本发明涉及火龙果领域，特别涉及一种火龙果采摘装置。
背景技术：
火龙果是仙人掌科、量天尺属植物，其果实于夏秋成熟，味甜，多汁。而且，火龙果的营养丰富，功能独特，它含有一般植物少有的植物性白蛋白、花青素、丰富的维生素以及水溶性膳食纤维。因此，火龙果不仅味道香甜，还具有很高的营养价值，它集水果、花蕾、蔬菜、医药优点于一身。
目前，在对火龙果进行采摘时，均为由人工一只手握住果实后，用另一只手使用刀具对果实与枝条连接的位置割断。这样不仅不方便对火龙果进行采摘，还费时费力，而且一不小心就会把火龙果掉落到地上造成损坏。
公开于该背景技术部分的信息仅仅旨在增加对本发明的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域一般技术人员所公知的现有技术。
技术实现要素：
本发明的目的在于提供一种火龙果采摘装置，从而克服现有的对火龙果进行采摘的过程费时费力且容易损坏火龙果的缺点。
为实现上述目的，本发明提供了一种火龙果采摘装置，其中，包括：机架；两个夹持手，每个该夹持手设置有一个凹弧面；每个该夹持手的一端以能够左右转动的方式设置于所述机架上，且两个该夹持手以凹弧面相对的方式左右分布；火龙果剪刀，其包括两个高于所述夹持手的刀片，且两个所述刀片以刀刃相对的方式左右分布；位于左侧的所述刀片与位于左侧的所述夹持手固定连接，且位于右侧的所述刀片与位于右侧的所述夹持手固定连接；以及驱动机构，其用于驱动两个所述夹持手进行相向或相背转动。
优选地，上述技术方案中，每个所述夹持手的凹弧面上铺设有缓冲垫。
优选地，上述技术方案中，每个所述夹持手包括若干个上下平行分布的弧形夹片，且上下相邻两个所述弧形夹片通过支柱进行连接。
优选地，上述技术方案中，两个所述刀片上下错开分布。
优选地，上述技术方案中，每个所述刀片的中部向上弯曲
优选地，上述技术方案中，每个所述夹持手的一端通过两个上下分布的铰接耳以能够转动的方式设置于所述机架上。
优选地，上述技术方案中，两个所述刀片的一端各通过焊接的方式固定于与其位于同侧的所述夹持手的上方的所述铰接耳上。
优选地，上述技术方案中，所述驱动机构包括：两个齿轮，两个所述夹持手的上方的所述铰接耳各与一个该齿轮进行固定连接，且两个该齿轮各通过一个齿轮轴以能够转动的方式设置于所述机架上；两个该齿轮相互啮合在一起；以及动力机构，其与其中一个所述齿轮轴进行连接。
优选地，上述技术方案中，所述动力机构为一设置于所述机架上的电机。
与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：
本发明的两个刀片是分别固定在两个夹持手上的，两个夹持手与两个刀片同步进行开闭，在两个夹持手闭合包裹住火龙果的同时，两个刀片便剪断火龙果与枝条的连接，其能够方便且快速地对火龙果进行采摘，且能够有效地防止火龙果掉落到地下，以避免火龙果的损伤。
附图说明
图1是根据本发明火龙果采摘装置的结构示意图。
图2是根据本发明的刀片与夹持手连接的结构示意图。
主要附图标记说明：
1-机架，2-连接板，3-夹持手，4-弧形夹片，5-支柱，6-缓冲垫，7-铰接耳，8-齿轮，9-齿轮轴，10-电机，11-刀片，12-焊接块。
具体实施方式
下面结合附图，对本发明的具体实施方式进行详细描述，但应当理解本发明的保护范围并不受具体实施方式的限制。
除非另有其它明确表示，否则在整个说明书和权利要求书中，术语“包括”或其变换如“包含”或“包括有”等等将被理解为包括所陈述的元件或组成部分，而并未排除其它元件或其它组成部分。
图1至图2显示了根据本发明优选实施方式的一种火龙果采摘装置的结构示意图，该火龙果采摘装置包括机架1、夹持手3、火龙果剪刀以及驱动机构。参考图1，机架1用于支撑整个装置，其可以由人工或自动化设备进行操控。例如，当机架1设置于机械臂上时，机架1上设置有一连接板2，连接板2上设置有用于安装在机械臂上的安装孔。机架1上设置有两个夹持手3，每个夹持手3设置有一个凹弧面。每个夹持手3的一端以能够左右转动的方式设置于机架1上，且两个夹持手3以凹弧面相对的方式左右分布。两个夹持手3通过相向或相背转动来实现开闭，两个夹持手3闭合时便能通过两个凹弧面包裹并夹住火龙果。优选地，每个夹持手3包括若干个上下平行分布的弧形夹片4，且上下相邻两个弧形夹片4通过支柱5进行连接。所有弧形夹片的凹弧面组合成夹持手3的凹弧面，夹持手3由若干个弧形夹片4构成，能够减轻重量，且减少被枝条的阻碍。另外，优选地，每个夹持手3的凹弧面上铺设有缓冲垫6，通过缓冲垫6能够在夹持火龙果时避免对火龙果造成损伤。
继续参考图1，火龙果剪刀包括两个高于夹持手3的刀片11，且两个刀片11以刀刃相对的方式左右分布；位于左侧的刀片11与位于左侧的夹持手3固定连接，且位于右侧的刀片11与位于右侧的夹持手3固定连接。两个夹持手3进行相向或相背运动时，便能使两个刀片11也同时进行相向或相背运动，从而使夹持手3与刀片11能够同步进行开闭，两个刀片11闭合便能剪断火龙果与枝条的连接。优选地，两个刀片11上下错开分布，即其中一个刀片11高于另一个刀片11，两个刀片11完全闭合时，两个刀片11便上下重合在一起。进一步优选地，每个刀片11的中部向上弯曲，以增加刀片11的刀刃与夹持手3的上端之间的距离，以保证能够更方便的剪切火龙果和保护枝条。
参考图1和图2，优选地，每个夹持手3的一端通过两个上下分布的铰接耳7以能够转动的方式设置于机架1上。两个铰接耳7的一端分别固定于夹持手3的一端的上下两侧，且每个铰接耳7的另一端以能够转动的方式设置于机架1上。当夹持手3是由弧形夹片4和支柱4组成时，两个铰接耳7分别与夹持手3的最上面和最下面的弧形夹片4连接，且每个铰接耳7与对应的弧形夹片4可以是一体成型的。进一步优选地，两个刀片11的一端各通过焊接的方式固定于与其位于同侧的夹持手3的上方的铰接耳7上。每个刀片11与对应的铰接耳7通过一焊接块12焊接在一起，焊接块12的上端与刀片11进行焊接，下端与铰接耳7进行焊接。
继续参考图1，驱动机构用于驱动两个夹持手3进行相向或相背转动，两个夹持手3转动时便能够带着两个刀片11进行同步转动。优选地，驱动机构包括两个齿轮8和动力机构，两个夹持手3的上方的铰接耳7各与一个齿轮8进行固定连接，且两个齿轮8各通过一个齿轮轴9以能够转动的方式设置于机架1上；两个齿轮8相互啮合在一起。动力机构与其中一个齿轮轴9进行连接。进一步优选地，动力机构为一设置于机架1上的电机10。电机10通过对应的齿轮轴9驱动其中一个齿轮8进行转动，另一个齿轮8便会反向转动，从而使得两个夹持手3和两个刀片11进行相向或相背转动，以控制两个夹持手3和两个刀片11的开闭。
本发明的两个刀片11是分别固定在两个夹持手3上的，两个夹持手3与两个刀片11同步进行开闭，在两个夹持手3闭合包裹并夹住火龙果的同时，两个刀片11便剪断火龙果与枝条的连接，其能够同时完成对火龙果的抓紧和剪断，从而能够方便且快速地对火龙果进行采摘，且通过夹持手3抓紧火龙果，能够有效地防止火龙果掉落到地下，以避免火龙果的损伤。
本发明可以连接在具备视觉系统的机械臂上，其通过连接板2与机械臂连接，便能与外部视觉系统、机械臂组合成完整、精确、可控制的智能采摘设备。当视觉系统定位好火龙果剪切点位置以及火龙果等效长轴线后，信息传递至计算机控制系统，计算机控制系统控制机械臂运动，当夹持手3运动到设定的与火龙果的距离时，控制系统自动调整夹持手3的轴线与火龙果的等效长轴线平行，此时，控制电机10启动，两个齿轮8转动使两个夹持手3和火龙果剪刀的两个刀片11同时打开，当开启到设定的夹角时，机械臂再控制夹持手3和刀片11缓慢靠近火龙果，当火龙果剪刀弯曲部分和夹持手3的轴线分别与火龙果剪切点、等效长轴线重合时，计算机控制系统再次控制电机10启动，两个齿轮8反向转动，火龙果剪刀的两个刀片11和两个夹持手闭合，以同时执行剪切和抓紧，从而完成对火龙果的采摘。
前述对本发明的具体示例性实施方案的描述是为了说明和例证的目的。这些描述并非想将本发明限定为所公开的精确形式，并且很显然，根据上述教导，可以进行很多改变和变化。对示例性实施例进行选择和描述的目的在于解释本发明的特定原理及其实际应用，从而使得本领域的技术人员能够实现并利用本发明的各种不同的示例性实施方案以及各种不同的选择和改变。本发明的范围意在由权利要求书及其等同形式所限定。