1.一种球形水果减损采摘末端执行器，包括底座(1)、左端盖(2)、右端盖(3)、螺栓Ⅰ(4)、滚珠丝杠螺母副(5)、滑块(6)、导轨(7)、角接触球轴承(8)、轴承端盖(9)、防尘盖(10)、可移动手指(11)、固定手指(12)、弹簧(13)、圆锯片(14)、螺栓Ⅱ(15)、电机Ⅰ(16)、电机Ⅱ(17)、压力传感器(18)；所述底座(1)左右两侧各分布有三个螺纹孔，通过螺栓Ⅰ(4)连接左端盖(2)和右端盖(3)；所述滑块(6)通过螺栓Ⅱ(15)与滚珠丝杠螺母副(5)配合；所述可移动手指(11)通过螺栓Ⅱ(15)连接在所述滑块(6)上；所述固定手指(12)通过螺栓Ⅱ(15)连接在右端盖上。
2.根据权利要求1所述的球形水果减损采摘末端执行器，其特征在于，所述电机Ⅰ(16)通过驱动所述滚珠丝杠螺母副(5)，使其作回转运动，再通过连接在所述滚珠丝杠螺母副(5)上的所述滑块(6)将回转运动转换成直线运动，从而使连接在所述滑块(6)上的可移动手指(11)对所要采摘的水果进行夹持。
3.根据权利要求1所述的球形水果减损采摘末端执行器，其特征在于，所述可移动手指(11)和固定手指(12)内侧均粘有橡胶材料，且手指底部被去除，实际底部与所述弹簧(13)相连，同时底部安装有所述压力传感器(18)，从而保证了被采摘水果不会因夹持力过大而受到较大程度损坏。
4.根据权利要求1所述的球形水果减损采摘末端执行器，其特征在于，所述圆锯片(14)连接在可移动手指(11)上，可随其一起作直线运动，当手指完成对水果的夹持后，通过电机Ⅱ(17)驱动所述圆锯片(14)旋转切割果柄。