可推行式剪草机的制作方法

本发明涉及推行式剪草机领域，尤其涉及一种可推行式剪草机。

背景技术：

推行式剪草机是一种手推的割草机又方便又轻巧又灵活，不管平原、丘陵、梯田、三角地等大小田块及烂泥田，用于收割大小麦、水稻、豆类、灌木、芦苇、青稞、苜蓿、鱼草等农作物。操作简单，工作效率高，每小时可以割一亩，还可以一个人手提着走。其优点：1、割草干净，修剪整齐，调节高低、左右、前后无须花力气。2、能在草坪、果园、庄园、花园、山地修剪除草。3、工作时再也不要弯腰驼背，男女老少均可使用。换上相应刀具，装上上下托板和安全的防护罩，还可收割灌木、牧草、芦苇及茶园枝头修剪和花圃坪的修整。

技术实现要素：

为了解决现有技术中推行式剪草机无法确定后方人体配重是否能够均衡前方剪草设备重量的技术问题，本发明提供了一种可推行式剪草机。

本发明至少具有以下两个重要发明点：

(1)分别提取待处理图像和标准图像的冗余度参数，对获得的冗余度参数进行数值分析以选择自适应的增强处理策略用于完成对待处理图像的自适应增强处理；

(2)基于推行式剪草机的推杆后方人体轮廓的针对性检测，确定当前人体重量是否能够压得住前端剪草设备的重量。

根据本发明的一方面，提供了一种可推行式剪草机，所述剪草机包括：

行走部件，用于推行式剪草机，包括第一行走轮、第二行走轮、第三行走轮和第四行走轮，所述第一行走轮和所述第二行走轮并排设置，所述第三行走轮和所述第四行走轮为驱动轮，所述第三行走轮和所述第四行走轮并排设置，所述第一行走轮和所述第二行走轮为万向轮且位于所述第三行走轮和所述第四行走轮的前端；数据辨识设备，与体型解析设备连接，用于在接收到的参考体型数据超限时，发出人体配重可靠信号，否则发出人体配重无效信号；蜂鸣报警设备，与所述数据辨识设备连接，用于在接收到所述人体配重无效信号时，以预设发声频率进行相应的蜂鸣报警操作；纽扣式摄像机，设置在推行式剪草机的推杆上，用于对推杆后方进行摄像操作，以获得并输出当前摄像帧；第一参数获取设备，用于接收所述当前摄像帧，对所述当前摄像帧执行冗余度解析，以获得第一冗余度参数；第二参数获取设备，用于接收所述莱娜图，对所述莱娜图执行冗余度解析，以获得第二冗余度参数；参数比较设备，分别与所述第一参数获取设备和所述第二参数获取设备连接，用于接收所述第一冗余度参数和所述第二冗余度参数，并在所述第二冗余度参数大于等于所述第一冗余度参数时，发出第一控制指令，在所述第一冗余度参数是所述第二冗余度参数的三倍以上时，发出第三控制指令，以及在所述第一冗余度参数是所述第二冗余度参数的三倍到二倍之间时，发出第二控制指令；通道处理设备，与所述参数比较设备连接，用于在接收到所述第二控制指令时，激活红色通道增强设备以对所述当前摄像帧执行红色通道增强处理，并获得和输出对应的通道处理图像，还用于在接收到所述第三控制指令时，激活全通道增强设备以对所述当前摄像帧同时执行红色通道增强处理、绿色通道增强处理和蓝色通道增强处理，并获得和输出对应的通道处理图像；体型解析设备，与所述通道处理设备连接，用于对所述通道处理图像中景深最浅的人体对象执行体型解析，以获得对应的参考体型数据；红色通道增强设备，用于在激活状态对输入图像执行红色通道增强处理，在非激活状态停止对输入图像的红色通道增强处理；全通道增强设备，用于在激活状态对输入图像同时执行红色通道增强处理、绿色通道增强处理和蓝色通道增强处理，在非激活状态停止对输入图像同时执行的红色通道增强处理、绿色通道增强处理和蓝色通道增强处理；其中，在所述体型解析设备中，对所述通道处理图像中景深最浅的人体对象执行体型解析，以获得对应的参考体型数据包括：将所述通道处理图像中景深最浅的人体对象占据的像素点数量占据所述通道处理图像的像素点数量的百分比作为对应的参考体型数据。

更具体地，在所述可推行式剪草机中：所述通道处理设备还用于在接收到所述第一控制指令时，将所述当前摄像帧作为通道处理图像输出。

更具体地，在所述可推行式剪草机中，还包括：

即时处理设备，与所述通道处理设备连接，用于对所述通道处理图像执行高斯模糊滤波处理，以获得并输出相应的模糊滤波图像。

更具体地，在所述可推行式剪草机中，还包括：

同态滤波设备，与所述即时处理设备连接，用于接收所述模糊滤波图像，对所述模糊滤波图像执行同态滤波处理，以获得并输出对应的同态滤波图像。

更具体地，在所述可推行式剪草机中，还包括：

轮廓辨识设备，与所述同态滤波设备连接，用于接收所述同态滤波图像，基于预设亮度阈值对所述同态滤波图像执行对象轮廓辨识，以获得所述同态滤波图像中的一个或多个对象轮廓。

更具体地，在所述可推行式剪草机中，还包括：

面积解析设备，与所述轮廓辨识设备连接，用于接收所述一个或多个对象轮廓，并在对象轮廓围绕的面积占据所述同态滤波图像面积的比例超过预设比例阈值时，确定所述对象轮廓对应的对象为有效对象。

更具体地，在所述可推行式剪草机中，还包括：

对象提取设备，分别与所述体型解析设备和所述面积解析设备连接，用于接收所述同态滤波图像中的一个或多个有效对象，并基于对象景深对所述一个或多个有效对象进行从大到小的排序，将对象景深排名靠后的有效对象在所述同态滤波图像中占据的区域作为待分析区域替换所述通道处理图像发送给所述体型解析设备。

更具体地，在所述可推行式剪草机中，还包括：

flash存储芯片，分别与所述面积解析设备和所述对象提取设备连接，用于存储所述预设亮度阈值和所述预设比例阈值。

更具体地，在所述可推行式剪草机中：将对象景深排名靠后的有效对象在所述同态滤波图像中占据的区域作为待分析区域输出包括：将对象景深排名靠后的所述一个或多个有效对象数量一半的多个有效对象在所述同态滤波图像中占据的区域作为待分析区域输出。

更具体地，在所述可推行式剪草机中：将对象景深排名靠后的所述一个或多个有效对象数量一半的多个有效对象在所述同态滤波图像中占据的区域作为待分析区域包括：当所述一个或多个有效对象数量为一个时，直接将所述一个或多个有效对象数量在所述同态滤波图像中占据的区域作为待分析区域输出。

附图说明

以下将结合附图对本发明的实施方案进行描述，其中：

图1为根据本发明实施方案示出的可推行式剪草机的前端剪草结构的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图对本发明的可推行式剪草机的实施方案进行详细说明。

推行式剪草机动力系统主要有两种形式，一种是传统的以小型汽油机或柴油机为代表的常规内燃动力系统。这种动力系统的特点是：功率较大、持续工作时间长，但其最大的缺点是噪声和振动较大，所以，此类动力系统的产品适宜在环境要求不高的场所。另一种是新型的以蓄电池作为动力源的动力系统。这种动力系统的特点是：工作噪声小、运行平稳，其最大的缺点是功率较少，持续工作时间短，需要经常充电，不适合在远离充电电源的场所工作。首先看看传统的以汽油机和柴油机动力源的动力系统，该类可选用5-7马力的柴油机，或者汽油机，发动机提供机器行走和割草的全部动力，发动机用螺丝安装在下面的发动机支架上。

发动机主要部件有：油箱、水箱、燃烧缸，油箱上面有油箱盖，打开油箱盖后，里面有一层滤网，通过滤网向油箱加燃油时，可以滤掉油中的杂物。在油箱的下部是油箱开关，这是开的位置，这是关的位置，油箱中的燃油通过油路管将燃油送到发动机燃烧缸。水箱上有水箱盖和水位浮标，水箱中水位越高，浮标位置越高，水箱中的清水主要是为发动机降温的。这款机器使用的是单发动机，使用手柄手摇启动发动机。这是空气滤清器，外面的空气经过空气滤清器进入燃烧缸。这是机油加油口，上面装有机油油标尺，可以显示机油油位，机油从这里加入，机油是用来润滑发动机的。油门开关，用拉线儿可以控制油门的大小，开关处于最上面位置时，油门关闭，机器停止，开关处于最下位置时，油门最大，在发动机的另一侧有发动机动力输出轮，卸下一侧的金属护板，就可以清楚地看到动力传递系统。

为了克服上述不足，本发明搭建了一种可推行式剪草机，能够有效解决相应的技术问题。

根据本发明实施方案示出的可推行式剪草机包括：

前端剪草结构，如图1所示，位于前端，用于执行剪草操作；

行走部件，用于推行式剪草机，包括第一行走轮、第二行走轮、第三行走轮和第四行走轮，所述第一行走轮和所述第二行走轮并排设置，所述第三行走轮和所述第四行走轮为驱动轮，所述第三行走轮和所述第四行走轮并排设置，所述第一行走轮和所述第二行走轮为万向轮且位于所述第三行走轮和所述第四行走轮的前端；

数据辨识设备，与体型解析设备连接，用于在接收到的参考体型数据超限时，发出人体配重可靠信号，否则发出人体配重无效信号；

蜂鸣报警设备，与所述数据辨识设备连接，用于在接收到所述人体配重无效信号时，以预设发声频率进行相应的蜂鸣报警操作；

纽扣式摄像机，设置在推行式剪草机的推杆上，用于对推杆后方进行摄像操作，以获得并输出当前摄像帧；

第一参数获取设备，用于接收所述当前摄像帧，对所述当前摄像帧执行冗余度解析，以获得第一冗余度参数；

第二参数获取设备，用于接收所述莱娜图，对所述莱娜图执行冗余度解析，以获得第二冗余度参数；

参数比较设备，分别与所述第一参数获取设备和所述第二参数获取设备连接，用于接收所述第一冗余度参数和所述第二冗余度参数，并在所述第二冗余度参数大于等于所述第一冗余度参数时，发出第一控制指令，在所述第一冗余度参数是所述第二冗余度参数的三倍以上时，发出第三控制指令，以及在所述第一冗余度参数是所述第二冗余度参数的三倍到二倍之间时，发出第二控制指令；

通道处理设备，与所述参数比较设备连接，用于在接收到所述第二控制指令时，激活红色通道增强设备以对所述当前摄像帧执行红色通道增强处理，并获得和输出对应的通道处理图像，还用于在接收到所述第三控制指令时，激活全通道增强设备以对所述当前摄像帧同时执行红色通道增强处理、绿色通道增强处理和蓝色通道增强处理，并获得和输出对应的通道处理图像；

体型解析设备，与所述通道处理设备连接，用于对所述通道处理图像中景深最浅的人体对象执行体型解析，以获得对应的参考体型数据；

红色通道增强设备，用于在激活状态对输入图像执行红色通道增强处理，在非激活状态停止对输入图像的红色通道增强处理；

全通道增强设备，用于在激活状态对输入图像同时执行红色通道增强处理、绿色通道增强处理和蓝色通道增强处理，在非激活状态停止对输入图像同时执行的红色通道增强处理、绿色通道增强处理和蓝色通道增强处理；

其中，在所述体型解析设备中，对所述通道处理图像中景深最浅的人体对象执行体型解析，以获得对应的参考体型数据包括：将所述通道处理图像中景深最浅的人体对象占据的像素点数量占据所述通道处理图像的像素点数量的百分比作为对应的参考体型数据。

接着，继续对本发明的可推行式剪草机的具体结构进行进一步的说明。

在所述可推行式剪草机中：所述通道处理设备还用于在接收到所述第一控制指令时，将所述当前摄像帧作为通道处理图像输出。

在所述可推行式剪草机中，还包括：

即时处理设备，与所述通道处理设备连接，用于对所述通道处理图像执行高斯模糊滤波处理，以获得并输出相应的模糊滤波图像。

在所述可推行式剪草机中，还包括：

同态滤波设备，与所述即时处理设备连接，用于接收所述模糊滤波图像，对所述模糊滤波图像执行同态滤波处理，以获得并输出对应的同态滤波图像。

在所述可推行式剪草机中，还包括：

轮廓辨识设备，与所述同态滤波设备连接，用于接收所述同态滤波图像，基于预设亮度阈值对所述同态滤波图像执行对象轮廓辨识，以获得所述同态滤波图像中的一个或多个对象轮廓。

在所述可推行式剪草机中，还包括：

面积解析设备，与所述轮廓辨识设备连接，用于接收所述一个或多个对象轮廓，并在对象轮廓围绕的面积占据所述同态滤波图像面积的比例超过预设比例阈值时，确定所述对象轮廓对应的对象为有效对象。

在所述可推行式剪草机中，还包括：

对象提取设备，分别与所述体型解析设备和所述面积解析设备连接，用于接收所述同态滤波图像中的一个或多个有效对象，并基于对象景深对所述一个或多个有效对象进行从大到小的排序，将对象景深排名靠后的有效对象在所述同态滤波图像中占据的区域作为待分析区域替换所述通道处理图像发送给所述体型解析设备。

在所述可推行式剪草机中，还包括：

flash存储芯片，分别与所述面积解析设备和所述对象提取设备连接，用于存储所述预设亮度阈值和所述预设比例阈值。

在所述可推行式剪草机中：将对象景深排名靠后的有效对象在所述同态滤波图像中占据的区域作为待分析区域输出包括：将对象景深排名靠后的所述一个或多个有效对象数量一半的多个有效对象在所述同态滤波图像中占据的区域作为待分析区域输出。

在所述可推行式剪草机中：将对象景深排名靠后的所述一个或多个有效对象数量一半的多个有效对象在所述同态滤波图像中占据的区域作为待分析区域包括：当所述一个或多个有效对象数量为一个时，直接将所述一个或多个有效对象数量在所述同态滤波图像中占据的区域作为待分析区域输出。

另外，flash存储芯片是非易失存储器，可以对称为块的存储器单元块进行擦写和再编程。任何flash器件的写入操作只能在空或已擦除的单元内进行，所以大多数情况下，在进行写入操作之前必须先执行擦除。nand器件执行擦除操作是十分简单的，而nor则要求在进行擦除前先要将目标块内所有的位都写为0。

由于擦除nor器件时是以64～128kb的块进行的，执行一个写入/擦除操作的时间为5s，与此相反，擦除nand器件是以8～32kb的块进行的，执行相同的操作最多只需要4ms。执行擦除时块尺寸的不同进一步拉大了nor和nadn之间的性能差距，统计表明，对于给定的一套写入操作(尤其是更新小文件时)，更多的擦除操作必须在基于nor的单元中进行。

采用本发明的可推行式剪草机，针对现有技术中推行式剪草机无法确定后方人体配重是否能够均衡前方剪草设备重量的技术问题，通过分别提取待处理图像和标准图像的冗余度参数，对获得的冗余度参数进行数值分析以选择自适应的增强处理策略用于完成对待处理图像的自适应增强处理；更为重要的是，基于推行式剪草机的推杆后方人体轮廓的针对性检测，确定当前人体重量是否能够压得住前端剪草设备的重量；从而解决了上述技术问题。

可以理解的是，虽然本发明已以较佳实施例披露如上，然而上述实施例并非用以限定本发明。对于任何熟悉本领域的技术人员而言，在不脱离本发明技术方案范围情况下，都可利用上述揭示的技术内容对本发明技术方案做出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例。因此，凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化及修饰，均仍属于本发明技术方案保护的范围内。