本发明涉及一种草莓采摘收集一体机，特别是涉及一种草莓采摘收集一体机。
背景技术：
草莓采摘工作在整个草莓产业中占有重要地位，目前绝大多数还采用人工作业。对于长在大地上的草莓，人工采摘草莓时，需要弯腰或蹲在地上进行单一操作，人工劳动强度大；尤其是盛果期的草莓果实采摘周期短，工作量大。国内外也有草莓采摘机器人，普遍采用多目机器视觉系统，导致其结构复杂，成本较高，整体机构庞大，工作过程中占用较多行走空间，影响种植密度。
技术实现要素：
本发明的目的在于提供一种草莓采摘收集一体机，该机驱动前轮，万向轮支撑后车体前行，丝杆通过手摇杆摇动的方式进行对采集装置整体进行上下调节，适应不同的垄深；两侧的采集机构装在滑轨上，摘人员不用弯腰就能很方便地大量采摘垄坡的草莓，并能进行收集装盒，解决草莓多不好运输的问题。
本发明的目的是通过以下技术方案实现的：
草莓采摘收集一体机，由机械部分和电控部分二部分组成，所述一体机械部分包括行走机构、收集机构、运输机构、双摇杆机构、升降机构四个组成；直流电机通过电机座固定在车架下面,直流电机输出轴与链轮a相连，通过链连接轮轴上的链轮b连接驱动轮，控制万向轮与车架后底部相连；雪橇板通过销与活动转向板连接；勾手通过销与活动转向板前面连接，收集斗和传感器固定在pvc管上，pvc管与活动转向板固定，舵机a固定在pvc管上；刀片又固定在舵机a，滑块固定在pvc管下面与滑轨连接，弹簧套在滑轨上，滑轨固定在支撑杆上，支撑杆固定在连接板上，连接板上又固定升降滑块和轴承座c，升降滑块固定在导杆上，导杆通过轴承座b固定在车架上，轴承座c上固定一个与丝杆螺母座连接的丝杆，丝杠上固定一个手摇杆；传送带被主动轴和从动轴固定在车架中间，从动轴通过轴承座a固定在车架上；蜗轮蜗杆电机通过电机座固定在车架上，与主动轴连接，传送带上固定挡板；传送带后面固定一个双摇杆机构；双摇杆由舵机b控制，舵机b固定在车架上，舵机b连接摇杆c，摇杆c分别与摇杆a和摇杆b连接，摇杆a与摇杆d相连，摇杆b和摇杆d分别固定在暂存盒前后；车架后面固定一个升降杆，升降杆上固定上升滑块，上升滑块与升降盒和鱼线连接，鱼线通过导环与圆盘连接，圆盘固定在步进电机上，步进电机通过电机支架固定在车架上；车架上有个操作台；把手固定在车架上。
所述的草莓采摘收集一体机，所述勾手在固定位置上设有皮筋。
所述的草莓采摘收集一体机，所述缓冲盒上方设有软质布。
所述的草莓采摘收集一体机，所述圆盘上缠绕有鱼线。
本发明的优点与效果是：
本发明结构简单且容易实现，采摘人员不用弯腰就能很方便地大量采摘垄坡的草莓，并能进行收集装盒。
本发明同时对于采摘好的草莓进行装盒，解决草莓多无法运输的问题。
附图说明
图1是本装置的主视示意图；
图2是本装置的轴侧示意图；
图3是本装置的f-f剖视图；
图4是本装置双侧采摘机构示意图；
图5是本装置单侧采摘机构示意图；
图6是本装置a处的局部剖视放大图。
图中部件：1-丝杆螺母座；2-收集机构(2-1支撑杆；2-2弹簧；2-3滑轨）；3-采集头（3-1收集斗；3-2高精度颜色传感器；3-3滑块；3-4pvc；3-5雪橇板；3-6舵机a；3-7活动转向板；3-8勾手；3-9刀片）；4-轮轴；5-驱动轮；6-链；7-链轮a；8-连接板；9-挡板；10-万向轮；11-舵机2；12-升降盒；13-蜗轮蜗杆电机；14-升降杆；15-鱼线；16-步进电机；17-把手；18-操作台；19-丝杆；20-手摇杆；21-导杆；22-圆盘；23-导环；24-轴承座a；25-车架；26-直流电机；27-主动轴；28-从动轴；29-传送带；30-暂存盒；31-摇杆a；32-摇杆b；33-摇杆c；34-升降滑块；35-上升滑块；36-轴承座b；37-轴承座3；38-链轮b；39-摇杆d。
具体实施方式
下面结合附图所示实施例对本发明进行详细说明。
成熟草莓大都在垄坡的大致一个范围内，并且草莓梗支出地垄并与地垄有很大距离。人扶着草莓车，直流电机通过链条传动带动驱动前轮，万向轮支撑后车体前行。丝杆通过手摇杆摇动的方式进行对采集装置整体进行上下调节，适应不同的垄深。两侧的采集机构装在滑轨上，由轻质压簧进行位置调节，使雪橇板通过活动转向板贴在地膜上。
由于草莓梗与地有间隙，所以在机器向前运动的过程中，勾手将草莓梗勾起缓缓沿着收集斗带入机器内部，勾手在固定位置有皮筋进行拉回紧贴地膜，防止勾手活动不能勾起草莓梗。通过车体移动带动草莓进入收集斗中，通过传感器对草莓颜色进行识别，将信号传到stm32芯片中，若为成熟草莓，单片机控制舵机旋转，控制刀片切割草莓。下一个草莓推着上一个草莓进入pvc管中并传到传送带上。如果遇到没熟的草莓将不会被识别直接从pvc管上划过。在轮蜗杆电机通过主动轴和从动轴传动，带动传送带运动，将采摘下的草莓传动到缓冲盒中。在传送带上有多个挡板防止上升过程中草莓磕碰以及掉落。缓冲盒与下方的双摇杆机构相连，双摇杆机构由舵机b为动力，在缓冲盒上方的软质布收集满后舵机b转动带动摇杆a、摇杆b、摇杆c、摇杆d协调运动，使草莓进入升降盒中，通过步进电机带动圆盘缠绕鱼线将收集好草莓的升降盒抬升上来，将收集好的草莓取走换上新的包装盒回到底部,升降杆起到导向作用。
草莓的收集过程：勾手沿草莓梗进行牵引→采用高精度传感器进行识别→选择满足要求的草莓进行采摘→进入上升传输装置→进入双摇杆储蓄机构→上升包装机构。
本发明由机械部分和电控部分二部分组成：如图所示，机械部分主要包括行走机构、收集机构、运输机构、双摇杆机构、升降机构四个组成。直流电机26通过电机座固定在车架25下面,直流电机26输出轴与链轮a7相连，通过链6连接轮轴4上的链轮b38进行对驱动轮5驱动，控制万向轮10与车架25后底部相连。雪橇板3-5通过销与活动转向板3-7连接。勾手3-8也通过销与活动转向板3-7前面连接，收集斗3-1和传感器3-2固定在pvc管3-4上，pvc管3-4又与活动转向板3-7固定，舵机a3-6固定在pvc管3-4上；刀片3-9又固定在舵机a3-6，滑块3-3固定在pvc管3-4下面与滑轨2-3连接，弹簧2-2套在滑轨2-3上，滑轨2-3固定在支撑杆2-1上，支撑杆2-1固定在连接板8上，连接板8上又固定升降滑块34和轴承座c37，升降滑块34固定在导杆21上，导杆21通过轴承座b36固定在车架25上，轴承座c37上固定一个与丝杆螺母座1连接的丝杆19，丝杠19上固定一个手摇杆20。传送带29被主动轴27和从动轴28固定在车架25中间，从动轴28通过轴承座a24固定在车架25上。蜗轮蜗杆电机13通过电机座32固定在车架25上，与主动轴27连接，传送带29上又固定许多挡板9。传送带29后面固定一个双摇杆机构。双摇杆由舵机b11控制，舵机b11固定在车架25上舵机b11连接摇杆c33，摇杆c33又分别与摇杆a31和摇杆b32连接，摇杆a31又与摇杆d39相连，摇杆b32和摇杆d39分别固定在暂存盒30前后。车架25后面固定一个升降杆14，升降杆14上固定上升滑块35，上升滑块35与升降盒12和鱼线15连接，鱼线15通过导环23与圆盘22连接，圆盘22固定在步进电机16上，步进电机16通过电机支架固定在车架25上。车架25上有个操作台18。把手17固定在车架上。
操作时，通过直流电机26上的链轮7通过链6连接轮轴4上的链轮30进行对驱动轮5驱动，后面的万向轮10支撑车体。由于草莓梗与地有间隙，所以在机器向前运动的过程中，勾手3-8将草莓梗勾起缓缓沿着收集斗3-1带入机器内部，勾手3-8在固定位置有皮筋进行拉回紧贴地膜，防止勾手3-8活动不能勾起草莓梗。通过车体移动带动草莓进入收集斗3-1中，通过传感器3-2对草莓颜色进行识别，将信号传到stm32芯片中，若为成熟草莓，单片机控制舵机a3-6旋转，控制刀片3-9切割草莓。下一个草莓推着上一个草莓进入pvc3-4中并传到传送带29上。如果遇到没熟的草莓将不会被识别直接从pvc3-4管上划过。两侧的采集装置3装在滑轨2-3上，由轻质压簧2-2进行位置调节，使雪橇板3-5通过活动转向板3-7贴在地膜上。丝杆19通过手摇杆20摇动的方式旋转，丝杆螺母座1固定，丝杠19带动轴承座37上下移动，轴承座37通过连接板8与两侧的升降滑块34相连，在导杆21的导向作用下进行对两侧的采集装置3整体进行上下调节，使之适应不同的垄深和垄宽。在轮蜗杆电机13通过主动轴27和从动轴28传动，带动传送带29运动，将采摘下的草莓传动到缓冲盒30中。在传送带29上有多个挡板9防止上升过程中草莓磕碰以及掉落。
缓冲盒与下方的双摇杆机构相连，双摇杆机构由舵机b11为动力，在缓冲盒30上方的软质布收集满后舵机b11转动带动摇杆a31、摇杆b32、摇杆c33、摇杆d39协调运动，使草莓进入升降盒12中，通过步进电机16带动圆盘22缠绕鱼线15将收集好草莓的升降盒12抬升上来，将收集好的草莓取走换上新的包装盒回到底部,升降杆14起到导向作用。
蜗轮蜗杆电机13和联轴器将动力传到主动轴27上通过传送带29进行向上传送，传送带29通过主动轴27和从动轴28进行运转，通过，蜗轮蜗杆电机13通过电机座32固定在车架17上。上升后草莓进入双摇杆机构中等待进行装盒，双摇杆机构由舵机2为动力，在暂存盒30上方的软质布收集满后舵机2转动使草莓进入升降盒12中，通过升降杆14将收集好的草莓抬升上来，将收集好的草莓取走换上新的包装盒，在机器后方有一个万向轮10通过操作台18的把手17对机器进行平衡和移动控制。操作台18可以调节驱动轮5的速度、草莓上升、下降以及双摇杆机构的运动。