摆动式鱼缸清洁机器人的制作方法

本实用新型属于鱼缸清洁技术领域，具体地说，是涉及一种摆动式鱼缸清洁机器人。

背景技术：

现有的鱼缸清洁机器人，或者像常规手动鱼缸清洁一样，由两部分实现，一部分位于玻璃外部，另一部分位于玻璃内侧，内外两侧通过磁性相吸，内部的部分附有一个擦洗垫，当外部移动时，内部随之移动由擦洗垫对鱼缸内壁进行擦洗；或者，仅由位于玻璃内侧的一部分构成，机器人由推进器施力贴附在鱼缸壁上，通过螺旋桨实现各个方向的推进，进而由附在其上的擦洗垫实现对鱼缸内壁的擦洗。

技术实现要素：

本申请提供了一种摆动式鱼缸清洁机器人，通过摆动行走发方式实现对鱼缸内壁的清洁。

为解决上述技术问题，本申请采用以下技术方案予以实现：

提出一种摆动式鱼缸清洁机器人，包括机身、安装于所述机身上的推进器和安装于所述机身底部的擦布，还包括第一驱动电机、第二驱动电机、第一调速机构、第二调速机构、陀螺仪和驱动控制电路；在所述机身的底部设置有前转盘和后转盘；所述第一驱动电机和所述第二驱动电机与所述驱动控制电路连接；所述第一驱动电机连接所述第一调速机构，所述第二驱动电机连接所述第二调速机构；所述前转盘由所述第一调速机构驱动，所述后转盘由所述第二调速机构驱动； 所述陀螺仪连接所述驱动控制电路。

进一步的，所述驱动控制电路还连接有加速度计。

进一步的，所述推进器为两个，分别安装于所述机身的左右两端或上下两端。

进一步的，所述摆动式鱼缸清洁机器人还包括防碰撞机构；所述防碰撞机构包括轴承、微动开关和触碰杆；所述触碰杆连接在所述轴承上，以所述轴承为基点转动；所述触碰杆上具有凸起，所述凸起正对所述微动开关，且所述凸起靠近所述轴承位置。

进一步的，所述摆动式鱼缸清洁机器人还包括出水检测机构；所述出水检测机构安装于所述机身的顶部，包括相邻设置的第一探针和第二探针，所述第一探针和所述第二探针连接在检测电路上，所述检测电路连接所述驱动控制电路。

进一步的，所述擦布设置于浮动清洁机构上；所述浮动清洁机构包括震动电机和连接板；所述擦布设置于所述连接板的正面，所述震动电机安装于所述连接板的背面；所述连接板安装于所述机身的底部。

进一步的，所述浮动清洁机构还包括设置于所述机身与所述连接板之间的压力检测器；所述压力检测器为触碰开关、压力开关或压力传感器。

进一步的，所述摆动式鱼缸清洁机器人还包括水质检测传感器。

进一步的，所述摆动式鱼缸清洁机器人还包括摄像头和/或音乐播放器。

进一步的，所述摆动式鱼缸清洁机器人还包括投食器。

与现有技术相比，本申请的优点和积极效果是：本申请提出的摆动式鱼缸清洁机器人，通过推进器使得机身贴附于鱼缸内壁上，在机身的底部设置有前转盘和后转盘，第一驱动电机和第二驱动电机由驱动控制电路控制，为前转盘和后转盘提供相同或相反的转动动力，第一调速机构和第二调速机构分别控制前、后转盘以相同或具有差异的转速来转动，从而实现机器人机身的摆动，使得机器人以摆动方式实现在鱼缸内壁上的行走，而驱动控制电路通过陀螺仪数据来控制调节机身行走的角度、速度等，行走过程中擦布实施对鱼缸内壁的清洁，从而通过摆动行走方式实现对鱼缸内壁的清洁。

结合附图阅读本申请实施方式的详细描述后，本申请的其他特点和优点将变得更加清楚。

附图说明

图1 为本申请提出的摆动式鱼缸清洁机器人的仰视结构图；

图2为本申请提出的防碰撞机构的结构图；

图3为本申请提出的浮动清洁机构的结构图。

具体实施方式

下面结合附图对本申请的具体实施方式作进一步详细地说明。

本申请提出的摆动式鱼缸清洁机器人，如图1所示，包括机身1、安装于机身上的推进器2和安装于机身底部的擦布（图中未示出），还包括第一驱动电机41、第二驱动电机42、第一调速机构51、第二调速机构52、陀螺仪6和驱动控制电路（图中未示出）；在机身的底部设置有前转盘31和后转盘32。

第一驱动电机41和第二驱动电机42与驱动控制电路连接；第一驱动电机41还连接第一调速机构51，第二驱动电机42还连接第二调速机构52；前转盘31由第一调速机构51驱动，后转盘32由第二调速机构52驱动；陀螺仪6连接驱动控制电路。

上述本申请提出的摆动式鱼缸清洁机器人，通过推进器2使得机身贴附于鱼缸内壁上，在机身1的底部设置有前转盘31和后转盘32，第一驱动电机41和第二驱动电机42由驱动控制电路控制，为前转盘31和后转盘32提供相同或相反的转动动力，第一调速机构51和第二调速机构52分别控制前、后转盘以相同或具有差异的转速来转动，从而实现机器人机身的摆动，使得机器人以摆动方式实现在鱼缸内壁上的行走，而驱动控制电路通过陀螺仪6数据来控制调节机身1行走的角度、速度等，行走过程中擦布实施对鱼缸内壁的清洁，从而通过摆动行走方式实现对鱼缸内壁的清洁。

驱动控制电路还可以连接有加速度计，配合加速度计检测前、后转盘速度的数据变化，检测倾斜角的结果，从而实现对机器人的精确定位，包括自行走自停止角度等。

机身底部还安装有万向轮，万向轮的高度略低于擦布的高度，能使得机器人紧贴鱼缸内壁上，擦布略被压缩以提高清洁效果。

机身上的推进器2为两个，分别安装于机身的左右两端或上下两端；安装于左右两端时，基于不同推进力度和推进方向，能够实现机身的左右翻转；安装于上下两端时，基于不同推进力度和推进方向，能够实现机身的上下翻转。

本申请提出的摆动式鱼缸清洁机器人还包括防碰撞机构；如图2所示，该防碰撞机构包括轴承21、微动开关22和触碰杆23；触碰杆23连接在轴承21上，以轴承21为基点转动；触碰杆23上具有凸起231，凸起231正对微动开关22，且凸起靠近轴承21位置，通过杠杆原理在较大程度上减小微动开关22的触发力。

本申请提出的摆动式鱼缸清洁机器人还包括出水检测机构；出水检测机构安装于机身的顶部，包括相邻设置的第一探针和第二探针，第一探针和第二探针连接在检测电路上，检测电路连接驱动控制电路；第一探针和第二探针为带电的导体，检测电路通过两个探针之间介质的电阻的变化（空气或水）来检测机器人是否出水，进而将是否出水的信号传输给驱动控制电路，由驱动控制电路根据实际应用需求控制机器人的行走或停止。

本申请提出的摆动式鱼缸清洁机器人中，如图3所示，擦布31设置于浮动清洁机构上；浮动清洁机构包括震动电机32和连接板33；擦布31设置于连接板33的正面，震动电机32安装于连接板33的背面；连接板33安装于机身的底部。震动电机32工作使得连接板33震动，从而带动擦布31震动，能够增强对鱼缸内壁的清洁效果，

该浮动清洁机构还包括与设置于所述机身与所述连接板之间的压力检测器，该压力检测器为触碰开关、压力开关或压力传感器，使得鱼缸机器人能够基于压力检测值判断机身是否已经压紧鱼缸内壁。

本申请实施例中，摆动式鱼缸清洁机器人还包括与主控制电路连接的水质检测传感器，包括但不限于水温传感器、PH值传感器、溶解氧传感器、水硬度传感器等等，用于辅助鱼缸清洁机器人的应用，提高清洁效果和用户体验。

进一步的，本申请实施例中的摆动式鱼缸清洁机器人还包括与主控制电路连接的摄像头和/或音乐播放器，对鱼缸清洁机器人进行语音控制和摄像功能扩展。

进一步的，本申请实施例中的摆动式鱼缸清洁机器人还包括与主控制电路连接的投食器，实现定时投食，提升了机器人的用户体验。

本申请实施例中，鱼缸清洁机器人以充电电池供电，通过无线充电方式实现充电，无线充电模块隔着水和玻璃介质给机器人充电，无线充电模块和机器人之间有磁性物质保证二者的接收和发射准确对接。

应该指出的是，上述说明并非是对本实用新型的限制，本实用新型也并不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本实用新型的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也应属于本实用新型的保护范围。