或过少也是时常发生。以上缺点一直困扰着用户，但是一直没得到有效的解决。

技术实现要素：

为了解决上述问题，本实用新型提供一种可自动对目标物精准定位，在合适距离内对目标物喷洒均匀药量的车载式喷雾熏虫机。

为实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种车载式喷雾熏虫机，包括车体、设置在车体上的药箱、五轴机械手、喷雾头、抽水泵和控制系统，所述药箱与喷雾头通过喷雾主管道连通，所述喷雾主管道包覆在弹簧内，所述弹簧一端固定在药箱上，另一端固定在喷雾头上，所述抽水泵设在喷雾主管道上，所述喷雾头设置在五轴机械手一端，五轴机械手另一端与车体连接；

所述控制系统包括检测构件、主控模块、抽水泵模块和五轴机械手控制模块，所述检测构件包括设于药箱内的液位传感器、设于喷雾主管道内的水流量传感器以及设于喷雾头喷雾侧的距离传感器和颜色传感器；

所述主控模块分别与液位传感器、水流量传感器、距离传感器、颜色传感器、抽水泵模块和五轴机械手控制模块连接，所述液位传感器用于检测药箱液面高度信号，所述水流量传感器用于检测喷雾主管道中水流量信号，所述距离传感器用于检测喷雾头与目标物体的距离信号，所述颜色传感器用于检测目标物体的颜色信号，所述五轴机械手控制模块用于控制五轴机械手移动，所述抽水泵模块用于控制抽水泵开启或者关闭；

所述喷雾头一侧设有引虫灯，所述引虫灯包括固定框、LED灯和与LED灯配合的灯罩，所述LED和灯罩设在固定框内，所述固定框设置在五轴机械手上，所述LED灯的照射方向在喷雾头喷雾方向和车体行进方向之间。

其中，所述喷雾头设有多个喷雾口以及与每个喷雾口一一对应连通的喷雾通道，喷雾通道与喷雾主管道连通，每个喷雾通道与喷雾主管道连通处均设有电磁流量阀；所述控制系统还包括电磁流量阀控制模块，主控模块与电磁流量阀控制模块连接，所述电磁流量阀用于控制喷雾通道的水流量。

其中，所述喷雾口在竖直方向依次并排设置，所述喷雾口数量为3个。

其中，所述喷雾口内设有雾化器 。

其中，所述控制系统还包括声光警报模块，所述声光警报模块与主控模块连接，所述声光警报模块用于发出警报声和警报灯光。

本实用新型具有如下有益效果：

1、本实用新型通过控制系统以及检测构件的配合使用，可以对目标物进行确定上下边界，避免了喷雾时喷空了或漏喷了目标物，可靠性高，且较少了浪费、减轻了药液对空气的污染；

2、本实用新型可以实现以便喷雾熏虫，一边车体匀速前行，带动喷雾头对目标物均匀喷雾，实现了高效率喷雾熏虫以及连续均匀对目标物喷雾熏虫。

附图说明

图1为本实用新型整体结构示意图；

图2为本实用新型的控制系统各部分间连接关系框图；

图3为本实用新型工作时喷雾头与目标物间的关系示意图；

图4为本实用新型喷雾头的结构示意图。

附图标记说明：

1-车体、2-药箱、3-五轴机械手臂、31-弹簧、4-喷雾头、41-电磁流量阀、42-喷雾口、43-喷雾通道、44-引虫灯、5-控制系统、51-检测构件、52-主控模块、53-抽水泵模块、54-五轴机械手控制模块、55-电磁流量阀控制模块、6-喷雾主管道、7-目标物、71-上边界、72-下边界、73-目标物竖直轴向中心位置。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例对本实用新型做进一步详细说明：

如图1至图3所示，一种车载式喷雾熏虫机，包括车体1、设置在车体1上的药箱2、五轴机械手3、喷雾头4、抽水泵和控制系统5，所述药箱2与喷雾头4通过喷雾主管道6连通，所述喷雾主管道6包覆在弹簧31内，所述弹簧31一端固定在药箱2上，另一端固定在喷雾头4上，所述抽水泵设在喷雾主管道6上，所述喷雾头4设置在五轴机械手3一端，五轴机械手3另一端与车体1连接；

所述控制系统5包括检测构件51、主控模块52、抽水泵模块53和五轴机械手控制模块54，所述检测构件51包括设于药箱2内的液位传感器、设于喷雾主管道6内的水流量传感器以及设于喷雾头4喷雾侧的距离传感器和颜色传感器；

所述主控模块52分别与液位传感器、水流量传感器、距离传感器、颜色传感器、抽水泵模块53和五轴机械手控制模块54连接，所述液位传感器用于检测药箱2液面高度信号，所述水流量传感器用于检测喷雾主管道6中水流量信号，所述距离传感器用于检测喷雾头4与目标物体7的距离信号，所述颜色传感器用于检测目标物体7的颜色信号，所述五轴机械手控制模块54用于控制五轴机械手3移动，所述抽水泵模块53用于控制抽水泵开启或者关闭；

所述喷雾头4一侧设有引虫灯44，所述引虫灯44包括固定框、LED灯和与LED灯配合的灯罩，所述LED和灯罩设在固定框内，所述固定固定框设置在五轴机械手3上，所述LED灯的照射方向在喷雾头4喷雾方向和车体1行进方向之间。

优选的，如图4所示，所述喷雾头4设有多个喷雾口42以及与每个喷雾口42一一对应连通的喷雾通道43，喷雾通道43与喷雾主管道6连通，每个喷雾通道43与喷雾主管道6连通处均设有电磁流量阀41；所述控制系统5还包括电磁流量阀控制模块55，主控模块52与电磁流量阀控制模块55连接，所述电磁流量阀41用于控制喷雾通道43的水流量。

优选的，所述喷雾口42在竖直方向依次并排设置，所述喷雾口42数量为3个。

优选的，所述喷雾口42内设有雾化器 。

优选的，所述控制系统5还包括声光警报模块56，所述声光警报模块56与主控模块52连接，所述声光警报模块56用于发出警报声和警报灯光。

本实用新型工作原理说明如下：

如图3所示，当需要对食用菌植株喷雾熏虫时，目标物7为食用菌植株，预先将食用菌植株颜色采集到主控模块52上。

开始工作时，首先，控制喷雾头4上下移动，颜色传感器检测目标物7的颜色，将颜色信号传送给主控模块52，主控模块52通过内置程序确定目标物7的上边界71和下边界72的高度，如此便可确定目标物7的具体位置；

控制喷雾头移动到目标物7上边界71和下边72中点位置，即目标物竖直轴向中心位置73，并和目标物竖直轴向中心位置73保持一定距离，喷雾时距离不宜过近或过远，所以需要保持合适距离；

根据目标物7的上边界71和下边界72间的高度差，主控模块52计算出需要用到多少个喷雾口42可以喷到目标物7，本实施例中，用到3个喷雾口时最优，可以确保目标物7从上边界71到下边界72均可接受到喷雾且药水不会被喷到目标物7之外造成浪费；

主控模块52再控制开启电磁流量阀41，主控模块52控制抽水泵工作，便可将药液喷洒到目标物7上；

如图1所示，喷雾头一侧设有虫灯44，引虫灯44的固定框设置在五轴机械手上，随着五轴机械手3移动，LED灯的照射方向在喷雾头4喷雾方向和车体1行进方向之间，保证了LED灯照射在目标物上的位置落于喷雾位置之前，引虫灯将目标物上的虫子吸引至照射位置上，车体2向前行进，喷雾头喷雾位置即为LED灯之前所照射的位置，喷雾头喷出的药水便可直接喷洒在虫子上，如此，可增强杀虫效果。

以上所述仅为本实用新型的具体实施方式，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。