应用于桑蚕智能化喂料和消毒系统的蚕架搬移方法与流程

本发明属于桑蚕养殖领域，具体涉及一种应用于桑蚕智能化喂料和消毒系统的蚕架搬移方法。

背景技术：

作为农业产业化主导产业之一，桑蚕生产兼具经济、社会、生态效益，是一项符合资源节约和环境保护基本国策的富民产业，在对外贸易及农业增效、农民增收及桑蚕养殖区生态环境改善等方面有重要作用。实现桑蚕养殖规模化、标准化、工厂化、智能化，对提高我国桑蚕生产综合效益和促进桑蚕生产的可持续发展具有重要意义。

桑蚕养殖是一种劳动密集型产业，其用工成本高，费时费力且工作量大，工作效率极其低下，严重制约了桑蚕养殖产业的快速发展。近年来，随着科学技术的进步与发展，采用现代电子技术应用于桑蚕智能化养殖，实现养殖过程自动化、智能化控制，是提高桑蚕养殖效率的有效途径，已成为桑蚕养殖技术的发展方向与趋势。

现有技术公开了一种养蚕自动喂料、上消毒粉方法(申请号为201711173391.7)，在该方法中，通过机器人将一个蚕架从养蚕区搬移到上料区，以对该蚕架进行消毒和上料操作，消毒和上料完毕后，再由机器人将该蚕架搬移到养蚕区中该蚕架的原始放置位置，然后再进行下一个蚕架的搬移操作。上述养蚕自动喂料、上消毒粉方法中搬移蚕架的方法存在如下问题：

1、由于相邻两排蚕架之间至少要预留一定空间来作为机器人搬移蚕架的通道，因此养蚕区可摆放的蚕架数量较少，养殖效益相对较低；

2、由于机器人的工作路径复杂，对机器人的要求很高，因此机器人的成本相对较高。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明目的是提供一种应用于桑蚕智能化喂料和消毒系统的蚕架搬移方法，以降低养殖成本，增加养殖效益。

为了实现上述目的，本发明通过如下的技术方案来实现：一种应用于桑蚕智能化喂料和消毒系统的蚕架搬移方法，包括以下步骤：在养蚕区并列设置m(m为大于等于2的整数)排蚕架，某一排蚕架的标号记为mm(m为大于等于1的整数且m<m)，每排蚕架由n个成一直线排布的蚕架组成，每排蚕架中的n个蚕架从一端向另一端的标号分别记为1、2、…、n；由潜伏式agv搬运机器人负责每排蚕架的搬移，所述潜伏式agv搬运机器人可从每排蚕架的下方潜伏通过，所述潜伏式agv搬运机器人先潜伏移动至第mm排的第1个蚕架的下方，然后将所述第1个蚕架按设定好的路线搬移到上料区进行喂料和消毒操作后，再将所述第1个蚕架搬移到所述第mm排的第n个蚕架的后面，并由潜伏式agv搬运机器人带动所述第1个蚕架将第2～n个蚕架整体向所述第1个蚕架的初始位置的方向推移一个蚕架的距离；潜伏式agv搬运机器人潜伏移动至所述第mm排的第2个蚕架的下方后，开始第2个蚕架的与所述第1个蚕架相同的搬移操作，以此类推，直到完成第mm排的所有蚕架的搬移操作后，潜伏式agv搬运机器人再移动至另一排蚕架的第1个蚕架的下方，开始对所述另一排蚕架的所有蚕架进行搬移操作。

进一步地，所述潜伏式agv搬运机器人有多个，每个潜伏式agv搬运机器人负责多排蚕架的搬移。

进一步地，每个潜伏式agv搬运机器人负责多排相邻的蚕架的搬移，且负责区域靠近上料区的潜伏式agv搬运机器人所负责的蚕架的排数大于等于负责区域远离上料区的潜伏式agv搬运机器人所负责的蚕架的排数。

进一步地，所述蚕架为移动式蚕架。

进一步地，在沿第mm排蚕架所在的方向上移动的过程中，第mm排蚕架中的各个蚕架受到了设置在养蚕区的导向槽的引导。

进一步地，所述养蚕区由两个等面积的半区组成，每个半区内分别设置有8～25排蚕架，每排蚕架由6～10个蚕架组成，两个半区内的蚕架数量相同。

进一步地，所述潜伏式agv搬运机器人的数量为3～5个。

进一步地，所述潜伏式agv搬运机器人采取不顶起蚕架的方式来搬移蚕架。

本发明的有益效果：

1、本发明中，在相邻两排蚕架之间不需要预留供潜伏式agv搬运机器人移动的通道，从而相邻两排蚕架之间的间距可以设置得更小，养蚕区可摆放的蚕架数量因此会增多，进而养殖效益得以提高。

2、由于潜伏式agv搬运机器人的工作路径简单，因此本发明应用于桑蚕的自动喂养、消毒系统中时，对机器人的要求较低，从而生产成本相对较低。

附图说明

图1为本发明的一个工作示意图；

图2为本发明的另一个工作示意图；

10-蚕架、20-潜伏式agv搬运机器人、30-养蚕区、31-a半区、32-b半区、40-上料区。

具体实施方式

为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。

图1为本发明一个工作示意图，如图1所示，本发明提供一种蚕架搬移方法，该蚕架搬移方法应用于桑蚕智能化喂料和消毒系统中，具体包括以下步骤：

s101：在养蚕区30并列设置m(m为大于等于2的整数)排蚕架，某一排蚕架的标号记为mm(m为大于等于1的整数且m<m)，每排蚕架由n个成一直线排布的蚕架10组成，每排蚕架中的n个蚕架从一端向另一端的标号分别记为1、2、…、n，优选m＝20，n＝8。

s102：由潜伏式agv搬运机器人20负责每排蚕架的搬移，潜伏式agv搬运机器人的数量优选为多个，更优选地为4个，这样搬移效率更高。每个潜伏式agv搬运机器人负责多排蚕架的搬移，考虑到距离上料区越远的地方潜伏式agv搬运机器人搬移蚕架所花的时间会越长，因此优选4个潜伏式agv搬运机器人分别负责7排、6排、4排和3排蚕架，当然也可以是其他分组方式，比如4个潜伏式agv搬运机器人分别负责6排、6排、4排和4排蚕架。潜伏式agv搬运机器人可从每排蚕架的下方潜伏通过，潜伏式agv搬运机器人接收到中控系统给出的工作信号后，开始工作。具体地，第1个潜伏式agv搬运机器人先移动至第1排的第1个蚕架的下方，然后将第1排的第1个蚕架按设定好的路线搬移到上料区40进行喂料和消毒操作后，再将第1排的第1个蚕架搬移到第1排的第8个蚕架的后面，并由潜伏式agv搬运机器人带动第1排的第1个蚕架将第1排的第2～8个蚕架整体向第1个蚕架的初始位置的方向推移一个蚕架的距离，这样第1排的的第2个蚕架位于第1排的第1个蚕架的初始位置，以此类推，第1排的的第8个蚕架位于第1排的第7个蚕架的初始位置，第1排的第1个蚕架位于第1排的第8个蚕架的初始位置。在第1个潜伏式agv搬运机器人工作的过程中，第2～4个潜伏式agv搬运机器人也相应的开始工作，4个潜伏式agv搬运机器人的工作顺序由预先设定的程序控制，并受中控系统的控制。4个潜伏式agv搬运机器人从养蚕区搬出的蚕架依次在上料区完成喂料、消毒操作，相互之间工作不受影响。

s103：第1个潜伏式agv搬运机器人移动至第1排的第2个蚕架的下方后，开始第2个蚕架的与第1个蚕架相同的搬移操作，以此类推，直到完成第1排的所有8个蚕架的搬移操作后，第1个潜伏式agv搬运机器人再移动至第2排蚕架的第1个蚕架的下方，开始对第2排蚕架的所有蚕架进行搬移操作，直到第1个潜伏式agv搬运机器人完成了7排蚕架的搬移工作后，第1个潜伏式agv搬运机器人回到初始位置(第1排蚕架的第1个蚕架的下方)，同理，第2～4个潜伏式agv搬运机器人也在完成工作后回到各自的初始位置。4个潜伏式agv搬运机器人接收到进行下一个工作循环的工作信号后，开始下一次搬移蚕架以进行桑蚕的喂养和消毒的操作的工作。

图2为本发明的另一个工作示意图，如图2所示，在一个优选的实施例中，将养蚕区分成两个等面积的半区，每个半区内分别设置有20排蚕架，每排蚕架由8个蚕架组成，两个半区内的蚕架数量相同，两个半区分别记为a半区31和b半区32。上料区40则设置在a半区31和b半区32之间,上料区40设置有两个上料点，分别用于对a半区31和b半区32的上料。当潜伏式agv搬运机器人完成一个半区的的蚕架的一次搬移操作后，然后再移动至另一个半区，以完成另一个半区的蚕架的搬移操作，如此潜伏式agv搬运机器人来两个半区之间来回操作，从而可以提高蚕架的搬移效率，进而提高养殖效益。

在搬移蚕架的过程中，优选潜伏式agv搬运机器人采取不顶起蚕架的方式来搬移蚕架，具体地，潜伏式agv搬运机器人上的顶杆向上伸出，并嵌入到蚕架上对应的凹槽中，从而潜伏式agv搬运机器人移动时会带动蚕架一起移动，优选蚕架为移动式蚕架，这样蚕架的移动会更容易。

为避免潜伏式agv搬运机器人带动一个蚕架来将某一排的其他蚕架整体推移的过程中，其他蚕架发生偏转或脱离该一排蚕架所在的方向，优选该一排蚕架受到了设置在养蚕区的导向槽的引导，通常一排蚕架对应设置有两个导向槽，导向槽可以铺设在地面上，当然也可以固定在蚕架上方的天花板上。

本发明应用于桑蚕智能化喂料和消毒系统的蚕架搬移方法，适宜200亩桑园工厂化、智能化规模养殖。

以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点，对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。