联合收割机的制作方法

本发明涉及一种具有输送割取谷秆的输送装置的联合收割机。

背景技术：

作为按照时间顺序计测谷粒的产量，并且能够通过使谷粒的产量与田地中的收割位置之间建立对应关系而生成产量地图的联合收割机，公知例如专利文献1所记载的联合收割机。

根据该联合收割机，能够生成产量地图。并且，作业者通过观看所生成的产量地图，就能够知晓田地中的产量分布。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2008-212102号公报

技术实现要素：

发明所要解决的技术问题

在专利文献1所记载的联合收割机中，作为用于使谷粒的产量与收割位置之间建立对应关系的具体结构，考虑采用使谷粒的产量与计测出该产量时的联合收割机的位置之间建立对应关系的结构。

但是，通常在联合收割机的收割作业行驶中，利用输送装置输送被割取的谷秆。然后，该谷秆在被输送装置输送的过程中或输送后，被进行脱粒处理。在该脱粒处理后，计测从该谷秆上获得的谷粒的产量。

即，割取田地中的植立谷秆的时刻与计测从割取谷秆上获得的谷粒产量的时刻之间存在时间差。并且，在该时间差期间，联合收割机的位置变化。

因此，割取植立谷秆的位置与计测从割取谷秆上获得的谷粒产量时的联合收割机的位置是不同的。即，在使谷粒的产量与计测该产量时的联合收割机的位置之间建立对应关系的结构中，与谷粒的产量建立对应关系的收割位置和实际割取谷秆的位置之间偏离。

在此，在割取田地中的植立谷秆的时刻与计测从割取谷秆上获得的谷粒产量的时刻之间的时间差一定的情况下，只要始终检测联合收割机的位置，就能够算出比计测谷粒产量的时刻提前该时间差的时刻下的联合收割机的位置。

并且，只要将如此算出的位置与谷粒的产量之间建立对应关系，就能够避免与谷粒的产量建立对应关系的收割位置和实际割取谷秆的位置之间偏离。

但是，即使是该结构，在输送装置的输送速度能够改变的情况下，与谷粒的产量建立对应关系的收割位置和实际割取谷秆的位置之间也会偏离。这是因为，伴随着输送装置的输送速度变化，割取田地中的植立谷秆的时刻与计测从割取谷秆上获得的谷粒产量的时刻之间的时间差也变化。

本发明的目的在于，提供一种即使在输送装置的输送速度发生了变化的情况下，也很难使与谷粒的产量建立对应关系的收割位置和实际割取谷秆的位置之间出现偏离的联合收割机。

用于解决技术问题的手段

本发明提供一种联合收割机，其特征在于，具有：

输送装置，其沿输送路径输送割取谷秆，并且能够改变割取谷秆的输送速度；

输送速度检测部，其检测所述输送速度；

计测部，其设置在比所述输送装置更靠输送方向下游侧的位置，每隔单位时间计测谷粒的产量；

位置检测部，其能够检测第一机体位置和第二机体位置，所述第一机体位置是割取谷秆通过所述输送路径中的第一点时的机体的位置，所述第二机体位置是割取谷秆通过所述输送路径中的比所述第一点更靠输送方向下游侧的第二点时的机体的位置；

输送距离计算部，其基于所述输送速度和所述单位时间，计算每段所述单位时间中的割取谷秆的输送距离；

计测位置计算部，其基于由所述输送距离计算部计算的所述输送距离、所述第一点与所述第二点之间的间隔距离、所述第一机体位置和所述第二机体位置，计算用于与所述产量建立对应关系的计测位置。

根据本发明，基于输送装置的输送速度计算输送距离。并且，输送距离相对于第一点与第二点之间的间隔距离的比率与从第一机体位置到实际计测位置的距离相对于从第一机体位置到第二机体位置的距离的比率是相关的。因此，通过基于输送距离、第一点与第二点之间的间隔距离、第一机体位置和第二机体位置计算计测位置，能够精度良好地计算计测位置。

并且，如果使如此算出的计测位置与谷粒的产量之间建立对应关系，则即使在输送装置的输送速度发生了变化的情况下，也很难使与谷粒的产量建立对应关系的收割位置和实际割取谷秆的位置之间出现偏离。

即，根据本发明，即使在输送装置的输送速度发生了变化的情况下，也很难使与谷粒的产量建立对应关系的收割位置和实际割取谷秆的位置之间出现偏离。

进一步地，在本发明中，优选的是，

所述计测位置计算部通过利用所述输送距离相对于所述间隔距离的比率，对所述第一机体位置与所述第二机体位置之间的位置坐标进行比例分配，来计算所述计测位置。

如上所述，输送距离相对于第一点与第二点之间的间隔距离的比率与从第一机体位置到实际计测位置的距离相对于从第一机体位置到第二机体位置的距离的比率是相关的。

因此，根据上述结构，只要通过利用输送距离相对于间隔距离的比率对第一机体位置与第二机体位置之间的位置坐标进行比例分配来计算计测位置，就能够精度良好地计算出计测位置。

因此，根据上述结构，很难使与谷粒的产量建立对应关系的收割位置和实际割取谷秆的位置之间出现偏离。

进一步地，在本发明中，优选的是，

所述输送装置是割取部所具有的割取输送装置，

所述割取输送装置能够改变所述输送速度。

在联合收割机的收割作业行驶中，割取输送装置单位时间内需要输送的割取谷秆的量根据联合收割机的状态而变化。

例如，联合收割机的行驶速度越高，单位时间内割取的谷秆的量就越容易变多。并且，单位时间内割取的谷秆的量越多，割取输送装置单位时间内需要输送的割取谷秆的量就越多。

即，联合收割机的行驶速度越高，割取输送装置单位时间内需要输送的割取谷秆的量就越容易变多。

在此，根据上述结构，能够实现割取输送装置的输送速度根据联合收割机的状态而变化的结构。因此，能够实现以与联合收割机的状态相适的输送速度输送割取谷秆的结构。

进一步地，在本发明中，优选的是，

所述割取部具有切断植立谷秆的切断装置，

所述第一点设定在所述切断装置的附近，

所述联合收割机具有第一点通过传感器，所述第一点通过传感器检测出割取谷秆通过了所述第一点。

在第一点设定在距切断装置较远的位置的情况下，割取植立谷秆的时刻与该谷秆通过第一点的时刻之间的时间差较大。由此，割取植立谷秆时的机体的位置与第一机体位置之间的偏离较大。

并且，如上所述，用于与谷粒的产量建立对应关系的计测位置是基于第一机体位置计算出的。因此，在第一点设定在距切断装置较远的位置的情况下，用于与谷粒的产量建立对应关系的计测位置的精度较低。

在此，根据上述结构，割取植立谷秆的时刻与该谷秆通过第一点的时刻之间的时间差较小。由此，割取植立谷秆时的机体的位置与第一机体位置之间的偏离较小。

即，根据上述结构，用于与谷粒的产量建立对应关系的计测位置的精度良好。

进一步地，在本发明中，优选的是，

在所述割取输送装置的前端部设置有检测是否存在谷秆的谷秆传感器，

所述第一点通过传感器是所述谷秆传感器。

根据该结构，与相对于谷秆传感器另外设置第一点通过传感器的情况相比，能够抑制制造成本。

进一步地，在本发明中，优选的是，

所述第二点设定在脱粒装置的入口。

在第一点和第二点设定在彼此接近的位置的情况下，第一机体位置和第二机体位置是彼此接近的位置。并且，第一机体位置和第二机体位置越彼此接近，从第一机体位置到第二机体位置的距离的相对误差越大。

在此，根据上述结构，与第二点设定在比脱粒装置的入口更靠输送方向上游侧的情况相比，第一点和第二点彼此离得更远。因此，从第一机体位置到第二机体位置的距离的相对误差变小。

进一步地，在本发明中，优选的是，

从通过所述脱粒装置的入口的割取谷秆上获得的谷粒是所述计测部在从通过所述脱粒装置的入口的时刻起的一定时间后的计测对象。

根据该结构，从最初割取的谷秆上获得的谷粒在从该谷秆到达第二点起的一定时间后才成为计测部的计测对象。因此，计测部在从该谷秆到达第二点起的一定时间后开始计测，每隔单位时间计测一次产量，通过使计测到的产量依次与计算出的各计测位置建立对应关系，能够使产量适当地对应于各计测位置。

附图说明

图1是联合收割机的侧面图。

图2是联合收割机的俯视图。

图3是表示与控制部有关的结构的框图。

图4是表示联合收割机在田地中的收割作业行驶的图。

图5是表示联合收割机在田地中的行驶路径中的直线部分的一个例子的图。

图6是表示输送距离的推移及每段单位时间中的产量的一个例子的图。

附图标记说明

1割取部

4脱粒装置

10割取输送装置(输送装置)

10a切断装置

20位置检测部

71输送距离计算部

72计测位置计算部

a联合收割机

h输送速度检测部

lm间隔距离

m计测部

pa1第一点

pa2第二点

s谷秆传感器(第一点通过传感器)

t输送路径

tp一定时间

tu单位时间

具体实施方式

基于附图对本发明的具体实施方式进行说明。在以下说明中，将图1及图2所示的箭头f的方向设为“前”，将箭头b的方向设为“后”，将图2所示的箭头l的方向设为“左”，将箭头r的方向设为“右”。另外，将图1所示的箭头u的方向设为“上”，将箭头d的方向设为“下”。

〔联合收割机的整体结构〕

如图1及图2所示，在半喂入式的联合收割机a的机体前部设置有割取部1。割取部1割取田地的植立谷秆。

更具体地说，割取部1具有割取输送装置10(相当于本发明的“输送装置”)。并且，割取输送装置10具有切断装置10a。切断装置10a切断植立谷秆。

这样，联合收割机a的割取部1具有切断植立谷秆的切断装置10a。

另外，如图1所示，在割取输送装置10的前端部设置有检测是否存在谷秆的谷秆传感器s(相当于本发明的“第一点通过传感器”)。

如图1所示，在割取部1的上侧设置有驾驶部2。作业者能够搭乘驾驶部2。另外，如图2所示，在驾驶部2的后方设置有谷粒箱3。在谷粒箱3的左侧设置有脱粒装置4。如图1及图2所示，在谷粒箱3及脱粒装置4的上方设置有卸谷装置5。

另外，在联合收割机a的机体下部设置有履带式的行驶装置6。联合收割机a能够利用行驶装置6而自主行驶。

由割取部1割取的谷秆被割取输送装置10沿输送路径t向脱粒装置4输送。

在此，联合收割机a具有发动机(未图示)。发动机的动力分别传递到变速器(未图示)和割取hst(未图示)。并且，从变速器向行驶装置6传递动力，从割取hst向割取输送装置10传递动力。由此，割取输送装置10的割取谷秆的输送速度大致与联合收割机a的行驶速度连动地变化。即，割取输送装置10能够改变输送速度。

这样，联合收割机a具有输送装置，该输送装置沿输送路径t输送割取谷秆，并且能够改变割取谷秆的输送速度。并且，在本实施方式中，输送装置是割取部1所具有的割取输送装置10。

在脱粒装置4中，对割取谷秆进行脱粒处理。通过脱粒处理获得的谷粒存储于谷粒箱3。存储于谷粒箱3的谷粒根据需要被卸谷装置5排出到机体外。

另外，如图1及图2所示，在驾驶部2的上部设置有位置检测部20。位置检测部20按照时间顺序检测联合收割机a的机体的位置。

〔与第一点及第二点有关的结构〕

如图1所示，在输送路径t上，设定了第一点pa1及第二点pa2。第二点pa2位于比第一点pa1更靠输送方向下游侧的位置。

更具体地说，第一点pa1设定在切断装置10a附近。另外，第二点pa2设定在脱粒装置4的入口。并且，谷秆传感器s能够检测出割取谷秆通过了第一点pa1。

这样，联合收割机a具有第一点通过传感器，该第一点通过传感器检测出割取谷秆通过了第一点pa1。并且，在本实施方式中，第一点通过传感器是谷秆传感器s。

〔与计测部有关的结构〕

如图2所示，在脱粒装置4上设置有横向绞龙41。横向绞龙41沿机体左右方向延伸。并且，横向绞龙41将通过脱粒装置4中的脱粒处理获得的谷粒向谷粒箱3输送。

另外，如图1及图2所示，在谷粒箱3与脱粒装置4之间设置有扬谷装置9。扬谷装置9具有纵向绞龙91。

由横向绞龙41输送来的谷粒被纵向绞龙91向上方输送。并且，输送到纵向绞龙91的上端部的谷粒被向谷粒箱3中排出。

在纵向绞龙91的上端部的附近设置有计测部m。计测部m每隔单位时间计测一次向谷粒箱3中排出的谷粒的量。即，计测部m每隔单位时间tu计测谷粒的产量。

详细地说，计测部m受到从纵向绞龙91的上端部排出的谷粒所产生的按压力。并且，计测部m检测该按压力。计测部m基于检测到的按压力算出谷粒的产量。由此，计测部m计测谷粒的产量。

计测部m设置在比割取输送装置10更靠输送方向下游侧的位置。

这样，联合收割机a具有计测部m，该计测部m设置在比割取输送装置10更靠输送方向下游侧的位置，每隔单位时间tu计测谷粒的产量。

〔与控制部有关的结构〕

如图3所示，联合收割机a具有输送速度检测部h和控制部7。另外，控制部7具有输送距离计算部71、计测位置计算部72、产量分配部73和产量分布数据存储部74。

输送速度检测部h按照时间顺序检测割取输送装置10中的割取谷秆的输送速度。由输送速度检测部h检测到的输送速度被送到输送距离计算部71。

这样，联合收割机a具有检测输送速度的输送速度检测部h。

输送距离计算部71基于从输送速度检测部h接收到的输送速度和单位时间tu，计算每段单位时间tu中的割取谷秆的输送距离。

详细地说，输送距离计算部71基于从输送速度检测部h接收到的输送速度，计算输送距离。输送距离是割取谷秆被从输送路径t中的第一点pa1起输送的距离。

在本实施方式中，输送距离的最大值是第一点pa1与第二点pa2之间的间隔距离lm。输送距离及间隔距离lm都是沿着输送路径t的距离。

输送距离计算部71从最初割取的割取谷秆通过第一点pa1的时刻开始计算输送距离。并且，当输送距离达到间隔距离lm时，输送距离复位，再次从零逐渐增加。之后，每当输送距离达到间隔距离lm时，输送距离都复位。

在图6中，示出了输送距离的推移的一个例子。以下，对输送距离如图6所示地推移的情况进行说明。

首先，在时刻t00，开始计算输送距离。当开始计算输送距离时，计算出的输送距离伴随着时间的经过而逐渐增加。并且，在时刻t35，输送距离达到间隔距离lm。

在时刻t35，输送距离复位，再次从零逐渐增加。之后，在时刻t50与时刻t60之间，输送距离达到间隔距离lm。在该时刻，输送距离复位，再次从零逐渐增加。

另外，从时刻t10到时刻t80这八个时刻下的输送距离分别是l1至l8。并且，这些输送距离是由输送距离计算部71基于从输送速度检测部h接收到的输送速度和单位时间tu计算出的，被送到计测位置计算部72。

在此，如图6所示，从时刻t10到时刻t80这八个时刻的时间间隔是单位时间tu。即，图6所示的l1至l8是每段单位时间tu中的割取谷秆的输送距离。时刻t80与时刻t90之间的时间间隔也是单位时间tu。

每段单位时间tu中的割取谷秆的输送距离例如是通过将输送速度与单位时间tu之积进行累积而计算出的。

这样，联合收割机a具有输送距离计算部71，输送距离计算部71基于输送速度和单位时间tu计算每段单位时间tu中的割取谷秆的输送距离。

如图3所示，由输送距离计算部71计算出的输送距离被送到计测位置计算部72。

另外，如图3所述，位置检测部20将联合收割机a的机体的位置信息向计测位置计算部72输送。

更具体地说，位置检测部20按照时间顺序检测联合收割机a的机体的位置。并且，由位置检测部20检测的位置包含第一机体位置和第二机体位置。

第一机体位置是割取谷秆通过输送路径t中的第一点pa1时的机体的位置。另外，第二机体位置是割取谷秆通过输送路径t中的第二点pa2时的机体的位置。

并且，由位置检测部20检测到的位置被作为位置信息送到计测位置计算部72。即，输送到计测位置计算部72的位置信息中包含表示第一机体位置的位置信息和表示第二机体位置的位置信息。

这样，联合收割机a具有能够检测第一机体位置和第二机体位置的位置检测部20，第一机体位置是割取谷秆通过输送路径t中的第一点pa1时的机体的位置，第二机体位置是割取谷秆通过输送路径t中的比第一点pa1更靠输送方向下游侧的第二点pa2时的机体的位置。

另外，如上所述，谷秆传感器s检测出割取谷秆通过了第一点pa1。并且，如图3所示，谷秆传感器s的检测结果被送到计测位置计算部72。

计测位置计算部72基于从输送距离计算部71接收到的输送距离和从谷秆传感器s接收到的检测结果，从自位置检测部20接收到的位置信息中提取表示第一机体位置的位置信息和表示第二机体位置的位置信息。

详细地说，计测位置计算部72将利用谷秆传感器s检测到割取谷秆通过了第一点pa1的时刻的位置信息提取为表示第一机体位置的位置信息。另外，计测位置计算部72将该割取谷秆的输送距离达到间隔距离lm的时刻的位置信息提取为表示第二机体位置的位置信息。

并且，计测位置计算部72基于从输送距离计算部71接收到的输送距离、间隔距离lm、第一机体位置和第二机体位置，计算用于与谷粒的产量建立对应关系的计测位置。

这样，联合收割机a具有计测位置计算部72，该计测位置计算部72基于由输送距离计算部71计算出的输送距离、第一点pa1与第二点pa2之间的间隔距离lm、第一机体位置和第二机体位置，计算用于与产量建立对应关系的计测位置。

如图3所示，由计测位置计算部72计算出的计测位置被送到产量分配部73。另外，由计测部m在单位时间tu内计测出的产量被送到产量分配部73。

产量分配部73将从计测位置计算部72接收到的计测位置与从计测部m接收到的每段单位时间tu中的产量分别建立对应关系。由此，生成产量分布数据。产量分布数据是表示田地中的谷粒产量分布的数据。

由产量分配部73生成的产量分布数据被存储于产量分布数据存储部74。作业者能够通过经由操作终端(未图示)等访问产量分布数据存储部74，来利用产量分布数据。

〔关于计测位置的计算〕

以下，详细说明计测位置计算部72对计测位置的计算。

如图4所示，联合收割机a在田地中直线行驶并转弯。之后，一边反复进行直线行驶和转弯，一边割取田地中的植立谷秆。

在图5中示出了联合收割机a在田地中的行驶路径中的直线部分的一个例子。在联合收割机a的收割作业行驶中，如上所述，每隔单位时间tu利用计测部m计测谷粒的产量。并且，计测位置计算部72计算这种直线行驶路径上的用于与各产量建立对应关系的计测位置。

在图6中示出了联合收割机a在图5所示的行驶路径上行驶时由输送距离计算部71计算出的割取谷秆的输送距离的推移和由计测部m计测出的每段单位时间tu中的产量。

以下，参照图5及图6说明计测位置计算部72对计测位置的计算。以下，对联合收割机a如图5所示地行驶、割取谷秆的输送距离如图6所示地推移、每段单位时间tu中的产量如图6所示的情况进行说明。

首先，在联合收割机a的收割作业行驶中，最初割取的谷秆通过第一点pa1。此时，利用谷秆传感器s，检测出割取谷秆通过了第一点pa1。与此对应地，利用计测位置计算部72将该时刻的联合收割机a的位置信息作为表示第一机体位置的位置信息提取出来。在图5中，此时的第一机体位置表示为位置g1。

并且，从该时刻起，开始利用输送距离计算部71计算输送距离。在图6中，该时刻表示为时刻t00。

当在时刻t00开始计算输送距离时，如上所述，计算出的输送距离伴随着时间的经过而逐渐增加。并且，在时刻t10，输送距离达到l1。之后，在时刻t20，输送距离达到l2。之后，在时刻t30，输送距离达到l3。如上所述，从时刻t10到时刻t80这八个时刻的时间间隔是单位时间tu。

并且，在时刻t35，输送距离达到间隔距离lm。此时，计测位置计算部72将输送距离达到间隔距离lm的时刻的联合收割机a的位置信息提取为表示第二机体位置的位置信息。在图5中，此时的第二机体位置表示为位置g2。

在此，在本实施方式中，从割取谷秆通过脱粒装置4的入口到利用脱粒装置4进行脱粒处理、利用横向绞龙41和纵向绞龙91输送获得的谷粒、利用计测部m计测到该谷粒的产量为止的时间是一定时间tp。

即，在联合收割机a中，从通过脱粒装置4的入口的割取谷秆上获得的谷粒是计测部m在从通过脱粒装置4的入口的时刻起的一定时间tp后的计测对象。

并且，基于该一定时间tp，确定计测部m中的计测的开始时刻。更具体地说，在从输送距离达到间隔距离lm的时刻起的一定时间tp后，开始计测部m中的谷粒产量计测。并且，从开始计测部m中的谷粒产量计测起，每隔单位时间tu计测一次产量。

如图6所示，在时刻t35，输送距离达到间隔距离lm。并且，在从该时刻t35起的一定时间tp后的时刻t85，开始计测部m中的谷粒产量计测。并且，在时刻t85以后，每隔单位时间tu计测一次谷粒的产量。

如图6所示，在时刻t85、t95、t105计测出的产量分别是w1、w2、w3。

在本实施方式中，认为从在时刻t00到时刻t10的单位时间tu中割取的谷秆上获取的谷粒的产量是在时刻t85计测出的产量w1。并且，利用计测位置计算部72，将时刻t10处的联合收割机a的位置作为用于与产量w1建立对应关系的计测位置计算出来。

另外，认为从在时刻t10到时刻t20的单位时间tu中割取的谷秆上获取的谷粒的产量是在时刻t95计测出的产量w2。并且，利用计测位置计算部72，将时刻t20处的联合收割机a的位置作为用于与产量w2建立对应关系的计测位置计算出来。

另外，认为从在时刻t20到时刻t30的单位时间tu中割取的谷秆上获得的谷粒的产量是在时刻t105计测出的产量w3。并且，利用计测位置计算部72，将时刻t30处的联合收割机a的位置作为用于与产量w3建立对应关系的计测位置计算出来。

在此，通过利用输送距离相对于间隔距离lm的比率，对位置g1与位置g2之间的位置坐标进行比例分配，来计算时刻t10、t20、t30各自的联合收割机a的位置。

更具体地说，通过利用输送距离l1相对于间隔距离lm的比率对位置g1与位置g2之间的位置坐标进行比例分配，来计算时刻t10的联合收割机a的位置。

换言之，如图5所示，位置g1与位置g2之间的距离是距离d1。并且，用于与产量w1建立对应关系的计测位置是与位置g1相距距离di1的位置。该距离di1是通过d1与时刻t10的输送距离l1相对于间隔距离lm的比率之积计算出的。

即，di1＝d1×(l1/lm)。

在此，将在田地中的位置坐标以x坐标和y坐标的组合表示成(x，y)的形式，将位置g1的位置坐标设为(x1，y1)，并将位置g2的位置坐标设为(x2，y2)。

此时，用于与产量w1建立对应关系的计测位置的x坐标是x1+(x2－x1)×(di1/d1)。

即，用于与产量w1建立对应关系的计测位置的x坐标是x1+(x2－x1)×(l1/lm)。

同样地，用于与产量w1建立对应关系的计测位置的y坐标是y1+(y2－y1)×(l1/lm)。

另外，用于与产量w2建立对应关系的计测位置是与位置g1相距距离di2的位置。该距离di2是通过d1与时刻t20的输送距离l2相对于间隔距离lm的比率之积计算出的。

即，di2＝d1×(l2/lm)。

并且，用于与产量w2建立对应关系的计测位置的x坐标是x1+(x2－x1)×(di2/d1)。

即，用于与产量w2建立对应关系的计测位置的x坐标是x1+(x2－x1)×(l2/lm)。

同样地，用于与产量w2建立对应关系的计测位置的y坐标是y1+(y2－y1)×(l2/lm)。

另外，用于与产量w3建立对应关系的计测位置是与位置g1相距距离di3的位置。该距离di3是通过d1与时刻t30的输送距离l3相对于间隔距离lm的比率之积计算出的。

即，di3＝d1×(l3/lm)。

并且，用于与产量w3建立对应关系的计测位置的x坐标是x1+(x2－x1)×(di3/d1)。

即，用于与产量w3建立对应关系的计测位置的x坐标是x1+(x2－x1)×(l3/lm)。

同样地，用于与产量w3建立对应关系的计测位置的y坐标是y1+(y2－y1)×(l3/lm)。

这样，计测位置计算部72通过利用输送距离相对于间隔距离lm的比率对第一机体位置与第二机体位置之间的位置坐标进行比例分配，来计算计测位置。

并且，当在时刻t35输送距离达到间隔距离lm时，输送距离复位。而且，在时刻t35以后，将位置g2处理为第一机体位置。

在时刻t35以后，输送距离再次伴随着时间的经过而从零逐渐增加。并且，在时刻t40，输送距离达到l4。之后，在时刻t50，输送距离达到l5。

并且，在时刻t50与时刻t60之间，输送距离达到间隔距离lm。此时，计测位置计算部72将输送距离达到间隔距离lm的时刻的联合收割机a的位置信息作为表示第二机体位置的位置信息提取出来。在图5中，将此时的第二机体位置表示为位置g3。

如图6所示，在时刻t115、t125计测出的产量分别是w4、w5。

在本实施方式中，认为从在时刻t30到时刻t40的单位时间tu中割取的谷秆上获得的谷粒的产量是在时刻t115计测出的产量w4。并且，利用计测位置计算部72，将时刻t40处的联合收割机a的位置作为用于与产量w4建立对应关系的计测位置计算出来。

另外，认为从在时刻t40到时刻t50的单位时间tu中割取的谷秆上获得的谷粒的产量是在时刻t125计测出的产量w5。并且，利用计测位置计算部72，将时刻t50处的联合收割机a的位置作为用于与产量w5建立对应关系的计测位置计算出来。

在此，通过利用输送距离相对于间隔距离lm的比率，对位置g2与位置g3之间的位置坐标进行比例分配，来计算时刻t40、t50各自的联合收割机a的位置。

更具体地说，通过利用输送距离l4相对于间隔距离lm的比率对位置g2与位置g3之间的位置坐标进行比例分配，来计算时刻t40的联合收割机a的位置。

换言之，如图5所示，位置g2与位置g3之间的距离是距离d2。并且，用于与产量w4建立对应关系的计测位置是与位置g2相距距离di4的位置。该距离di4是通过d2与时刻t40的输送距离l4相对于间隔距离lm的比率之积计算出的。

即，di4＝d2×(l4/lm)。

在此，将位置g3的位置坐标设为(x3，y3)。

此时，用于与产量w4建立对应关系的计测位置的x坐标是x2+(x3－x2)×(di4/d2)。

即，用于与产量w4建立对应关系的计测位置的x坐标是x2+(x3－x2)×(l4/lm)。

同样地，用于与产量w4建立对应关系的计测位置的y坐标是y2+(y3－y2)×(l4/lm)。

另外，用于与产量w5建立对应关系的计测位置是与位置g2相距距离di5的位置。该距离di5是通过d2与时刻t50的输送距离l5相对于间隔距离lm的比率之积计算出的。

即，di5＝d2×(l5/lm)。

并且，用于与产量w5建立对应关系的计测位置的x坐标是x2+(x3－x2)×(di5/d2)。

即，用于与产量w5建立对应关系的计测位置的x坐标是x2+(x3－x2)×(l5/lm)。

同样地，用于与产量w5建立对应关系的计测位置的y坐标是y2+(y3－y2)×(l5/lm)。

并且，当在时刻t50与时刻t60之间输送距离达到间隔距离lm时，输送距离复位。而且，在该时刻以后，将位置g3处理为第一机体位置。

在该时刻以后，输送距离再次伴随着时间的经过而从零逐渐增加。并且，在时刻t60，输送距离达到l6。之后，在时刻t70，输送距离达到l7。之后，在时刻t80，输送距离达到l8。

并且，在时刻t80与时刻t90之间，输送距离达到间隔距离lm。此时，计测位置计算部72将输送距离达到间隔距离lm的时刻的联合收割机a的位置信息作为表示第二机体位置的位置信息提取出来。在图5中，将此时的第二机体位置表示为位置g4。

如图6所示，在时刻t135、t145、t155计测出的产量分别是w6、w7、w8。

在本实施方式中，认为从在时刻t50到时刻t60的单位时间tu中割取的谷秆上获得的谷粒的产量是在时刻t135计测出的产量w6。并且，利用计测位置计算部72，将时刻t60的联合收割机a的位置作为用于与产量w6建立对应关系的计测位置计算出来。

另外，认为从在时刻t60到时刻t70的单位时间tu中割取的谷秆上获得的谷粒的产量是在时刻t145计测出的产量w7。并且，利用计测位置计算部72，将时刻t70的联合收割机a的位置作为用于与产量w7建立对应关系的计测位置计算出来。

另外，认为从在时刻t70到时刻t80的单位时间tu中割取的谷秆上获得的谷粒的产量是在时刻t155计测出的产量w8。并且，利用计测位置计算部72，将时刻t80的联合收割机a的位置作为用于与产量w8建立对应关系的计测位置计算出来。

在此，通过利用输送距离相对于间隔距离lm的比率，对位置g3与位置g4之间的位置坐标进行比例分配，来计算时刻t60、t70、t80各自的联合收割机a的位置。

更具体地说，通过利用输送距离l6相对于间隔距离lm的比率对位置g3与位置g4之间的位置坐标进行比例分配，来计算时刻t60的联合收割机a的位置。

换言之，如图5所示，位置g3与位置g4之间的距离是距离d3。并且，用于与产量w6建立对应关系的计测位置是与位置g3相距距离di6的位置。该距离di6是通过d3与时刻t60的输送距离l6相对于间隔距离lm的比率之积计算出的。

即，di6＝d3×(l6/lm)。

在此，将位置g4的位置坐标设为(x4，y4)。

此时，用于与产量w6建立对应关系的计测位置的x坐标是x3+(x4－x3)×(di6/d3)。

即，用于与产量w6建立对应关系的计测位置的x坐标是x3+(x4－x3)×(l6/lm)。

同样地，用于与产量w6建立对应关系的计测位置的y坐标是y3+(y4－y3)×(l6/lm)。

另外，用于与产量w7建立对应关系的计测位置是与位置g3相距距离di7的位置。该距离di7是通过d3与时刻t70的输送距离l7相对于间隔距离lm的比率之积计算出的。

即，di7＝d3×(l7/lm)。

并且，用于与产量w7建立对应关系的计测位置的x坐标是x3+(x4－x3)×(di7/d3)。

即，用于与产量w7建立对应关系的计测位置的x坐标是x3+(x4－x3)×(l7/lm)。

同样地，用于与产量w7建立对应关系的计测位置的y坐标是y3+(y4－y3)×(l7/lm)。

另外，用于与产量w8建立对应关系的计测位置是与位置g3相距距离di8的位置。该距离di8是通过d3与时刻t80的输送距离l8相对于间隔距离lm的比率之积计算出的。

即，di8＝d3×(l8/lm)。

并且，用于与产量w8建立对应关系的计测位置的x坐标是x3+(x4－x3)×(di8/d3)。

即，用于与产量w8建立对应关系的计测位置的x坐标是x3+(x4－x3)×(l8/lm)。

同样地，用于与产量w8建立对应关系的计测位置的y坐标是y3+(y4－y3)×(l8/lm)。

如上所述，时刻t10到时刻t80的联合收割机a的位置分别被作为用于与产量w1到产量w8建立对应关系的计测位置计算出来。并且，时刻t10到时刻t80的联合收割机a的位置从产量w1起依次按照计测的顺序建立对应关系。

根据以上说明的结构，基于割取输送装置10的输送速度计算输送距离。并且，输送距离相对于第一点pa1与第二点pa2之间的间隔距离lm的比率与从第一机体位置到实际计测位置的距离相对于从第一机体位置到第二机体位置的距离的比率是相关的。因此，通过基于输送距离、第一点pa1与第二点pa2之间的间隔距离lm、第一机体位置和第二机体位置计算计测位置，能够精度良好地计算计测位置。

并且，如果使如此算出的计测位置与谷粒的产量之间建立对应关系，则即使在割取输送装置10的输送速度发生了变化的情况下，也很难使与谷粒的产量建立对应关系的收割位置和实际割取谷秆的位置之间出现偏离。

即，根据以上说明的结构，即使在割取输送装置10的输送速度发生了变化的情况下，也很难使与谷粒的产量建立对应关系的收割位置和实际割取谷秆的位置之间出现偏离。

〔其他实施方式〕

(1)从通过脱粒装置4的入口的割取谷秆上获得的谷粒从通过脱粒装置4的入口的时刻到成为计测部m的计测对象为止的期间也可以不是一定的。

(2)第二点pa2也可以设定在比脱粒装置4的入口更靠输送方向上游侧的位置，还可以设定在比脱粒装置4的入口更靠输送方向下游侧的位置。

(3)也可以相对于谷秆传感器s另外设置第一点通过传感器。

(4)也可以不设置谷秆传感器s。

(5)第一点pa1也可以设定在距切断装置10a较远的位置。

(6)也可以利用割取输送装置10和脱粒装置4构成本发明的“输送装置”。

(7)行驶装置6也可以是轮式，还可以是半履带式。

(8)计测位置计算部72并不限于在直线行驶路径中计算用于与谷粒的产量建立对应关系的计测位置，也可以在包含直线部分和曲线部分的行驶路径中计算用于与谷粒的产量建立对应关系的计测位置。

工业实用性

本发明不仅能够用于半喂入式联合收割机，也能够用于全喂入式联合收割机。