本发明涉及水果采摘技术领域，特别涉及一种采摘机。
背景技术
目前我国经济水平快速发展，人们的饮食习惯也更加健康，在茶余饭后人们通常会选择吃水果来补充糖分和维生素，而其中营养价值丰富、吃法多样的枣子也变成人们最喜爱的水果之一。但是经过调研，枣子的采摘效率并不高，大多数还在采用打枣的方式进行采摘，枣子采摘效率不高，而且会对枣树产生损坏。
为了提高枣子采摘效率，现在有一些便携式的采摘装置，果农需要双手承担大部分重量，并且效率没有显著地提升。
技术实现要素：
本发明提供一种采摘机，解决了或部分解决了现有技术中枣子采摘效率低的技术问题。
为解决上述技术问题，本发明提供了一种采摘机包括：台架；行走轮，设置在所述台架底部；旋转装置，设置在所述台架顶部；工作台，底部与所述旋转装置连接；拉摇装置，设置在所述工作台顶部上；伸缩装置，第一端与所述拉摇装置铰接；角度调节装置，第一端与所述工作台铰顶部接，第二端与所述拉摇装置铰接；夹持装置，设置在所述伸缩装置的第二端。
进一步地，所述旋转装置包括：旋转轴；第一旋转轴套，设置在所述台架顶部；座圈，底部设置有第二旋转轴套，顶部与所述工作台的底部连接，所述旋转轴第一端设置在所述第一旋转轴套内，第二端设置在所述第二旋转轴套内，所述座圈边缘套接有齿轮圈；方向机，固定端设置在所述台架顶部，所述方向机的输出端设置有直齿轮，所述直齿轮与所述齿轮圈啮合。
进一步地，所述拉摇装置包括：支撑架，设置在所述工作台顶部；壳体，与所述支撑架连接；第一电机，固定端设置在所述壳体的第一侧上；第一曲柄，设置在所述壳体的第一端内，所述第一电机的输出端穿过所述壳体的第一侧与所述第一曲柄的中部连接；第二曲柄，设置在所述壳体的第一端内，所述第二曲柄的中部与所述壳体的第二侧活动连接，所述第二曲柄的中部与所述壳体的第二侧的连接处与所述第一电机的输出端穿过所述壳体处相对应，所述壳体的第一侧与所述壳体的第二侧相对；推杆，第一端设置在所述第一曲柄的顶部与所述第二曲柄的顶部之间，所述推杆的第一端与所述第一曲柄的顶部与所述第二曲柄的顶部铰接，所述推杆与所述伸缩装置的第二端铰接；
进一步地，所述第一曲柄及第二曲柄均为摆锤式曲柄。
进一步地，所述壳体的第二端内设置有第一滑套，所述伸缩装置依次穿过所述壳体的第二端、第一滑套与所述推杆的第二端连接。
进一步地，所述拉摇装置还包括：收枣网架，与所述壳体连接。
进一步地，所述伸缩装置包括：伸缩杆螺纹套，第一端与所述拉摇装置铰接；伸缩杆，开设有螺纹，所述伸缩杆第一端与所述伸缩杆螺纹套螺纹连接，第二端设置在伸缩轴承套内，所述伸缩杆的第二端设置有第一锥齿轮；第二电机，固定端设置在所述伸缩轴承套上，所述第二电机的输出端穿过所述伸缩轴承套，所述伸缩轴承套与所述夹持装置连接，所述第二电机的输出端上设置有第二锥齿轮，所述第二锥齿轮与所述第一锥齿轮啮合。
进一步地，所述伸缩装置还包括：防转机构，第一端与所述伸缩杆螺纹套连接，第二端与所述伸缩轴承套连接；所述防转机构包括：固定套、滑套及防转杆；所述固定套与所述伸缩轴承套固定连接；所述滑套与所述伸缩杆螺纹套固定连接；所述防转杆穿过所述滑套固定设置在所述固定套内。
进一步地，所述角度调节装置包括：杆套，与所述工作台顶部铰接，所述杆套内开设有螺纹；调节杆，开设有螺纹，所述调节杆的第一端与所述杆套螺纹连接，第二端设置在调节轴承套内，所述调节杆的第二端设置有第三锥齿轮，所述调节轴承套与所述拉摇装置铰接；第三电机，固定端设置在所述调节轴承套上，所述第三电机的输出端穿过所述调节轴承套，所述第三电机的输出端上设置有第四锥齿轮，所述第四锥齿轮与所述第三锥齿轮啮合；所述角度调节装置还包括：行程限定机构；所述行程限定机构第一端与所述杆套连接，第二端与所述调节轴承套连接；所述行程限定机构包括：限位块、限位套、限位板及限位杆；所述限位块与所述调节轴承套连接；所述限位套与所述杆套连接；所述限位杆的第一端穿过所述限位套与所述限位块连接，所述限位杆的第二端设置所述限位板。
进一步地，所述夹持装置包括：爪壳，设置在所述伸缩装置的第二端；第一机械爪，第一端与所述爪壳固定连接；第二机械爪，第一端与所述爪壳铰接，所述第一机械爪的第二端与所述第二机械爪的第二端相对，所述第二机械爪的第二端设置有涡轮；第四电机，固定端设置在所述爪壳上，所述第四电机的输出端穿过所述爪壳，所述第三电机的输出端上设置有蜗杆，所述蜗杆与所述涡轮啮合。
本申请实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：
由于行走轮设置在台架底部，所以，可以将设备运输到采摘位置，由于旋转装置设置在台架顶部，工作台底部与旋转装置连接，伸缩装置第一端与拉摇装置铰接，角度调节装置第一端与工作台铰顶部接，第二端与拉摇装置铰接，夹持装置设置在伸缩装置的第二端，所以，启动旋转装置，使伸缩装置旋转到位，启动伸缩装置及角度调节装置，将夹持装置送至枣子枝干处，通过夹持装置将枣子枝干夹持，由于拉摇装置设置在工作台顶部上，所以，启动拉摇装置，拉摇装置带动夹持装置动作，将枣子摇落，可以采摘枣子，提高采摘效率，节约人力。
附图说明
图1为本发明实施例提供的采摘机的主视图；
图2为图1的侧视图；
图3为本发明实施例提供的拉摇装置的结构示意图；
图4为图3的拉摇装置的曲柄的安装示意图；
图5为本发明实施例提供的伸缩装置的结构示意图；
图6为图5的剖视图；
图7为本发明实施例提供的夹持装置与伸缩装置的连接示意图；
图8为图7的夹持装置的结构示意图；
图9为本发明实施例提供的角度调节装置的结构示意图；
图10为图9的角度调节装置的主视图；
图11为图10的俯视图。
具体实施方式
参见图1-2，本发明实施例提供的一种采摘机包括：台架1、行走轮2、旋转装置3、工作台4、拉摇装置5、伸缩装置6、角度调节装置7及夹持装置8。
行走轮2设置在台架1底部。
旋转装置3设置在台架1顶部。
工作台4底部与旋转装置3连接。
拉摇装置5设置在工作台4顶部上。
伸缩装置6第一端与拉摇装置5铰接。
角度调节装置7第一端与工作台4铰顶部接，第二端与拉摇装置5铰接。
夹持装置8设置在伸缩装置6的第二端。
本发明具体实施方式由于行走轮2设置在台架1底部，所以，可以将设备运输到采摘位置，由于旋转装置3设置在台架1顶部，工作台1底部与旋转装置3连接，伸缩装置6第一端与拉摇装置5铰接，角度调节装置7第一端与工作台4铰顶部接，第二端与拉摇装置5铰接，夹持装置8设置在伸缩装置6的第二端，所以，启动旋转装置3，使伸缩装置6旋转到位，启动伸缩装置6及角度调节装置7，将夹持装置8送至枣子枝干处，通过夹持装置8将枣子枝干夹持，由于拉摇装置5设置在工作台4顶部上，所以，启动拉摇装置5，拉摇装置5带动夹持装置8动作，将枣子摇落，可以采摘枣子，提高采摘效率，节约人力。
详细介绍旋转装置3的结构。
旋转装置3包括：旋转轴3-1、第一旋转轴套3-2、座圈3-3、方向机3-4及第二旋转轴套3-5。
第一旋转轴套3-2固定设置在台架1顶部。具体地，在本实施方式中，第一旋转轴套3-2可通过螺栓固定设置在台架1顶部，在其它实施方式中，第一旋转轴套3-2可通过其它方式如轴销等固定设置在台架1顶部。在本实施例中不做限制。
座圈3-3的底部固定设置有第二旋转轴套3-5。具体地，在本实施方式中，座圈3-3的底部可通过螺栓固定设置有第二旋转轴套3-5，在其它实施方式中，座圈3-3的底部可通过其它方式如轴销等固定设置有第二旋转轴套3-5。在本实施例中不做限制。座圈3-3的顶部与工作台4的底部固定连接。具体地，在本实施方式中，座圈3-3的顶部可通过螺栓与工作台4的底部固定连接，在其它实施方式中，座圈3-3的顶部可通过其它方式如轴销等与工作台4的底部固定连接。在本实施例中不做限制。旋转轴3-1第一端设置在第一旋转轴套3-2内，第二端设置在第二旋转轴套3-5内，座圈3-3边缘套接有齿轮圈。
方向机3-4固定端固定设置在台架1顶部。具体地，在本实施方式中，方向机3-4固定端可通过螺栓固定设置在台架1顶部，在其它实施方式中，方向机3-4固定端可通过其它方式如轴销等固定设置在台架1顶部。在本实施例中不做限制。方向机3-4的输出端设置有直齿轮，直齿轮与齿轮圈啮合。
方向机3-4启动，驱动直齿轮转动，直齿轮带动齿轮圈动作，进而齿轮圈带动座圈3-3转动，座圈3-3通过旋转轴3-1在第一旋转轴套3-2及第二旋转轴套3-5内旋转，带动工作台4动作。
详细介绍拉摇装置5的结构。
参见图3-4，拉摇装置5包括：支撑架5-1、壳体5-2、第一电机5-3、第一曲柄5-4、第二曲柄5-5及推杆5-6。
支撑架5-1固定设置在工作台4顶部。具体地，在本实施方式中，支撑架5-1可通过螺栓固定设置在工作台4顶部，在其它实施方式中，支撑架5-1可通过其它方式如轴销等固定设置在工作台4顶部。在本实施例中不做限制。
壳体5-2与支撑架5-1固定连接。具体地，在本实施方式中，壳体5-2上设置有销轴座5-9，销轴穿过销轴座5-9与支撑架5-1固定连接。
第一电机5-3固定端固定设置在壳体的第一侧上。具体地，在本实施方式中，第一电机5-3固定端可通过螺栓固定设置在壳体5-2的第一侧上，在其它实施方式中，第一电机5-3固定端可通过其它方式如轴销等固定设置在壳体5-2的第一侧上。在本实施例中不做限制。
第一曲柄5-4设置在壳体5-2的第一端内，第一电机5-3的输出端穿过壳体5-2的第一侧与第一曲柄5-4的中部固定连接。
第二曲柄5-5设置在壳体5-2的第一端内，第二曲柄5-5的中部与壳体5-2的第二侧活动连接。具体地，在本实施方式中，在壳体5-1的第二侧设置轴承套，通过轴承的第一端设置在轴承套内，第二端与第二曲柄5-5的中部连接。第二曲柄5-5的中部与壳体5-2的第二侧的连接处与第一电机5-3的输出端穿过壳体5-2处相对应，壳体5-2的第一侧与壳体5-2的第二侧相对。
其中，在第一曲柄5-4及第二曲柄5-5内均螺纹连接顶紧螺钉，通过旋进或旋出顶紧螺钉，调节伸缩装置6的伸缩杆6-1周期性前进行程。
推杆5-6第一端设置在第一曲柄5-4的顶部与第二曲柄5-5的顶部之间，推杆5-6的第一端与第一曲柄5-4的顶部与第二曲柄5-5的顶部铰接，推杆5-6与伸缩装置6的第二端铰接。
第一曲柄5-4及第二曲柄5-5均为摆锤式曲柄。
壳体5-2的第二端内固定设置有第一滑套5-7。具体地，在本实施方式中，壳体5-2的第二端内可通过螺栓固定设置有第一滑套5-7。在其它实施方式中，壳体5-2的第二端内可通过其它方式如轴销等固定设置有第一滑套5-7。在本实施例中不做限制。第一滑套5-7保证伸缩装置6的伸缩杆6-1的动作方向。伸缩装置6的伸缩杆6-1依次穿过壳体5-2的第二端、第一滑套与所述推杆的第二端连接。
启动第一电机5-3，带动第一曲柄5-4动作，继而带动第二曲柄5-5动作，带动推杆5-6动作，使伸缩装置6的伸缩杆6-1进行往复动作。
拉摇装置5还包括：收枣网架9。
收枣网架9与壳体5-2铰接。具体地，在本实施方式中，壳体5-2中部两侧设置有铰支座5-8，通过销轴穿过铰支座5-8与收枣网架9铰接。通过收枣网架9收集落下的枣子。
详细介绍伸缩装置6的结构。
参见图5-6，所述伸缩装置6包括：伸缩杆螺纹套6-1、伸缩杆6-2及第二电机6-3。
伸缩杆螺纹套6-1第一端与拉摇装置5铰接。
伸缩杆6-2开设有螺纹，伸缩杆6-2第一端与伸缩杆螺纹套6-1螺纹连接，第二端设置在伸缩轴承套6-4内，伸缩杆6-1的第二端设置有第一锥齿轮6-5。
第二电机6-3固定端固定设置在伸缩轴承套6-4上。具体地，在本实施方式中，第二电机6-3可通过螺栓固定端固定设置在伸缩轴承套6-4上，在其它实施方式中，第二电机6-3可通过其它方式如轴销等固定端固定设置在伸缩轴承套6-4上。在本实施例中不做限制。伸缩轴承套6-5与夹持装置8连接，第二电机6-3的输出端穿过伸缩轴承套6-4，第二电机6-4的输出端上设置有第二锥齿轮6-6，第二锥齿轮6-6与第一锥齿轮6-5啮合。
启动第二电机6-2，第二电机6-2通过第二锥齿轮6-6带动第一锥齿轮6-5转动，第一锥齿轮6-5带动伸缩杆6-2动作，伸缩杆6-2在伸缩杆螺纹套6-1内旋转，伸缩杆6-2与伸缩杆螺纹套6-1形成滚珠丝杠机构，伸缩杆6-2在伸缩杆螺纹套6-1内产生相对位移，继而带动伸缩轴承套6-4动作，伸缩轴承套6-4带动夹持装置8到达合适位置。
伸缩装置6还包括：防转机构10。
防转机构10第一端与伸缩杆螺纹套6-1连接，第二端与伸缩轴承套6-4连接，可以防止伸缩杆螺纹套6-1及伸缩轴承套6-4转动。
防转机构10包括：固定套10-1、滑套10-2及防转杆10-3。
固定套10-1与伸缩轴承套6-4固定连接。具体地，在本实施方式中，固定套10-1可通过螺栓与伸缩轴承套6-4固定连接，在其它实施方式中，固定套10-1可通过其它方式如轴销等与伸缩轴承套6-4固定连接。在本实施例中不做限制。
滑套10-2与伸缩杆螺纹套6-1固定连接。具体地，在本实施方式中，滑套10-2可通过螺栓与伸缩杆螺纹套6-1固定连接，在其它实施方式中，滑套10-2可通过其它方式如轴销等与伸缩杆螺纹套6-1固定连接。在本实施例中不做限制。
防转杆10-3穿过滑套10-2固定设置在固定套10-1内。具体地，在本实施方式中，防转杆10-3穿过滑套10-2可通过螺栓固定设置在固定套10-1内，在其它实施方式中，防转杆10-3穿过滑套10-2可通过其它方式如轴销等固定设置在固定套10-1内。在本实施例中不做限制。
详细介绍角度调节装置7的结构。
参见图9-11，角度调节装置7包括：杆套7-1、调节杆7-2、第三电机7-3、调节轴承套7-4、第三锥齿轮7-5及第四锥齿轮7-6。
杆套7-1与工作台4顶部铰接，杆套7-1内开设有螺纹。
其中，杆套7-1上还固定设置有止停杆7-8，止停杆7-8设置在收枣网架9上方，避免收枣网架9内枣子过多导致翻转。
调节杆7-2开设有螺纹，调节杆7-2的第一端与杆套7-1螺纹连接，第二端设置在调节轴承套7-4内，调节杆7-2的第二端固定设置有第三锥齿轮7-5。具体地，在本实施方式中，调节杆7-2的第二端可通过螺栓固定设置有第三锥齿轮7-5，在其它实施方式中，调节杆7-2的第二端可通过其它方式如轴销等固定设置有第三锥齿轮7-5。在本实施例中不做限制。调节轴承套7-4与拉摇装置5铰接。
第三电机7-3固定端固定设置在调节轴承套7-4上。具体地，在本实施方式中，第三电机7-3可通过螺栓固定端固定设置在调节轴承套7-4上，在其它实施方式中，第三电机7-3固定端可通过其它方式如轴销等固定设置在调节轴承套7-4上。在本实施例中不做限制。第三电机7-3的输出端穿过调节轴承套7-4，第三电机7-3的输出端上设置有第四锥齿轮7-6，第四锥齿轮7-6与第三锥齿轮7-5轮啮合。
启动第三电机7-3，第三电机7-3通过第四锥齿轮7-6带动第三锥齿轮7-5转动，第三锥齿轮7-5带动调节杆7-2动作，调节杆7-2在杆套7-1内旋转，调节杆7-22与杆套7-1形成滚珠丝杠机构，调节杆7-2在杆套7-1内产生相对位移，继而带动调节轴承套7-4动作，调节轴承套7-4带动拉摇装置5到达合适位置。
角度调节装置7还包括：行程限定机构7-7。
行程限定机构7-7第一端与杆套7-1连接，第二端与调节轴承套7-4连接，用于防止调节杆7-2伸长时脱离杆套7-1。
行程限定机构7-7包括：限位块7-71、限位套7-72、限位板7-73及限位杆7-74。
限位块7-71与调节轴承套7-4固定连接。具体地，在本实施方式中，限位块7-71可通过螺栓与调节轴承套7-4固定连接，在其它实施方式中，限位块7-71可通过其它方式如轴销等与调节轴承套7-4固定连接。在本实施例中不做限制。
限位套7-72与杆套7-1固定连接。具体地，在本实施方式中，限位套7-72可通过螺栓与杆套7-1固定连接，在其它实施方式中，限位套7-72可通过其它方式如轴销等与杆套7-1固定连接。在本实施例中不做限制。
限位杆7-73的第一端穿过限位套7-72与限位块7-71固定连接。具体地，在本实施方式中，限位杆7-73的第一端穿过限位套7-72可通过螺栓与限位块7-71固定连接，在其它实施方式中，限位杆7-73的第一端穿过限位套7-72可通过其它方式如轴销等与限位块7-71固定连接。在本实施例中不做限制。限位杆7-73的第二端固定设置限位板7-74。具体地，在本实施方式中，限位杆7-73的第二端可通过螺栓固定设置限位板7-74，在其它实施方式中，限位杆7-73的第二端可通过其它方式如轴销等固定设置限位板7-74。在本实施例中不做限制。
限位板7-74的尺寸大于限位套7-72的尺寸。
详细介绍夹持装置8的结构。
参见图7-8，夹持装置8包括：爪壳8-1、第一机械爪8-2、第二机械爪8-3及第四电机8-4。
爪壳8-1固定设置在伸缩装置6的第二端。具体地，在本实施方式中，爪壳8-1可通过螺栓固定设置在伸缩装置6的第二端，在其它实施方式中，爪壳8-1可通过其它方式如轴销等固定设置在伸缩装置6的第二端。在本实施例中不做限制。
第一机械爪8-2第一端与爪壳8-1固定连接。具体地，在本实施方式中，第一机械爪8-2第一端可通过螺栓与爪壳8-1固定连接，在其它实施方式中，第一机械爪8-2第一端可通过其它方式如轴销等与爪壳8-1固定连接。在本实施例中不做限制。
第二机械爪8-3第一端与爪壳8-1铰接，第一机械爪8-2的第二端与第二机械爪8-3的第二端相对，第二机械爪8-3的第二端设置有涡轮8-5。
第四电机8-4固定端固定设置在爪壳8-1上。具体地，在本实施方式中，第四电机8-4可通过螺栓固定端固定设置在爪壳8-1上，在其它实施方式中，第四电机8-4固定端可通过其它方式如轴销等固定设置在爪壳8-1上。在本实施例中不做限制。第四电机8-4的输出端穿过爪壳8-1，第三电机8-4的输出端上设置有蜗杆8-6，蜗杆8-6与涡轮8-5啮合。
启动第四电机8-4，第四电机8-4通过蜗杆8-6带动涡轮8-5转动，涡轮8-5带动第二机械爪8-3在爪壳8-1上动作，调节第一机械爪8-2与第二机械爪8-3之间的开度，保证第一机械爪8-2与第二机械爪8-3可以夹持住枣子枝干。
为了更清楚介绍本发明实施例，下面从本发明实施例的使用方法上予以介绍。
台架1与行走轮2构成三角形，保证了平衡性及稳定性。推动台架1，使行走轮2行走，到达合适位置。将方向机3-4及座圈3-3均设置在台架1顶部，将第一旋转轴套3-2固定设置在台架1顶部，座圈3-3的底部固定设置有第二旋转轴套3-5，座圈3-3的顶部与工作台4的底部固定连接。方向机3-4固定端固定设置在台架1顶部。
启动方向机3-4，驱动直齿轮转动，直齿轮带动齿轮圈动作，进而齿轮圈带动座圈3-3转动，座圈3-3通过旋转轴3-1在第一旋转轴套3-2及第二旋转轴套3-5内旋转，带动工作台4动作。
将杆套7-1与工作台4顶部铰接，杆套7-1内开设有螺纹，调节杆7-2开设有螺纹，调节杆7-2的第一端与杆套7-1螺纹连接，第二端设置在调节轴承套7-4内，调节杆7-2的第二端固定设置有第三锥齿轮7-5。调节轴承套7-4与拉摇装置5的壳体5-2铰接。第三电机7-3固定端固定设置在调节轴承套7-4上。
启动第三电机7-3，第三电机7-3通过第四锥齿轮7-6带动第三锥齿轮7-5转动，第三锥齿轮7-5带动调节杆7-2动作，调节杆7-2在杆套7-1内旋转，调节杆7-22与杆套7-1形成滚珠丝杠机构，调节杆7-2在杆套7-1内产生相对位移，继而带动调节轴承套7-4动作，调节轴承套7-4带动拉摇装置5的壳体5-2到达合适的角度。
伸缩杆螺纹套6-1第一端与拉摇装置5的推杆5-6铰接。伸缩杆6-2开设有螺纹，伸缩杆6-2第一端与伸缩杆螺纹套6-1螺纹连接，第二端设置在伸缩轴承套6-4内，伸缩杆6-1的第二端设置有第一锥齿轮6-5。第二电机6-3固定端固定设置在伸缩轴承套6-4上，伸缩轴承套6-5与夹持装置8的爪壳8-1固定连接，第二电机6-3的输出端穿过伸缩轴承套6-4，第二电机6-4的输出端上设置有第二锥齿轮6-6，第二锥齿轮6-6与第一锥齿轮6-5啮合。
启动第二电机6-2，第二电机6-2通过第二锥齿轮6-6带动第一锥齿轮6-5转动，第一锥齿轮6-5带动伸缩杆6-2动作，伸缩杆6-2在伸缩杆螺纹套6-1内旋转，伸缩杆6-2与伸缩杆螺纹套6-1形成滚珠丝杠机构，伸缩杆6-2在伸缩杆螺纹套6-1内产生相对位移，继而带动伸缩轴承套6-4动作，伸缩轴承套6-4带动夹持装置8的第一机械爪8-2及第二机械爪8-3到达合适高度。
爪壳8-1固定设置在伸缩装置6的伸缩轴承套6-4第二端。第一机械爪8-2第一端与爪壳8-1固定连接，第二机械爪8-3第一端与爪壳8-1铰接，第一机械爪8-2的第二端与第二机械爪8-3的第二端相对，第二机械爪8-3的第二端设置有涡轮8-5。第四电机8-4固定端固定设置在爪壳8-1上，第四电机8-4的输出端穿过爪壳8-1，第三电机8-4的输出端上设置有蜗杆8-6，蜗杆8-6与涡轮8-5啮合。
启动第四电机8-4，第四电机8-4通过蜗杆8-6带动涡轮8-5转动，涡轮8-5带动第二机械爪8-3在爪壳8-1上动作，调节第一机械爪8-2与第二机械爪8-3之间的开度，保证第一机械爪8-2与第二机械爪8-3可以夹持住枣子枝干。
将支撑架5-1固定设置在工作台4顶部，壳体5-2与支撑架5-1固定连接，第一电机5-3固定端固定设置在壳体的第一侧上。第一曲柄5-4设置在壳体5-2的第一端内，第一电机5-3的输出端穿过壳体5-2的第一侧与第一曲柄5-4的中部固定连接，第二曲柄5-5设置在壳体5-2的第一端内，第二曲柄5-5的中部与壳体5-2的第二侧活动连接。第二曲柄5-5的中部与壳体5-2的第二侧的连接处与第一电机5-3的输出端穿过壳体5-2处相对应，壳体5-2的第一侧与壳体5-2的第二侧相对。推杆5-6第一端设置在第一曲柄5-4的顶部与第二曲柄5-5的顶部之间，推杆5-6的第一端与第一曲柄5-4的顶部与第二曲柄5-5的顶部铰接，推杆5-6与伸缩装置6的伸缩杆螺纹套6-1第二端铰接。
启动第一电机5-3，带动第一曲柄5-4动作，继而带动第二曲柄5-5在壳体5-2内动作，带动推杆5-6动作，推杆5-6拉动伸缩装置6的伸缩杆螺纹套6-1，使伸缩装置6的伸缩杆6-1进行往复动作，继而使第一机械爪8-2及第二机械爪8-3夹住的枣子枝干摇动，将枣子摇落到收枣网架9，可以采摘枣子，提高采摘效率，节约人力。
最后所应说明的是，以上具体实施方式仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照实例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。