偏心式曲柄滑块伞型外爪的制作方法

本实用新型涉及一种偏心式曲柄滑块伞型外爪。

背景技术：

目前市场上包括其他水果的类似采摘机械装置少，对于采摘低工艺规划要求也高。而且采摘高处的需要需要爬梯子，此举存在一定的安全隐患，所以需要利用水果采摘机械臂。但是现在市场上的水果采摘臂头部仅有简单的剪切与收集机构，容易造成果实损伤。

技术实现要素：

为了解决上述问题，本实用新型提出了一种能使机械臂更容易伸进树枝间，在不损伤果实的同时，快速定位果实的位置。同时该伞型外爪能够拨开枝条，在剪断果柄时减少叶子的干扰；还能够保护机械臂结构以及果实的偏心式曲柄滑块伞型外爪。

本实用新型所述的偏心式曲柄滑块伞型外爪，其特征在于，包括：

伸缩机构，具有相互套接并可沿轴向相对滑动的内筒和外筒，内筒插入外筒中心通孔处，并且内筒以及外筒顶部具有供橘子掉落的入口；内筒的顶端与外筒的顶端之间配装用于采摘橘子的伞型外爪，通过内筒和外筒之间的相对滑动控制伞型外爪的开合；

伞形外爪，包括若干弧形夹爪以及用于控制弧形夹爪上下摆动的连杆，弧形夹爪置在伸缩机构的外围，并且弧形夹爪底端铰接在内筒上；连杆一端铰接在外筒上，另一端铰接在弧形夹爪上，通过内筒与外筒的轴向相对滑动用于带动伞形外爪张开闭合以拨开橘子周围的树枝或其他果实。

所述内筒包括内圆环和内连杆，内圆环的下端面周向固接多根内连杆，其中内连杆与内连杆共同围成一顶部带有橘子入口的空心筒状结构。

所述外筒包括外圆环和外连杆，外圆环的下端面周向固接多根内连杆，其中外圆环与外连杆共同围成一顶部带有橘子入口的空心筒状结构；内筒同轴插入外筒内，并保持内圆环和外圆环平行。

所述外圆环外缘设有两个对称设置的凸起，并且凸起上设有沿外圆环径向布置的径向槽，并且径向槽的内端延伸至外圆环的中心通孔处。

所述伞形夹爪包括多个用于拨开待采摘橘子周围树枝或其他果实的弧形夹爪以及用于控制弧形夹爪上下摆动的连杆，并且弧形夹爪的底部铰接在内圆环上，每个弧形夹爪对应一根连杆，并且弧形夹爪与对应的连杆一端铰接，拉杆另一端与外圆环铰接，通过内圆环与外圆环架的轴向相对滑动，弧形夹爪的抓取尖端在连杆拉动作用下收拢或分开。

所述弧形夹爪分为折杆段以及弧形段，其中折杆段向上的弯折处设有用于插入连杆的插槽，弧形段的尖端向上延伸并向内收拢，所述弧形夹爪尖端完全收拢时，弧形夹爪围成一空心腔体。

本实用新型的有益效果是：能使机械臂更容易伸进树枝间，在不损伤果实的同时，快速定位果实的位置。同时该伞型外爪能够拨开枝条，在剪断果柄时减少叶子的干扰；还能够保护机械臂结构以及果实。

附图说明

图1是本实用新型的结构图。

图2是图1的局部放大图。

图3是本实用新型的伞形外爪的运动图。

图4是本实用新型的弧形外爪结构图。

具体实施方式

下面结合附图进一步说明本实用新型

参照附图：

实施例1本实用新型所述的偏心式曲柄滑块伞型外爪，包括：

伸缩机构1，具有相互套接并可沿轴向相对滑动的内筒11和外筒12，内筒插入外筒中心通孔处，并且内筒以及外筒顶部具有供橘子掉落的入口；内筒的顶端与外筒的顶端之间配装用于采摘橘子的伞型外爪，通过内筒和外筒之间的相对滑动控制伞型外爪的开合；

伞形外爪2，包括若干弧形夹爪21以及用于控制弧形夹爪上下摆动的连杆22，弧形夹爪置在伸缩机构的外围，并且弧形夹爪底端铰接在内筒上；连杆一端铰接在外筒上，另一端铰接在弧形夹爪上，通过内筒与外筒的轴向相对滑动用于带动伞形外爪张开闭合以拨开橘子周围的树枝或其他果实。

所述内筒11包括内圆环111和内连杆112，内圆环的下端面周向固接多根内连杆，其中内连杆与内连杆共同围成一顶部带有橘子入口的空心筒状结构。

所述外筒12包括外圆环121和外连杆122，外圆环的下端面周向固接多根内连杆，其中外圆环与外连杆共同围成一顶部带有橘子入口的空心筒状结构；内筒同轴插入外筒内，并保持内圆环和外圆环平行。

所述外圆环12外缘设有两个对称设置的凸起123，并且凸起上设有沿外圆环径向布置的径向槽，并且径向槽的内端延伸至外圆环的中心通孔处。

所述伞形夹爪2包括多个用于拨开待采摘橘子周围树枝或其他果实的弧形夹爪21以及用于控制弧形夹爪上下摆动的连杆22，并且弧形夹爪的底部铰接在内圆环上，每个弧形夹爪对应一根连杆，并且弧形夹爪与对应的连杆一端铰接，拉杆另一端与外圆环铰接，通过内圆环与外圆环架的轴向相对滑动，弧形夹爪的抓取尖端在连杆拉动作用下收拢或分开。

所述弧形夹爪21分为折杆段以及弧形段，其中折杆段向上的弯折处设有用于插入连杆的插槽，弧形段的尖端向上延伸并向内收拢，所述弧形夹爪尖端完全收拢时，弧形夹爪围成一空心腔体。

本说明书实施例所述的内容仅仅是对实用新型构思的实现形式的列举，本实用新型的保护范围不应当被视为仅限于实施例所陈述的具体形式，本实用新型的保护范围也包括本领域技术人员根据本实用新型构思所能够想到的等同技术手段。