一种便携式核桃采摘装置的制作方法

本实用新型涉及采摘装置的技术领域，尤其是指一种便携式核桃采摘装置。

背景技术：

首次应用机器人技术进行蔬果采摘的是美国，随着工业机器人以及人工智能控制等技术的发展和成熟，越来越多的国家在采摘机器人上做了大量的研究工作，并且试验成功了。但是由于采摘对象的复杂性和采摘环境的特殊性，目前市场上仍然没有商品化的采摘机器人。而核桃采摘也是一个比较大的问题，核桃因为含有非常高的营养价值，可以带给核桃产业的农民非常大的经济效益，不过都是需要爬树用竹竿敲打下来了，每年因为核桃采摘事故造成的死伤数不断上升，此外，采用这种传统的采摘技术，劳动强度非常大，生产效率也很低，可见，迫切需要实现核桃采摘的机械化。

技术实现要素：

本实用新型针对现有技术的问题提供一种便携式核桃采摘装置。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：

本实用新型提供的一种便携式核桃采摘装置，包括有采摘机构和用于与采摘机构连接伸缩机构，所述伸缩机构上设置有手机夹；

所述采摘机构包括有支撑架，所述支撑架上转动连接有电动机，所述支撑架的一侧设置有舵机，所述舵机的输出端与电动机连接，所述电动机的输出端连接有铣刀；所述支撑架上设置有摄像头和控制器，所述舵机、电动机和摄像头分别与控制器电连接；

所述舵机的输出端还连接有主动转盘，所述舵机上转动连接有从动转盘，所述主动转盘和从动转盘直接连接有用于限制电动机的转动范围的限位插销，所述限位插销的一端与主动转盘连接，所述限位插销的另一端与从动转盘连接。

其中，所述伸缩机构的一端与采摘机构连接，所述伸缩机构的另一端连接有手柄部；所述手柄部的两侧设置有弧形槽，所述弧形槽均匀间隔设置有若干条防滑纹。

其中，所述主动转盘上均匀间隔环设有若干个用于与限位插销配合的第一插孔，所述从动转盘上均匀间隔环设有若干个用于与限位插销配合的第二插孔，第一插孔与第二插孔对应设置。

其中，还包括有电池和电线，所述控制器通过电线与电池电连接，所述伸缩机构内设置有供所述电线走线的走线槽。

其中，所述支撑架上设置有固定杆；所述伸缩机构包括有第一伸缩杆和第二伸缩杆，所述第一伸缩杆的一端固定杆连接，所述第一伸缩杆的另一端与第二伸缩杆活动连接，第一伸缩杆套接于第二伸缩杆内。

其中，所述手机夹上设置有固定凸块，所述伸缩机构上设置有用于卡住固定凸块的固定凹孔；所述固定凸块上设置有第一螺孔，所述固定凹孔设置有第二螺孔，所述第一螺孔与第二螺孔对应设置。

其中，所述手机夹包括有上夹块和下夹块，所述上夹块和下夹块之间设置有多个弹性件，所述弹性件的一端与上夹块连接，所述弹性件的另一端与下夹块连接，所述上夹块和下夹块均设置有用于扣住手机的抵扣部，所述抵扣部上设置有胶垫。

本实用新型的有益效果：

本实用新型提供的一种便携式核桃采摘装置，结构简单、设计合理，便于操作人员使用，提高采摘核桃的安全性和可靠性，减少工作强度，提高工作效率；另外，本实用新型还设置有限位插销，可以限制舵机继续带动主动转盘转动，进而限定舵机对电动机的角度调节范围，防止舵机过度调节电动机和铣刀的角度。

附图说明

图1为本实用新型的一种便携式核桃采摘装置的结构示意图。

图2为本实用新型的采摘机构的结构示意图。

图3为本实用新型的手机夹与伸缩机构配合的结构示意图。

图4为本实用新型的手柄部与伸缩机构的结构示意图。

在图1至图4中的附图标记包括：

1—采摘机构 2—伸缩机构 3—手机夹

4—支撑架 5—电动机 6—舵机

7—铣刀 8—摄像头 9—控制器

10—主动转盘 11—从动转盘 12—限位插销

13—手柄部 14—弧形槽 15—防滑纹

16—第一插孔 17—第二插孔 18—电池

19—电线 20—固定杆 21—第一伸缩杆

22—第二伸缩杆 23—固定凸块 24—固定凹孔

25—第一螺孔 26—第二螺孔 27—上夹块

28—下夹块 29—弹性件 30—抵扣部

31—胶垫。

具体实施方式

为了便于本领域技术人员的理解，下面结合实施例与附图对本实用新型作进一步的说明，实施方式提及的内容并非对本实用新型的限定。以下结合附图对本实用新型进行详细的描述。

如图1至图4所示，本实施例所述的一种便携式核桃采摘装置，包括有采摘机构1和用于与采摘机构1连接伸缩机构2，所述伸缩机构2上设置有手机夹3；

所述采摘机构1包括有支撑架4，所述支撑架4上转动连接有电动机5，所述支撑架4的一侧设置有舵机6，所述舵机6的输出端与电动机5连接，所述电动机5的输出端连接有铣刀7；所述支撑架4上设置有摄像头8和控制器9，所述舵机6、电动机5和摄像头8分别与控制器9电连接；

所述舵机6的输出端还连接有主动转盘10，所述舵机6上转动连接有从动转盘11，所述主动转盘10和从动转盘11直接连接有用于限制电动机5的转动范围的限位插销12，所述限位插销12的一端与主动转盘10连接，所述限位插销12的另一端与从动转盘11连接。

具体地，在使用时，通过手机夹3将手机固定，然后通过调节伸缩机构2的长度来调节采摘机构1采摘核桃的高度，操作人员可以通过手机与控制器9信号连接，通过控制手机来调节控制器9进而控制本实用新型工作；在工作时，通过控制器9启动摄像头8拍摄画面传输至控制器9，以便操作人员可以及时通过手机来观察需要采摘的位置情况，然后操作人员可以根据情况调节舵机6来调节电动机5的角度，即调节铣刀7的角度，调节后，操作人员可以通过控制器9来控制电动机5启动，继而带动铣刀7转动，通过将铣刀7放到核桃柄上，利用铣刀7的切削刃对核桃柄进行切削，使用方便，本实用新型结构简单、设计合理，便于操作人员使用，提高采摘核桃的安全性和可靠性，减少工作强度，提高工作效率；另外，本实用新型还设置有限位插销12，舵机6转动时可以带动主动转盘10转动，利用限位插销12的配合，使得主动转盘10转动时可以带动从动转盘11转动，舵机6带动主动转盘10转动时，当限位插销12与支撑架4或舵机6抵靠时，可以限制舵机6继续带动主动转盘10转动，进而限定舵机6对电动机5的角度调节范围，防止舵机6过度调节电动机5和铣刀7的角度。

本实施例所述的一种便携式核桃采摘装置，所述伸缩机构2的一端与采摘机构1连接，所述伸缩机构2的另一端连接有手柄部13；所述手柄部13的两侧设置有弧形槽14，所述弧形槽14均匀间隔设置有若干条防滑纹15。具体地，所述手柄部13的弧形槽14可以便于操作人员抓拿，使用方便，所述防滑纹15可以增大人手与手柄部13之间摩擦，防止操作人员手滑，使得采摘装置滑落损坏。

本实施例所述的一种便携式核桃采摘装置，所述主动转盘10上均匀间隔环设有若干个用于与限位插销12配合的第一插孔16，所述从动转盘11上均匀间隔环设有若干个用于与限位插销12配合的第二插孔17，第一插孔16与第二插孔17对应设置。具体地，通过若干个的第一插孔16、第二插孔17与限位插销12的配合，通过调节限位插销12的位置来调节舵机6带动电动机5转动的角度的限定范围，使用方便。

本实施例所述的一种便携式核桃采摘装置，还包括有电池18和电线19，所述控制器9通过电线19与电池18电连接，所述伸缩机构2内设置有供所述电线19走线的走线槽(图纸未显示)。具体地，通过走线槽的设置，可以方便电线19走线，结构简单。

本实施例所述的一种便携式核桃采摘装置，所述支撑架4上设置有固定杆20；所述伸缩机构2包括有第一伸缩杆21和第二伸缩杆22，所述第一伸缩杆21的一端固定杆20连接，所述第一伸缩杆21的另一端与第二伸缩杆22活动连接，第一伸缩杆21套接于第二伸缩杆22内。具体地，通过调节第一伸缩杆21和第二伸缩杆22的相对位置来调节伸缩机构2的长度，进而调节采摘装置的采摘高度，使用方便，结构简单。

本实施例所述的一种便携式核桃采摘装置，所述手机夹3上设置有固定凸块23，所述伸缩机构2上设置有用于卡住固定凸块23的固定凹孔24；所述固定凸块23上设置有第一螺孔25，所述固定凹孔24设置有第二螺孔26，所述第一螺孔25与第二螺孔26对应设置。具体地，通过固定凸块23与固定凹孔24的配合，实现对手机夹3的安装定位，然后使用螺丝穿过第一螺孔25和第二螺孔26将手机夹3与伸缩机构2锁合固定。

本实施例所述的一种便携式核桃采摘装置，所述手机夹3包括有上夹块27和下夹块28，所述上夹块27和下夹块28之间设置有多个弹性件29，所述弹性件29的一端与上夹块27连接，所述弹性件29的另一端与下夹块28连接，所述上夹块27和下夹块28均设置有用于扣住手机的抵扣部30，所述抵扣部30上设置有胶垫31。具体地，当需要使用手机夹3夹住手机时，操作人员可以拉开上夹块27和下夹块28，弹性件29被拉伸，然后将收集放置在上夹块27和下夹块28之间，然后操作人员松开上夹块27和下夹块28，然后弹性件29在其自身的弹性作用下恢复，上夹块27和下夹块28将手机夹住，防止其脱落，进一步的，通过抵扣部30顶住手机，进一步保证手机固定在手机夹3上的可靠性和稳定性，另外，胶垫31的设置可以防止抵扣部30对手机造成磨损。

具体地，所述弹性件29可以为弹片、弹簧等。

以上所述，仅是本实用新型较佳实施例而已，并非对本实用新型作任何形式上的限制，虽然本实用新型以较佳实施例公开如上，然而并非用以限定本实用新型，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本实用新型技术方案范围内，当利用上述揭示的技术内容作出些许变更或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本实用新型技术方案内容，依据本实用新型技术是指对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均属于本实用新型技术方案的范围内。