插秧机及摄像头用减振平台的制作方法

本发明涉及图像采集技术领域，特别是涉及一种插秧机及摄像头用减振平台。

背景技术：

随着自动化在农业领域的普及，越来越多的自动化设备被应用于农业作业中，例如插秧机。随着插秧要求的提高，越来越多的插秧机具有了视觉导航功能，插秧机通过包括摄像头的视觉系统对插秧机周边场景进行识别定位，制定插秧机行驶策略，实现田间机具随行作业。视觉系统的存在可避免了由于田间泥土不平整、人为驾驶操作失误等原因造成作业过程中的路径不规整、作物碾压等问题。在传统技术中，由于插秧机的发动机在作业过程中会不可避免地产生振动，导致摄像头在图像采集过程中产生模糊、拖影及定位偏差的问题。

技术实现要素：

基于此，有必要针对摄像头在图像采集过程中产生模糊、拖影及定位偏差的问题，提供一种插秧机及摄像头用减振平台。

一种摄像头用减振平台，包括：

装配架，包括装配基体及设置于所述装配基体上且相对于所述装配基体弯折的装配耳；

安装架，包括安装基体及设置于所述安装基体上且相对于所述安装基体弯折的安装耳，所述安装基体与所述装配基体间隔相对设置，所述安装基体用于安装摄像头，所述安装耳与所述装配耳间隔相对设置，所述安装耳与所述装配耳之间的距离可改变；及

弹性件，包括位于所述装配耳与所述安装耳之间的挤压部，减振时，所述安装耳与所述装配耳能够挤压所述挤压部。

上述摄像头用减振平台至少具有以下优点：

安装耳与装配耳间隔相对设置，便于将挤压部设置装配耳与安装耳之间，以使装配耳与安装耳能够挤压挤压部，从而利用弹性件减振。安装基体与装配基体间隔相对设置，装配耳相对于装配基体弯折，安装耳相对于安装基体弯折，以利用弹性件对振动方向和安装基体与装配基体的分布方向相交振动减振。

使用时，将摄像头安装于安装基体上，将装配基体装配于会产生振动的外物上，且可使装配基体与安装基体沿竖直方向分布。减振时，安装耳与装配耳之间的距离改变，安装耳与装配耳在相互靠近的过程中会挤压挤压部，挤压部产生回复力，在回复力的作用下安装耳与装配耳会相互远离，以防止安装耳与装配耳过度靠近，从而减少摄像头在水平方向上的振动，以在一定程度上解决摄像头在图像采集过程中产生模糊、拖影及定位偏差的问题。

下面进一步对技术方案进行说明：

在其中一个实施例中，所述摄像头用减振平台还包括防脱件，所述装配耳上形成有第一容置孔，所述安装耳上形成有第二容置孔，所述弹性件上形成有第三容置孔，所述防脱件穿设于所述第一容置孔、所述第二容置孔及所述第三容置孔中。

在其中一个实施例中，所述弹性件还包括第一限位部、第二限位部、第一连接部及第二连接部，所述第一限位部、所述第一连接部、所述挤压部、所述第二连接部及所述第二限位部依次连接，所述第一限位部与所述挤压部均沿所述防脱件的径向方向凸出所述第一连接部，所述第二限位部与所述挤压部均沿所述防脱件的径向方向凸出所述第二连接部，所述第一限位部位于所述装配耳背向于所述安装耳的一侧，所述第二限位部位于所述安装耳背向于所述装配耳的一侧。

在其中一个实施例中，所述挤压部沿所述防脱件的径向方向凸出所述第一限位部与所述第二限位部。

在其中一个实施例中，所述第三容置孔包括第一孔段、第二孔段与第三孔段，所述第二孔段的一侧与所述第一孔段相连通，另一侧与所述第三孔段相连通，所述第一孔段与所述第三孔段的孔径均小于所述第二孔段的孔径。

在其中一个实施例中，所述第三容置孔贯通所述弹性件，所述第三容置孔的相对两侧与所述防脱件过渡配合。

在其中一个实施例中，所述装配耳、所述安装耳、所述弹性件及所述防脱件均为至少两个，至少两个所述装配耳间隔分布，至少两个所述安装耳间隔分布，所述防脱件为防脱销。

在其中一个实施例中，所述安装基体包括连接板及相对于所述连接板弯折的安装板，所述连接板与所述装配基体间隔相对设置，所述安装耳与所述安装板均设置于所述连接板上，且分别位于所述连接板的相对两侧，所述安装板用于安装所述摄像头。

一种插秧机，包括：

插秧机本体；

如上述所述的摄像头用减振平台，所述装配架装配于所述插秧机本体上；及

摄像头，安装于所述安装基体上。

上述插秧机至少具有以下优点：

组装时，将摄像头安装于安装基体上，并将装配架装配于插秧机本体上，组装好的插秧机在运行过程中会产生振动。由于插秧机包括上述摄像头用减振平台，具备上述摄像头用减振平台的技术效果，故能够减少摄像头在水平方向上的振动，以在一定程度上解决摄像头在图像采集过程中产生模糊、拖影及定位偏差的问题。

下面进一步对技术方案进行说明：

在其中一个实施例中，所述插秧机还包括前伸杆，所述装配架通过所述前伸杆装配于所述插秧机本体上，所述插秧机本体与所述装配架沿所述前伸杆的长度方向分布。

附图说明

图1为一实施例中插秧机的局部示意图；

图2为图1中摄像头用减振平台的结构示意图；

图3为图2中弹性件的剖视图；

图4为图2中装配架的结构示意图；

图5为图2中安装架的结构示意图；

图6为图1中连接块的分解示意图。

附图标记说明：

1、插秧机，10、摄像头用减振平台，20、前伸杆，30、装配杆，40、连接块，40a、第一穿杆孔，40b、第二穿杆孔，40c、抵接孔，41、第一子块，42、第二子块，a1、第一缺口，a2、第一锁紧孔，b1、第二缺口,b2、第二锁紧孔，100、装配架，110、装配基体，111、装配孔，120、装配耳，121、第一容置孔，200、安装架，210、安装基体，211、连接板，212、安装板，2121、安装孔，220、安装耳，221、第二容置孔，300、弹性件，310、挤压部，320、第三容置孔，321、第一孔段，322、第二孔段，323、第三孔段，330、第一限位部，340、第二限位部，350、第一连接部，360、第二连接部，400、防脱件。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施的限制。

需要说明的是，当元件被称为“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“竖直”、“水平”、“前”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。本文中所指的“竖直”并不仅仅限于绝对的竖直，还应该允许一定的误差存在。本文中所指的“水平”并不仅仅限于绝对的水平，还应该允许一定的误差存在。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

请参阅图1，一实施例中的插秧机1，包括插秧机本体、摄像头用减振平台10及摄像头，摄像头通过摄像头用减振平台10安装于插秧机本体上。摄像头的存在可使插秧机1具有视觉导航功能，摄像头用减振平台10的存在可减少插秧机本体运行时插秧机本体传递至摄像头的振动，以使摄像头相对稳定，提高图像采集效果。

请参阅图2，一实施例中的摄像头用减振平台10，可用于安装摄像头，以减少传递至摄像头的振动，从而在一定程度上解决摄像头在图像采集过程中产生模糊、拖影及定位偏差的问题。具体地，摄像头用减振平台10包括装配架100、安装架200及弹性件300，装配架100可用于与插秧机本体装配，安装架200用于安装摄像头，弹性件300同时连接装配架100与安装架200，弹性件300主要起减振作用。

请一并参阅图3，装配架100包括装配基体110及设置于装配基体110上且相对于装配基体110弯折的装配耳120。安装架200包括安装基体210及设置于安装基体210上且相对于安装基体210弯折的安装耳220，安装基体210与装配基体110间隔相对设置，安装基体210用于安装摄像头，安装耳220与装配耳120间隔相对设置，安装耳220与装配耳120之间的距离可改变。弹性件300包括位于装配耳120与安装耳220之间的挤压部310，减振时，安装耳220与装配耳120挤压挤压部310。

安装耳220与装配耳120间隔相对设置，便于将挤压部310设置装配耳120与安装耳220之间，以使装配耳120与安装耳220能够挤压挤压部310，从而利用弹性件300减振。安装基体210与装配基体110间隔相对设置，装配耳120相对于装配基体110弯折，安装耳220相对于安装基体210弯折，以利用弹性件300对振动方向和安装基体210与装配基体110的分布方向相交振动减振。

使用时，将摄像头安装于安装基体210上，将装配基体110装配于插秧机本体上，且可使装配基体110与安装基体210沿竖直方向分布。减振时，安装耳220与装配耳120之间的距离可改变，安装耳220与装配耳120在相互靠近的过程中会挤压挤压部310，挤压部310产生回复力，在回复力的作用下安装耳220与装配耳120会相互远离，以防止安装耳220与装配耳120过度靠近，从而减少摄像头在水平方向上的振动，以在一定程度上解决摄像头在图像采集过程中产生模糊、拖影及定位偏差的问题。

在本实施例中，装配基体110呈板状，装配耳120向靠近安装基体210的方向弯折。装配基体110背向于装配耳120的一面可为装配面，当装配基体110装配于外物上时，装配面与外物相抵。当然，在其他实施例中，装配面可灵活选择，如装配基体110的侧壁等。

请一并参阅图4，在本实施例中，装配面上开设有装配孔111，装配孔111用于穿设螺丝等紧固件，以利用螺丝等紧固件将装配架100装配于外物上。装配孔111的数量可为至少两个，以提高装配牢固性。当然，在其他实施例中，装配孔111可省去，可通过焊接或胶粘等方式将装配架100装配于外物上。

请一并参阅图5，进一步地，安装基体210包括连接板211及相对于连接板211弯折的安装板212，连接板211与装配基体110间隔相对设置，安装耳220与安装板212均设置于连接板211上，且分别位于连接板211的相对两侧，摄像头安装于安装板212上。可以理解地，安装板212位于连接板211背向于装配基体110的一侧。安装板212的存在一方面可增大摄像头的安装便利性，另一方面便于使摄像头朝向水平方向。在本实施例中，安装板212上开设有用于安装摄像头的安装孔2121。当然，在其他实施例中，安装基体210的形状可灵活设置。

请参阅图2至图5，进一步地，摄像头用减振平台10还包括防脱件400，装配耳120上形成有第一容置孔121，安装耳220上形成有第二容置孔221，弹性件300上形成有第三容置孔320，防脱件400穿设于第一容置孔121、第二容置孔221及第三容置孔320中。防脱件400的一方面可防止安装基体210沿安装基体210与装配基体110的分布方向远离装配基体110，以增加摄像头用减振平台10的结构稳定性，另一方面可降低弹性件300的要求。当然，在其他实施例中，防脱件400可省去。

进一步地，第三容置孔320贯通弹性件300，以便于穿设防脱件400。在本实施例中，防脱件400可为防脱销，取材容易。当然，在其他实施例中，防脱件400还可以为螺栓与螺母的组合。或者，防脱件400还可以为带有两个限位块的杆件，两个限位块分别位于杆件的相对两端。需要说明的是，第三容置孔320也可不贯通弹性件300，防脱件400被包覆于弹性件300内。

在本实施例中，第三容置孔320的相对两侧与防脱件400过渡配合，一方面便于穿设防脱件400，另一方面可减小安装架200沿防脱件400的径向方向上的振动自由度(例如竖直方向的振动自由度)。当然，在其他实施例中，第三容置孔320的相对两侧与防脱件400也可过盈配合或间隙配合。

进一步地，第三容置孔320包括第一孔段321、第二孔段322与第三孔段323，第二孔段322的一侧与第一孔段321相连通，另一侧与第三孔段323相连通，第一孔段321与第三孔段323的孔径均小于第二孔段322的孔径。第一孔段321与第三孔段323的孔径均小于第二孔段322的孔径的设计能够增大弹性件300的弹性变形能力，以提高减震效果。当然，在其他实施例中，第一孔段321的孔径、第二孔段322的孔径与第三孔段323的孔径可相等。

进一步地，弹性件300还包括第一限位部330、第二限位部340、第一连接部350及第二连接部360，第一限位部330、第一连接部350、挤压部310、第二连接部360及第二限位部340依次连接，第一限位部330与挤压部310均沿防脱件400的径向方向凸出第一连接部350，第二限位部340与挤压部310均沿防脱件400的径向方向凸出第二连接部360，第一限位部330位于装配耳120背向于安装耳220的一侧，第二限位部340位于安装耳220背向于装配耳120的一侧。该设计可便于将装配耳120卡接于第一限位部330与挤压部310之间，将安装耳220卡接于第二限位部340与挤压部310之间，以防止安装耳220与装配耳120沿防脱件400的长度方向移动，从而保证摄像头用减振平台10的结构稳定性。当然，在其他实施例中，第一限位部330和/或第二限位部340可省去。

进一步地，挤压部310沿防脱件400的径向方向凸出第一限位部330，以便于装配耳120较容易地套设于弹性件300上。挤压部310沿防脱件400的径向方向凸出第二限位部340，以便于安装耳220较容易地套设于弹性件300上。在本实施例中，弹性件300的材质为硅胶，以套设装配耳120为例，套设时，挤压第一限位部330，使第一限位部330的体积减小，以便于第一限位部330穿过第一容置孔121。当第一限位部330穿过第一容置孔121，第一限位部330的体积在回复力的作用下回复至初始大小，以对装配耳120进行限位。挤压部310沿防脱件400的径向方向凸出第一限位部330的设计，可降低第一限位部330的挤压难度，便于第一限位部330穿过第一容置孔121。当然，在其他实施例中，弹性件300的材质还可以为塑料等。

在本实施例中，当无振动时，安装耳220与装配耳120之间的距离等于挤压部310在弹性件300处于自由状态下的长度。可以理解地，无振动时挤压部310处于自由状态，可在保证结构紧凑性的前提下，便于挤压部310有较大的弹性形变幅度，以应对较大幅度的振动。当然，在其他实施例中，当无振动时，挤压部310也可以处于挤压状态。

进一步地，装配耳120、安装耳220、弹性件300及防脱件400均为至少两个，至少两个装配耳120间隔分布，至少两个安装耳220间隔分布。在本实施例中，装配基体110与连接板211均为矩形板，装配耳120、安装耳220、弹性件300及防脱件400均为四个，四个装配耳120分别位于装配基体110的四个角落，四个安装耳220分别位于连接板211的四个角落，具有较好的结构稳定性。当然，在其他实施例中，装配耳120、安装耳220、弹性件300及防脱件400的数量均可灵活调整，如均为一个或均为多个等。

请一并参阅图1，可以理解地，在插秧机1中，装配架100装配于插秧机本体上，摄像头安装于安装基体210上。进一步地，插秧机1还包括前伸杆20，装配架100通过前伸杆20装配于插秧机本体上，插秧机本体与装配架100沿前伸杆20的长度方向分布。前伸杆20的存在可便于摄像头采集插秧机前方的图像，以便于视觉系统识别插秧机前方的物体以及为环境识别算法和插秧机控制算法提供一定的运算时间。其中，摄像头可以是用于环境识别视觉传感器摄像头。

请一并参阅图6，在本实施例中，插秧机本体包括装配杆30，插秧机1还包括连接块40，连接块40上开设有第一穿杆孔40a与第二穿杆孔40b，第一穿杆孔40a与第二穿杆孔40b的长度方向相交，装配杆30穿设于第一穿杆孔40a中，前伸杆20穿设于第二穿杆孔40b中。利用连接块40连接插秧机本体与前伸杆20的方式具有难度低的特点。在本实施例中，第一穿杆孔40a与第二穿杆孔40b的长度方向垂直，连接块40的数量为两块，装配杆30的数量为两根，以增大插秧机1的结构稳定性。当然，在其他实施例中，连接块40与装配杆30的数量均可灵活设置。

可选地，插秧机1还包括锁紧件，连接块40包括第一子块41及第二子块42，第一子块41上开有第一缺口a1及第一锁紧孔a2，第二子块42上开有第二缺口b1及第二锁紧孔b2，第一缺口a1与第二缺口b1形成第一穿杆孔40a，第一锁紧孔a2与第二锁紧孔b2相连通。连接时，可利用第一子块41与第二子块42夹持装配杆30，然后将锁紧件穿设于第一锁紧孔a2与第二锁紧孔b2中，以连接第一子块41与第二子块42。其中，锁紧件可以为螺丝等。当然，在其他实施例中，连接块40可以是无法分离的一整块，第一穿杆孔40a为螺纹孔，装配杆30上攻有外螺纹，装配杆30与连接块40通过螺纹连接。

进一步地，插秧机1还包括抵接件，连接块40上开设有抵接孔40c，抵接件穿过抵接孔40c后与前伸杆20相抵，以防止连接块40沿前伸杆20的长度方向移动。在本实施例中，抵接孔40c为螺纹孔，抵接件为螺丝。当然，在其他实施例中，抵接件可省去，可利用焊接或胶粘等方式防止连接块40沿前伸杆20的长度方向移动。

上述插秧机1及摄像头用减振平台10的具体工作原理如下：

组装摄像头用减振平台10时，可先挤压第一限位部330使第一限位部330穿过第一容置孔121，挤压第二限位部340使第二限位部340穿过第二容置孔221，然后再将防脱件400穿设于第一容置孔121、第二容置孔221及第三容置孔320中。需要说明的是，第三容置孔320的存在可降低弹性件300的硬度，从而降低弹性件300对振动的传递，以进一步减少摄像头的振动。

组装时，将装配架100装配于前伸杆20上，然后利用连接块40将摄像头用减振平台10装配于插秧机本体上，将摄像头安装于安装板212上，且可使装配基体110与连接板211沿竖直方向分布。

当插秧机工作时，插秧机本体上的振动通过前伸杆20传递至摄像头用减振平台10，摄像头用减振平台10振动时，安装耳220与装配耳120之间的距离可发生改变。安装耳220与装配耳120在相互靠近的过程中会挤压挤压部310，挤压部310产生回复力，在回复力的作用下安装耳220与装配耳120会相互远离，以防止安装耳220与装配耳120过度靠近。安装耳220与装配耳120在相互远离的过程中会使第一限位部330及第二限位部340产生弹性形变，产生弹性形变的第一限位部330及第二限位部340也会产生回复力，在回复力的作用下安装耳220与装配耳120会相互靠近，以防止安装耳220与装配耳120过度远离。故摄像头用减振平台10能够减少摄像头在水平方向上的振动，以在一定程度上解决摄像头在图像采集过程中产生模糊、拖影及定位偏差的问题。

可以理解地，在摄像头用减振平台10振动时，装配基体110与连接板211之间的距离也可能发生改变，装配基体110与连接板211之间的距离改变时也可使弹性件300产生弹性形变，产生弹性形变的弹性件300会产生回复力，以防止装配基体110与连接板211过度靠近或远离，从而减少摄像头在竖直方向上的振动。当然，在其他实施例中，可在装配基体110与连接板211之间加设弹簧等弹性体，以进一步减少摄像头在竖直方向上的振动。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。