一种室内海水养殖投饵运输装置及其工作方法与流程

本发明涉及海水养殖技术领域，具体涉及一种室内海水养殖投饵运输装置及其工作方法。

背景技术：

随着人们生活水平的不断提高，对海产品的需求量剧增，为了满足需求，对多种海产品采用人工养殖，海产品多采用室内养殖，目前，室内海产品养殖多采用人工操作，投饵费事费力，当清塘时，需要人工将海产品运输至室外，非常不方便。

技术实现要素：

本发明的目的是针对上述不足，提出了一种根据用户设定的投饵时间自动完成全部海产品养殖池的投饵，根据用户需要完成海产品的自动运输的室内海水养殖投饵运输装置及其工作方法。

本发明具体采用如下技术方案：

一种室内海水养殖投饵运输装置，包括导航磁条、运输车和定位模块，所述运输车包括上层投饵部、下层运输检测部和控制部，上层投饵部包括并排设置的第一漏斗和第二漏斗，第一漏斗和第二漏斗上各连接一投饵铲，投饵铲上连有控制其运动的电机，下层运输检测部包括并排设置的第三漏斗和第四漏斗，第三漏斗和第四漏斗分别通过一条第一滑道连接海产品筐，海产品筐的底部设有可伸出运输车的第二滑道。

优选地，所述投饵铲在电机控制下能进行90度旋转和翻转动作。

优选地，所述第一漏斗和第二漏斗的底部均设有遮挡板，遮挡板控制第一漏斗和第二漏斗向投饵铲放料。

优选地，所述下层运输检测部还包括安装于运输车底部的称重装置、黑白线检测传感器和四个滑轮。

优选地，所述海产品筐包括六个，称重装置为压力传感器，每一海产品筐的底部设置一压力传感器，压力传感器连接控制器，压力传感器采集的信号经放大后ad采样取得重量。

优选地，每三个所述海产品筐排成一列，每列设置于一条第一滑道的正下方，每条第一滑道上沿滑道的倾斜方向自高向低依次设三个出料口，前两个出料口上设有挡板，每一出料口对应一个海产品筐。

优选地，所述挡板在电机的驱动下向第一滑道的内部开启，挡板开启后，遮挡住第一滑道。

一种室内海水养殖投饵运输工作方法，采用如上所述的室内海水养殖投饵运输装置，将导航磁条沿室内养殖池路径铺设于路面两端，用于运输车沿路线行走，定位模块安装于道路的终端，通过与安装在运输车上的定位芯片配合确定运输车在道路上的模糊位置，具体包括以下步骤：

(1)上电后，首先通过控制器中的定位芯片与定位模块进行定位；

(2)用户进行模式选择，选择投饵模式或运输模式；若为投饵模式，进行(3)，若为运输模式，进行(6)；

(3)投饵模式下，比较用户预设的投饵时间，若未到投饵时间，等待，到达投饵时间，运输车通过定位芯片所定位的模糊位置及路面上的等间隔黑白线，计算到路径起点需要的距离，运输车在控制部控制下回到起点，并进行(4)；

(4)在定位芯片与黑白线共同作用下，运输车沿沿导航磁条前行到达第一个养殖池区域后，运输车停下，第一遮挡板打开，开始漏料，延时3秒，投饵铲漏满料，第一遮挡板关闭，投饵铲在电机作用下分别向左向右旋转到养殖池上方，然后，投饵铲翻转，料投入养殖池，投饵铲复位，并进行(5)；

(5)重复(4)，直至全部路径走完，运输车停在终点；

(6)运输模式下，运输车通过定位芯片所定模糊位置及安装在路面上的等间隔黑白线，计算到用户设定位置需要的距离，运输车在控制部控制下到达用户指定位置，用户将海产品倒入第三、第四漏斗，控制部控制第一滑道内的两个挡板的闭合，使第三、第四漏斗内的海产品落入对应的海产品筐，当所有的海产品筐装满后，进行(7)；

(7)运输车在用户控制下前行，用户通过按键控制运输车自动运输，运输车通过位置信息自动将海产品筐运到起点，进行(8)；

(8)运输车到达起点后，运输车停下，第二滑道底部的滑轮在电机作用下驱动第二滑道伸出，海产品筐伸出。

优选地，所述定位芯片与定位模块的定位精度为20cm。

优选地，所述导航磁条的铺设宽度与运输车寻迹模块宽度相等。

本发明具有如下有益效果：

室内海水养殖投饵运输装置及其工作方法采用组合定位算法确定自己位置，根据用户设定的投饵时间自动完成全部海产品养殖池的投饵及清塘时根据用户需要完成海产品的自动运输，节约人力、物力、财力。

附图说明

图1为室内海水养殖投饵运输装置工作状态示意图；

图2为运输车整体示意图；

图3为运输车挡板关闭状态下示意图；

图4为运输车挡板打开状态下示意图；

图5为运输车俯视图；

图6为运输车侧视图。

其中，1为导航磁条，2为运输车，201为第一漏斗，202为第二漏斗，203为投饵铲，204为第三漏斗，205为第四漏斗，206为第一滑道，207为控制器，208为第二滑道，209为海产品筐，210为称重装置，211为第一出口，212为第二出口，213为第三出口，214为第一挡板，215为第二挡板。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明的具体实施方式做进一步说明：

如图1-图6所示，一种室内海水养殖投饵运输装置，包括导航磁条1、运输车2和定位模块，导航磁条1的铺设宽度与运输车寻迹模块宽度相等，运输车2包括上层投饵部、下层运输检测部和控制部，上层投饵部包括并排设置的第一漏斗201和第二漏斗202，第一漏斗201和第二漏斗202上各连接一投饵铲203，投饵铲203在电机控制下能进行90度旋转和翻转动作，投饵铲203上连有控制其运动的电机，下层运输检测部包括并排设置的第三漏斗204和第四漏斗205，第三漏斗204和第四漏斗205分别通过一条第一滑道206连接海产品筐，第一滑道206总共有两条，海产品筐209的底部设有可伸出运输车的第二滑道208。

第一漏斗201和第二漏斗202的底部均设有遮挡板，遮挡板控制第一漏斗201和第二漏斗202向投饵铲放料，下层运输检测部还包括安装于运输车底部的称重装置、黑白线检测传感器和四个滑轮。

海产品筐209包括六个，称重装置为压力传感器，每一海产品筐209的底部设置一压力传感器，压力传感器连接控制器，压力传感器采集的信号经放大后ad采样取得重量。

每三个海产品筐排成一列，每列设置于一条第一滑道的正下方，每条第一滑道上沿滑道的倾斜方向自高向低依次设三个出口，分别为第一出口211、第二出口212和第三出口213，第一出口上设有第一挡板214，第二出口上设有第二挡板215，第一挡板214和第二挡板215均由电机驱动其开合，每一出口对应一个海产品筐209。

第一挡板214和第二挡板215在电机的驱动下向第一滑道206、第二滑道的内部开启，第一挡板214和第二挡板215开启后，遮挡住第一滑道206和第二滑道。

一种室内海水养殖投饵运输工作方法，采用如上所述的室内海水养殖投饵运输装置，将导航磁条沿室内养殖池路径铺设于路面两端，用于运输车沿路线行走，定位模块安装于道路的终端，通过与安装在运输车上的定位芯片配合确定运输车在道路上的模糊位置，具体包括以下步骤：

(1)上电后，首先通过控制器中的定位芯片与定位模块进行定位；定位芯片与定位模块的定位精度为20cm。

(2)用户进行模式选择，选择投饵模式或运输模式；若为投饵模式，进行(3)，若为运输模式，进行(6)；

(3)投饵模式下，比较用户预设的投饵时间，若未到投饵时间，等待，到达投饵时间，运输车通过定位芯片所定位的模糊位置及路面上的等间隔黑白线，计算到路径起点需要的距离，运输车在控制部控制下回到起点，并进行(4)；

(4)在定位芯片与黑白线共同作用下，运输车沿沿导航磁条前行到达第一个养殖池区域后，运输车停下，第一遮挡板打开，开始漏料，延时3秒，投饵铲漏满料，第一遮挡板关闭，投饵铲在电机作用下分别向左向右旋转到养殖池上方，然后，投饵铲翻转，料投入养殖池，投饵铲复位，并进行(5)；

(5)重复(4)，直至全部路径走完，运输车停在终点；

(6)运输模式下，运输车通过定位芯片所定模糊位置及安装在路面上的等间隔黑白线，计算到用户设定位置需要的距离，运输车在控制部控制下到达用户指定位置，用户将海产品倒入第三、第四漏斗，控制部控制第一滑道内的两个挡板的闭合，使第三、第四漏斗内的海产品落入对应的海产品筐，当所有的海产品筐装满后，进行(7)；

第三、第四漏斗内的海产品落入对应的海产品筐过程中，可以先装满最后端的海产品筐，再装满中间的海产品筐，最后装满最前端的海产品筐，具体工作过程为：控制部控制第一滑道内的第一挡板和第二挡板关闭，第一出口和第二出口挡住，用户将海产品倒入第三、第四漏斗，海产品漏入第一滑道，第一出口和第二出口关闭，第一滑道的内表面畅通，海产品在重力作用下通过第三出口落入最后端的两个海产品筐，控制部通过承重装置确定重量，重量达到设定值后，打开第二挡板，海产品经第二挡板遮挡落入中间海产品筐，再次重量达到设定值后，关闭第二挡板，打开第一挡板，海产品经滑道进入最前端的两个海产品筐，进行(7)；

或者，第三、第四漏斗内的海产品落入对应的海产品筐过程中，可以先装满最前端的海产品筐，再装满中间的海产品筐，最后装满最后端的海产品筐，具体工作过程为：制部控制第一滑道内的第一挡板和第二挡板开启，第一出口和第二出口打开，用户将海产品倒入第三、第四漏斗，海产品漏入第一滑道，经第一出口落入最前端的海产品筐，控制部通过承重装置确定重量，重量达到设定值后，关闭第一挡板，海产品经第二挡板遮挡落入中间海产品筐，再次重量达到设定值后，关闭第二挡板，海产品经滑道进入最后端的两个海产品筐，进行(7)；

或者，第三、第四漏斗内的海产品落入对应的海产品筐过程中，可以先装满中间的海产品筐，再装满最前端的海产品筐，最后装满最后端的海产品筐，具体工作过程为：控制部控制第一滑道内的第一挡板关闭，第二挡板开启，对应第一出口关闭，第二出口打开，用户将海产品倒入第三、第四漏斗，海产品漏入第一滑道，经第二出口落入中间的海产品筐，制部通过承重装置确定重量，重量达到设定值后，关闭第二挡板，打开第一挡板，海产品经第一挡板遮挡落入最前端的海产品筐，再次重量达到设定值后，关闭第一挡板，海产品在重力作用下通过第三出口落入最后端的两个海产品筐，进行(7)；

(8)运输车到达起点后，运输车停下，第二滑道底部的滑轮在电机作用下驱动第二滑道伸出，海产品筐伸出。

当然，上述说明并非是对本发明的限制，本发明也并不仅限于上述举例，本技术领域的技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也应属于本发明的保护范围。