本发明涉及生态猪养殖技术领域，特别涉及一种生态猪养殖用发酵床上垫料多级翻倒机器人。
背景技术：
发酵床是利用全新的理念，结合现代微生物发酵处理技术提出的一种环保、安全、有效的生态养猪法，可以实现养猪无排放、无污染、无臭气、彻底解决规模养猪场的环境污染问题，但是猪有定点排便的习惯，发酵床运行一段时间后会出现一定的板结和粪尿集中的现象，因此工作人员需要用铁锹对发酵床进行翻倒与撬动，过程繁琐复杂，且工作人员用铁锹对发酵床进行翻倒时，翻倒后垫料仍旧成块状，且翻倒不均匀，工作人员借助工具长期弯腰翻倒容易对身体造成伤害引发安全隐患，且人工翻倒所耗时间长，劳动强度大与效率低。
技术实现要素：
为了解决上述问题，本发明提供了一种生态猪养殖用发酵床上垫料多级翻倒机器人，可以解决对现有发酵床进行翻倒过程中需要工作人员借助铁锹对发酵床进行翻倒与撬动，过程繁琐复杂，且工作人员用铁锹对发酵床进行翻倒时，翻倒后垫料仍旧成块状，且翻倒不均匀，工作人员借助工具长期弯腰翻倒容易对身体造成伤害引发安全隐患，且人工翻倒所耗时间长，劳动强度大和效率低等难题，可以实现对发酵床上凝固的垫料进行多次翻倒的功能，自动化翻倒发酵床，翻倒均匀，无需人员长期弯腰操作，确保了人员安全，耗费时间短，且具有操作简单、劳动强度小与工作效率高等优点。
为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：一种生态猪养殖用发酵床上垫料多级翻倒机器人，包括撑板、升降机构、调节机构、切进机构、切碎机构和松撒机构，升降机构带动翻倒装置进行升降调节，调节机构、切进机构、切碎机构与松撒机构相互配合工作对凝固的垫料进行翻倒松土，所述的升降机构安装在撑板上，升降机构的下端前侧安装有调节机构，升降机构的下端中部安装有切进机构，升降机构的下端中部安装有切碎机构，且切进机构位于切碎机构的前方，升降机构的下端后侧安装有松撒机构。
所述的切进机构包括两个大型气缸、u型辅架、两个切动支链、齿轮和工作电机，两个大型气缸对称安装在撑板的下端，两个大型气缸的顶端通过法兰对称安装在u型辅架上，u型辅架的下端通过电机座安装有工作电机，工作电机的输出轴上安装有齿轮，齿轮与两个切动支链相啮合，两个切动支链对称安装在u型辅架上，两个大型气缸带动u型辅架进行升降运动，齿轮在工作电机的带动下与两个切动支链进行往复运动，两个切动支链对凝固的垫料进行横向切碎，多次横向自动化切碎使得凝结在一起的垫料切成碎状物，无需人工操作，确保了人员安全，操作简单，减小了劳动强度，提高了工作效率。
所述的切动支链包括连接滑槽、连接滑块、长板、齿条、切刀、u型滑架、工作滑块和工作滑槽，连接滑槽安装在u型辅架的下端，连接滑槽通过滑动配合的方式与连接滑块相连，连接滑块安装在长板上，长板的内壁上安装有齿条，齿条上啮合有齿轮，长板的下端安装有切刀，长板的外壁上安装有u型滑架，u型滑架上安装有工作滑块，工作滑块通过滑动配合的方式与工作滑槽相连，工作滑槽安装在u型辅架上，连接滑槽与连接滑块之间通过滑动配合的方式对切刀起到辅助滑动作用，工作滑块与工作滑槽之间通过滑动配合的方式对切刀起到辅助滑动作用，减小了劳动强度，提高了工作效率。
所述的切碎机构包括两个支撑气缸、u型辅架、旋转转轴、配合支链、配合电机、配合耙和配合气缸，两个支撑气缸对称安装在撑板的下端，两个支撑气缸的顶端通过法兰安装在u型辅架上，u型辅架的两侧壁之间通过轴承安装有旋转转轴，旋转转轴沿其周向均匀安装有配合支链，旋转转轴的右端通过联轴器与配合电机的输出轴相连，配合电机通过电机座安装在u型辅架的侧壁上，u型辅架的上端内壁上通过销轴安装有配合气缸，配合气缸的顶端通过销轴安装在配合耙上，配合耙通过铰链安装在u型辅架的内壁上，两个支撑气缸带动u型辅架进行升降运动，配合电机带动配合支链进行转动，旋转状态的配合支链将凝固的垫料铲起后与配合耙相互配合将凝固的垫料进行分离，切碎机构对垫料结块进行自动化挤压与切碎，减小了劳动强度，提高了工作效率。
所述的配合支链包括配合连板、铲土耙和带动气缸,配合连板安装在旋转转轴上，配合连板上通过销轴安装有带动气缸，带动气缸的顶端通过销轴安装在铲土耙上，铲土耙通过销轴安装在配合连板的外侧，且铲土耙的耙齿与配合耙的耙齿交错布置，带动气缸带动铲土耙进行角度调节，铲土耙将凝固的垫料铲起后与配合耙相互配合将凝固的垫料进行分离，减小了劳动强度，提高了工作效率。
作为本发明的一种优选技术方案，所述的升降机构包括两个l型撑架、两个操作气缸、操作连板、操作伸缩杆、垫板和两个滑动支链，两个l型撑架对称安装在撑板上，每个l型撑架上均安装有一个操作气缸，两个操作气缸的顶端通过法兰安装在操作连板上，操作连板的下端均匀安装有操作伸缩杆，操作伸缩杆的顶端安装在垫板上，垫板的左右两端对称安装有两个滑动支链，两个操作气缸带动操作连板进行升降，操作连板在两个滑动支链的辅助下带动垫板进行升降，操作伸缩杆起到支撑连接与防抖的作用确保本发明在工作时产生的抖动对工作造成影响，升降机构带动翻倒装置进行稳定升降，且升降机构上的操作伸缩杆起到支撑连接与防抖的作用确保本发明在工作时产生的抖动对工作造成影响，减小了劳动强度，提高了工作效率。
作为本发明的一种优选技术方案，所述的调节机构包括h型架、旋转圆刀、调节电机和辅助气缸，h型架的上端通过销轴安装在撑板的下端，撑板的下端通过销轴安装有辅助气缸，辅助气缸的顶端通过销轴安装在h型架的中部，h型架的下端两侧壁之间通过轴承安装有旋转圆刀，旋转圆刀的右端通过联轴器与调节电机的输出轴相连，调节电机通过电机座安装在h型架的侧壁上，辅助气缸带动h型架调节到合适的角度，调节电机带动旋转圆刀对凝固的垫料进行纵向切碎，无需人工操作，确保了人员安全，操作简单，减小了劳动强度，提高了工作效率。
作为本发明的一种优选技术方案，所述的松撒机构包括两个工作气缸、u型工架、工作转轴、操作电机和旋转支链，两个工作气缸对称安装在撑板的下端，两个工作气缸的顶端通过法兰安装在u型工架上，u型工架的两侧壁之间通过轴承安装有工作转轴，工作转轴上均匀安装有旋转支链，工作转轴的右端通过联轴器与操作电机的输出轴相连，操作电机通过电机座安装在u型工架上，两个工作气缸带动u型工架进行升降运动，操作电机带动旋转支链进行转动将分散后垫料进行二次打散，自动化翻倒碎状垫料，翻倒均匀，无需人工操作，确保了人员安全，操作简单，减小了劳动强度，提高了工作效率。
作为本发明的一种优选技术方案，所述的滑动支链包括两个辅助滑块、两个辅助滑槽和竖板，两个辅助滑块对称安装在垫板的侧壁上，每个辅助滑块通过滑动配合的方式均与一个辅助滑槽相连，两个辅助滑槽安装在竖板的侧壁上，竖板安装在撑板上，操作连板在四个辅助滑块与四个辅助滑槽的辅助下带动垫板进行升降，减小了劳动强度，提高了工作效率。
作为本发明的一种优选技术方案，所述的旋转支链包括一号转板、两个一号工型架、二号转板和两个二号工型架，一号转板安装在工作转轴上，且一号转板垂直于水平面，一号转板的两端对称安装有两个一号工型架，二号转板安装在工作转轴上，且二号转板平行于水平面，二号转板的两端对称安装有两个二号工型架，有利于翻倒垫料，减小了劳动强度，提高了工作效率。
作为本发明的一种优选技术方案，所述的旋转圆刀222之间的距离为1-3cm，减小了劳动强度，提高了工作效率。
工作时，首先，将本发明放置到现有的移动设备上，升降机构开始工作，升降机构上的两个操作气缸带动操作连板进行升降，操作连板在两个滑动支链的辅助下带动垫板进行升降，操作伸缩杆起到支撑连接与防抖的作用确保本发明在工作时产生的抖动对工作造成影响，之后，两个滑动支链开始工作，操作连板在四个辅助滑块与四个辅助滑槽的辅助下带动垫板进行升降，第二步，调节机构开始工作，调节机构上的辅助气缸带动h型架调节到合适的角度，调节电机带动旋转圆刀对凝固的垫料进行纵向切碎，第三步，切进机构开始工作，切进机构上的两个大型气缸带动u型辅架进行升降运动，齿轮在工作电机的带动下与两个切动支链进行往复运动，两个切动支链对凝固的垫料进行横向切碎，之后，两个切动支链开始工作，连接滑槽与连接滑块之间通过滑动配合的方式对切刀起到辅助滑动作用，工作滑块与工作滑槽之间通过滑动配合的方式对切刀起到辅助滑动作用，第四步，切碎机构开始工作，切碎机构上的两个支撑气缸带动u型辅架进行升降运动，配合电机带动配合支链进行转动，旋转状态的配合支链将凝固的垫料铲起后与配合耙相互配合将凝固的垫料进行分离，配合支链开始工作，配合支链上的带动气缸带动铲土耙进行角度调节，铲土耙将凝固的垫料铲起后与配合耙相互配合将凝固的垫料进行分离，第五步，松撒机构开始工作，松撒机构上的两个工作气缸带动u型工架进行升降运动，操作电机带动旋转支链进行转动将分散后垫料进行二次翻倒打散，可以实现对发酵床上凝固的垫料进行多次翻倒的功能。
本发明的有益效果在于：
1、本发明可以解决对现有发酵床进行翻倒过程中需要工作人员借助铁锹对发酵床进行翻倒与撬动，过程繁琐复杂，且工作人员用铁锹对发酵床进行翻倒时，翻倒后垫料仍旧成块状，且翻倒不均匀，工作人员借助工具长期弯腰翻倒容易对身体造成伤害引发安全隐患，且人工翻倒所耗时间长，劳动强度大和效率低等难题，可以实现对发酵床上凝固的垫料进行多次翻倒的功能，自动化翻倒发酵床，翻倒均匀，无需人员长期弯腰操作，确保了人员安全，耗费时间短，且具有操作简单、劳动强度小与工作效率高等优点；
2、本发明设置有升降机构，升降机构带动翻倒装置进行稳定升降，且升降机构上的操作伸缩杆起到支撑连接与防抖的作用确保本发明在工作时产生的抖动对工作造成影响，减小了劳动强度，提高了工作效率；
3、本发明设置有调节机构，调节机构对凝固的垫料进行自动化纵向切碎，翻倒均匀，无需人工操作，确保了人员安全，操作简单，减小了劳动强度，提高了工作效率；
4、本发明设置有切进机构，切进机构多次横向自动化切碎使得凝结在一起的垫料切成碎状物，翻倒均匀，无需人工操作，确保了人员安全，操作简单，减小了劳动强度，提高了工作效率；
5、本发明设置有切碎机构，切碎机构对垫料结块进行自动化挤压与切碎，翻倒均匀，减小了劳动强度，提高了工作效率；
6、本发明设置有松撒机构，自动化翻倒碎状垫料，翻倒均匀，无需人工操作，确保了人员安全，操作简单，减小了劳动强度，提高了工作效率。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是本发明的第一结构示意图；
图2是本发明的第二结构示意图；
图3是本发明图2的x向局部放大图；
图4是本发明图2的y向局部放大图；
图5是本发明图2的z向局部放大图。
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互结合。
如图1至图5所示，为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：一种生态猪养殖用发酵床上垫料多级翻倒机器人，包括撑板111、升降机构21、调节机构22、切进机构23、切碎机构24和松撒机构25，升降机构21带动翻倒装置2进行升降调节，调节机构22、切进机构23、切碎机构24与松撒机构25相互配合工作对凝固的垫料进行翻倒松土，所述的升降机构21安装在撑板111上，升降机构21的下端前侧安装有调节机构22，升降机构21的下端中部安装有切进机构23，升降机构21的下端中部安装有切碎机构24，且切进机构23位于切碎机构24的前方，升降机构21的下端后侧安装有松撒机构25。
所述的切进机构23包括两个大型气缸231、u型辅架232、两个切动支链233、齿轮234和工作电机235，两个大型气缸231对称安装在撑板111的下端，两个大型气缸231的顶端通过法兰对称安装在u型辅架232上，u型辅架232的下端通过电机座安装有工作电机235，工作电机235的输出轴上安装有齿轮234，齿轮234与两个切动支链233相啮合，两个切动支链233对称安装在u型辅架232上，两个大型气缸231带动u型辅架232进行升降运动，齿轮234在工作电机235的带动下与两个切动支链233进行往复运动，两个切动支链233对凝固的垫料进行横向切碎，多次横向自动化切碎使得凝结在一起的垫料切成碎状物，无需人工操作，确保了人员安全，操作简单，减小了劳动强度，提高了工作效率。
所述的切动支链233包括连接滑槽2331、连接滑块2332、长板2333、齿条2334、切刀2335、u型滑架2336、工作滑块2337和工作滑槽2338，连接滑槽2331安装在u型辅架232的下端，连接滑槽2331通过滑动配合的方式与连接滑块2332相连，连接滑块2332安装在长板2333上，长板2333的内壁上安装有齿条2334，齿条2334上啮合有齿轮234，长板2333的下端安装有切刀2335，长板2333的外壁上安装有u型滑架2336，u型滑架2336上安装有工作滑块2337，工作滑块2337通过滑动配合的方式与工作滑槽2338相连，工作滑槽2338安装在u型辅架232上，连接滑槽2331与连接滑块2332之间通过滑动配合的方式对切刀2335起到辅助滑动作用，工作滑块2337与工作滑槽2338之间通过滑动配合的方式对切刀2335起到辅助滑动作用，减小了劳动强度，提高了工作效率。
所述的切碎机构24包括两个支撑气缸241、u型辅架242、旋转转轴243、配合支链244、配合电机245、配合耙246和配合气缸247，两个支撑气缸241对称安装在撑板111的下端，两个支撑气缸241的顶端通过法兰安装在u型辅架242上，u型辅架242的两侧壁之间通过轴承安装有旋转转轴243，旋转转轴243沿其周向均匀安装有配合支链244，旋转转轴243的右端通过联轴器与配合电机245的输出轴相连，配合电机245通过电机座安装在u型辅架242的侧壁上，u型辅架242的上端内壁上通过销轴安装有配合气缸247，配合气缸247的顶端通过销轴安装在配合耙246上，配合耙246通过铰链安装在u型辅架242的内壁上，两个支撑气缸241带动u型辅架242进行升降运动，配合电机245带动配合支链244进行转动，旋转状态的配合支链244将凝固的垫料铲起后与配合耙246相互配合将凝固的垫料进行分离，切碎机构24对垫料结块进行自动化挤压与切碎，减小了劳动强度，提高了工作效率。
所述的配合支链244包括配合连板2441、铲土耙2442和带动气缸2443,配合连板2441安装在旋转转轴243上，配合连板2441上通过销轴安装有带动气缸2443，带动气缸2443的顶端通过销轴安装在铲土耙2442上，铲土耙2442通过销轴安装在配合连板2441的外侧，且铲土耙2442的耙齿与配合耙246的耙齿交错布置，带动气缸2443带动铲土耙2442进行角度调节，铲土耙2442将凝固的垫料铲起后与配合耙246相互配合将凝固的垫料进行分离，减小了劳动强度，提高了工作效率。
所述的升降机构21包括两个l型撑架211、两个操作气缸212、操作连板213、操作伸缩杆214、垫板215和两个滑动支链216，两个l型撑架211对称安装在撑板111上，每个l型撑架211上均安装有一个操作气缸212，两个操作气缸212的顶端通过法兰安装在操作连板213上，操作连板213的下端均匀安装有操作伸缩杆214，操作伸缩杆214的顶端安装在垫板215上，垫板215的左右两端对称安装有两个滑动支链216，两个操作气缸212带动操作连板213进行升降，操作连板213在两个滑动支链216的辅助下带动垫板215进行升降，操作伸缩杆214起到支撑连接与防抖的作用确保本发明在工作时产生的抖动对工作造成影响，升降机构21带动翻倒装置2进行稳定升降，且升降机构21上的操作伸缩杆214起到支撑连接与防抖的作用确保本发明在工作时产生的抖动对工作造成影响，减小了劳动强度，提高了工作效率。
所述的调节机构22包括h型架221、旋转圆刀222、调节电机223和辅助气缸224，h型架221的上端通过销轴安装在撑板111的下端，撑板111的下端通过销轴安装有辅助气缸224，辅助气缸224的顶端通过销轴安装在h型架221的中部，h型架221的下端两侧壁之间通过轴承安装有旋转圆刀222，旋转圆刀222的右端通过联轴器与调节电机223的输出轴相连，调节电机223通过电机座安装在h型架221的侧壁上，辅助气缸224带动h型架221调节到合适的角度，调节电机223带动旋转圆刀222对凝固的垫料进行纵向切碎，无需人工操作，确保了人员安全，操作简单，减小了劳动强度，提高了工作效率。
所述的松撒机构25包括两个工作气缸251、u型工架252、工作转轴253、操作电机254和旋转支链255，两个工作气缸251对称安装在撑板111的下端，两个工作气缸251的顶端通过法兰安装在u型工架252上，u型工架252的两侧壁之间通过轴承安装有工作转轴253，工作转轴253上均匀安装有旋转支链255，工作转轴253的右端通过联轴器与操作电机254的输出轴相连，操作电机254通过电机座安装在u型工架252上，两个工作气缸251带动u型工架252进行升降运动，操作电机254带动旋转支链255进行转动将分散后垫料进行二次打散，自动化翻倒碎状垫料，翻倒均匀，无需人工操作，确保了人员安全，操作简单，减小了劳动强度，提高了工作效率。
所述的滑动支链216包括两个辅助滑块2161、两个辅助滑槽2162和竖板2163，两个辅助滑块2161对称安装在垫板215的侧壁上，每个辅助滑块2161通过滑动配合的方式均与一个辅助滑槽2162相连，两个辅助滑槽2162安装在竖板2163的侧壁上，竖板2163安装在撑板111上，操作连板213在四个辅助滑块2161与四个辅助滑槽2162的辅助下带动垫板215进行升降，减小了劳动强度，提高了工作效率。
所述的旋转支链255包括一号转板2551、两个一号工型架2552、二号转板2553和两个二号工型架2554，一号转板2551安装在工作转轴253上，且一号转板2551垂直于水平面，一号转板2551的两端对称安装有两个一号工型架2552，二号转板2553安装在工作转轴253上，且二号转板2553平行于水平面，二号转板2553的两端对称安装有两个二号工型架2554，有利于翻倒垫料，减小了劳动强度，提高了工作效率。
所述的旋转圆刀222之间的距离为1-3cm，减小了劳动强度，提高了工作效率。
工作时，首先，将本发明放置到现有的移动设备上，升降机构21开始工作，升降机构21上的两个操作气缸212带动操作连板213进行升降，操作连板213在两个滑动支链216的辅助下带动垫板215进行升降，操作伸缩杆214起到支撑连接与防抖的作用确保本发明在工作时产生的抖动对工作造成影响，之后，两个滑动支链216开始工作，操作连板213在四个辅助滑块2161与四个辅助滑槽2162的辅助下带动垫板215进行升降，第二步，调节机构22开始工作，调节机构22上的辅助气缸224带动h型架221调节到合适的角度，调节电机223带动旋转圆刀222对凝固的垫料进行纵向切碎，第三步，切进机构23开始工作，切进机构23上的两个大型气缸231带动u型辅架232进行升降运动，齿轮234在工作电机235的带动下与两个切动支链233进行往复运动，两个切动支链233对凝固的垫料进行横向切碎，之后，两个切动支链233开始工作，连接滑槽2331与连接滑块2332之间通过滑动配合的方式对切刀2335起到辅助滑动作用，工作滑块2337与工作滑槽2338之间通过滑动配合的方式对切刀2335起到辅助滑动作用，第四步，切碎机构24开始工作，切碎机构24上的两个支撑气缸241带动u型辅架242进行升降运动，配合电机245带动配合支链244进行转动，旋转状态的配合支链244将凝固的垫料铲起后与配合耙246相互配合将凝固的垫料进行分离，配合支链244开始工作，配合支链244上的带动气缸2443带动铲土耙2442进行角度调节，铲土耙2442将凝固的垫料铲起后与配合耙246相互配合将凝固的垫料进行分离，第五步，松撒机构25开始工作，松撒机构25上的两个工作气缸251带动u型工架252进行升降运动，操作电机254带动旋转支链255进行转动将分散后垫料进行二次翻倒打散，实现了对发酵床上凝固的垫料进行多次翻倒的功能，解决了对现有发酵床进行翻倒过程中需要工作人员借助铁锹对发酵床进行翻倒与撬动，过程繁琐复杂，且工作人员用铁锹对发酵床进行翻倒时，翻倒后垫料仍旧成块状，且翻倒不均匀，工作人员借助工具长期弯腰翻倒容易对身体造成伤害引发安全隐患，且人工翻倒所耗时间长，劳动强度大和效率低等难题，达到了目的。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中的描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。