1.一种用于拖拉机电液悬挂田头自适应升降装置，其特征在于，包括转向监测模块(1)、控制模块(2)和液压执行模块(3)；
所述转向监测模块(1)包括驱动轮轮速监测模块和转向轮转角监测模块；所述驱动轮轮速监测模块包括左轮速传感器(106)和右轮速传感器(107)，所述左轮速传感器(106)和右轮速传感器(107)分别安装在驱动桥桥壳(109)的两端，齿圈固定在轮毂上随车轮一起转动，用于监测驱动轮轮速；所述转向轮转角监测模块包括角度传感器(103)，所述角度传感器(103)的转轴与梯形臂(102)和转向横拉杆(104)间的转轴(108)固结，所述转轴(108)固结于转向横拉杆；
所述液压执行模块(3)包括油缸(301)、液压泵(303)、电液比例阀(306)、Y型三位四通换向阀(308)、双向液压锁(309)和第一液压缸(310)；所述油缸(301)通过管道依次与液压泵(303)、电液比例阀(306)、Y型三位四通换向阀(308)和双向液压锁(309)连接；所述双向液压锁(309)的A腔与第一液压缸(310)的无杆腔连接，双向液压锁(309)的B腔与第一液压缸(310)的有杆腔连接，所述第一液压缸(310)的缸筒与拖拉机铰接，活塞杆与悬挂系统(311)的后提升臂铰接；
所述控制模块(2)包括控制器，控制器分别与左轮速传感器(106)、右轮速传感器(107)、角度传感器(103)、Y型三位四通换向阀(308)和电液比例阀(306)电连接；
所述控制器根据左轮速传感器(106)、右轮速传感器(107)和角度传感器(103)采集到的信号判断出转向开始和终止时刻，并向电液比例阀(306)和Y型三位四通换向阀(308)发出指令，控制悬挂系统(311)的上升和下降。
2.根据权利要求1所述一种用于拖拉机电液悬挂田头自适应升降装置，其特征在于，所述液压执行模块(3)还包括第二液压缸(313)；第二液压缸(313)的无杆腔与双向液压锁(309)的A腔和所述第一液压缸(310)之间的管道连接，第二液压缸(313)的有杆腔与双向液压锁(309)的B腔和所述第一液压缸(310)之间的管道连接；
所述第二液压缸(313)的缸筒与拖拉机铰接，活塞杆与悬挂系统(311)的前提升臂铰接。
3.根据权利要求1所述一种用于拖拉机电液悬挂田头自适应升降装置，其特征在于，所述液压执行模块(3)还包括滤油器(302)；所述滤油器(302)安装在所述油缸(301)和液压泵(303)之间的管道上。
4.根据权利要求1所述一种用于拖拉机电液悬挂田头自适应升降装置，其特征在于，所述液压执行模块(3)还包括电磁溢流阀(304)；所述电磁溢流阀(304)的一端连接油缸，另一端与液压泵(303)和电液比例阀(306)之间的管道连接。
5.根据权利要求1所述一种用于拖拉机电液悬挂田头自适应升降装置，其特征在于，所述液压执行模块(3)还包括溢流阀(305)；所述溢流阀(305)的一端连接油缸，另一端与Y型三位四通换向阀(308)的进出油口连接。
6.根据权利要求1所述一种用于拖拉机电液悬挂田头自适应升降装置，其特征在于，所述液压执行模块(3)还包括压力继电器(307)；所述压力继电器(307)安装在电液比例阀(306)和Y型三位四通换向阀(308)之间的管道上。
7.根据权利要求1所述一种用于拖拉机电液悬挂田头自适应升降装置，其特征在于，所述液压执行模块(3)还包括单向阀(312)；所述单向阀(312)的一端与油缸连接，另一端与电液比例阀(306)和Y型三位四通换向阀(308)之间的管道连接。
8.一种根据权利要求1所述用于拖拉机电液悬挂田头自适应升降装置的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1、所述转向监测模块(1)的左轮速传感器(106)和右轮速传感器(107)分别采集左、右驱动轮的轮速信号，角度传感器(103)采集转向轮转角信号，并将轮速信号和轮转角信号发送到控制模块(2)的控制器，
S2、所述控制器根据轮速信号和轮转角信号判断出拖拉机转向时刻，如果拖拉机到达田头并向左转向，控制器判断出左轮速接近零、右轮速较大、转向轮转角大于某一设定值，此时，控制器向电液比例阀(306)和Y型三位四通换向阀(308)发出指令，Y型三位四通换向阀(308)的DT1得电，活塞杆从液压缸内伸出，悬挂系统(311)的提升臂升起；
S3、拖拉机完成转向后，控制器判断出左、右驱动轮轮速近似相等并且不为零、转向轮转角为零，此时控制器向电液比例阀(306)和Y型三位四通换向阀(308)发出指令，Y型三位四通换向阀(308)的DT2得电，活塞杆缩回液压杆，悬挂系统(311)的提升臂下降到目标耕深，进行正常作业。