智能插秧机的制作方法

本实用新型涉及插秧机领域，更进一步的涉及一智能插秧机。

背景技术：

插秧机是农业生产领域中常见的一种农业机械，插秧机能够机械式的抓取秧苗插入泥土中，代替劳动者的手动插秧，具有减轻劳动者的劳动量和提高农业生产的效率的作用。

传统插秧机在进行插秧作业的时候需要在驾驶者的操纵下才能够完成插秧过程，秧苗的插播效果在很大程度上取决于插秧机驾驶者的驾驶技巧与驾驶经验，要想取得较好的插播效果，对驾驶者的驾驶水平要求较高。

需要指出的是，由于插秧机工作的水田条件多变，作业环境恶劣，驾驶插秧机进行插秧作业对驾驶者的驾驶技能提出了更高的要求。另一方面，又有插秧机的驾驶过程比较单调无味，插秧机的驾驶者在驾驶插秧机的过程中难免会出现走神以及错误操作的情况，而这些情况都将会影响秧苗的插播效果，不但浪费了大量的劳动力，提高了秧苗插播的经济成本，而且不能够取得较好的秧苗插播效果，影响秧苗的生长发育以及后续的粮食产量。

另一方面，传统插秧机在工作的时候，秧苗插播的行距、间距等插秧条件都需要借助插秧机驾驶者的操作插秧机来完成，而驾驶者在驾驶插秧机的过程中不但需要驾驶车辆前进，还要时刻的留意插秧的行距、间距等插播信息，不但会增加插秧机驾驶者的劳动强度，而且可能会导致秧苗插播时候的秧苗与秧苗之间的距离过大或过小，不能够取得较好的插播效果。

传统插秧机在进行插秧工作的时候通常需要多个人之间相互配合才能够完成，既需要有人驾驶车辆行驶，还需要有人负责秧苗的补给和插播等过程，对操作者的协同作业能力要求较高，一旦一个操作者的操作出现失误，就将会影响整个秧苗插播工作的顺利进行，影响秧苗插播的效果。

在传统插秧机工作的时候，插秧机的换挡，插秧部的升降以及插秧等动作都需要在驾驶者的操作下才能够完成，也就是说，插秧机的驾驶者在驾驶插秧机的过程中还要判断什么时间需要换挡，什么时间需要控制插秧部的升降以及如何控制插秧等，而插秧机的驾驶者在判断插秧机的换挡、插秧部的升降以及插秧等动作的时候需要完全凭借驾驶者的操作经验，对驾驶者的驾驶经验与驾驶技巧具有较高的要求。传统插秧机的驾驶者在进行换挡判断、插秧部的升降判断以及插秧判断等动作的时候，通常会受到驾驶员主观因素的影响，导致插秧机的驾驶者做出错误的判断和错误的决定，影响秧苗插播的效果，甚至是对插秧机造成损坏。

传统插秧机在进行插秧作业的过程中，插秧机的驾驶者通常需要控制插秧机在不同的行驶档位、升降档位以及插秧档位之间不断的切换，以使得插秧机能够精准高效的完成插秧作业，尤其是传统插秧机在较为复杂的水田环境作业的时候，传统插秧机的驾驶者需要更加频繁的操纵插秧机在不同的档位之间切换，以确保传统插秧机能够适应水田环境。传统插秧机的驾驶者在插秧机工作档位选择的时候凭借的是插秧机驾驶者的驾驶经验和主观判断，往往会导致插秧机的档位选择与水田环境不相适应，影响插秧机的插秧效果。

传统插秧机的工作需要在多人的配合下才能够完成，不但会耗费大量的人力成本还会还会影响秧苗的插播效果，不符合农业智能化的发展方向，如何能够进一步的减轻劳动者的作业强度以及进一步的提高插秧效率和插秧质量便成为插秧机进一步发展所亟待解决的技术问题。

技术实现要素：

本实用新型的一个目的在于提供一智能插秧机，其中所述智能插秧机能够在进行插秧作业的过程中自动换挡，提高插秧作业的质量和作业效率。

本实用新型的另一个目的在于提供一智能插秧机，其中所述智能插秧机能够在进行插秧作业的过程中判断是否需要进行换挡，当判断需要进行换挡作业的时候自动进行换挡，能够提高换挡的准确性，在提高插秧作业的效率的同时保证插秧作业的质量。

本实用新型的另一个目的在于提供一智能插秧机，其中所述智能插秧机能够在进行插秧作业的过程中判断适宜插秧工作的进行所需要的档位，并进行自动换挡，能够在提高作业的效率的同时提高插秧机的工作效率。

本实用新型的另一个目的在于提供一智能插秧机，其中所述智能插秧机能够在进行插秧作业的过程中进行行驶档位的自动切换、插秧部升降档位的自动切换以及插秧档位的自动切换，能够降低插秧作业的劳动成本。

本实用新型的另一个目的在于提供一智能插秧机，其中所述智能插秧机能够在进行插秧作业的过程中进行行驶挡位的自动切换、插秧部升降的自动切换以及插秧挡位的自动切换之间的协同进行，能够提高插秧机进行插秧作业的时候的插秧效率。

本实用新型的另一个目的在于提供一智能插秧机，其中所述智能插秧机能够在进行插秧作业的过程中自动驾驶，减低劳动强度节约劳动成本。

本实用新型的另一个目的在于提供一智能插秧机，其中所述智能插秧机能够在进行插秧作业的过程中检测作业环境的变化，并根据作业环境的变化自动控制插秧机的行驶，能够减轻人们的劳动强度的同时提高插秧作业的质量。

本实用新型的另一个目的在于提供一智能插秧机，其中所述智能插秧机能够在插秧作业的过程中精确的控制秧苗的的插播精度，提高田地的利用效率。

本实用新型的另一个目的在于提供一智能插秧机，其中所述智能插秧机结构简单，易于实现。

本实用新型的另一个目的在于提供一智能插秧机，其中所述换挡方法过程简单，易于实现，经济成本较低。

相应的，为了实现以上至少一个实用新型目的，本实用新型提供一智能插秧机，其包括：

一插秧机主体；

一作业系统，其被设于所述插秧机主体其中所述作业系统包括一行走单元、被设置于所述行走单元的一插秧单元和一升降单元，并且所述插秧单元被可驱动地连接于所述升降单元；

一驱动系统，其被设于所述插秧机主体，所述驱动系统被可工作的连接于所述作业系统，所述驱动系统能够控制所述作业系统进行插秧作业；和

一挡位切换系统，所述挡位切换系统被可工作的连接于所述驱动系统，所述挡位切换系统包括一作业环境采集单元和一换挡单元，所述换挡单元被可工作的连接于所述作业环境获取单元和所述驱动系统，所述作业环境获取单元能够采集插秧机的作业环境条件，所述换挡切换系统能够获取所述作业环境条件，并根据所述作业环境条件自动控制所述作业系统在不同的挡位之间切换。

根据本实用新型的一个实施例，所述作业环境采集单元包括一控制信号获取模块，所述控制信号获取模块被可工作的连接于外界环境并能够自外界环境获取控制信号，所述换挡单元被可工作的连接于所述控制信号获取模块，所述换挡单元能够根据所述控制信号获取模块所获取的控制信号控制所述作业系统在不同的挡位之间切换。

根据本实用新型的一个实施例，所述作业环境采集单元包括一插秧机位置获取模块，所述插秧机位置获取模块被可通讯的连接于所述换挡单元，所述插秧机位置获取模块能够获取该智能插秧机的当前位置和一需要开始插秧作业的位置，当该智能插秧机行驶至该需要开始插秧作业的位置时候，所述挡位切换系统控制所述作业系统切换至一插植挡位，以供该智能插秧机进行插秧作业。

根据本实用新型的一个实施例，所述作业环境采集单元进一步包括一田埂检测模块，所述田埂检测模块被可通讯的连接于所述换挡单元，所述田埂检测模块能够检测该智能插秧机的作业路线上是否有田埂，当所述田埂检测模块检测到该智能插秧机的前进路线上出现田埂的时候，所述换挡单元控制所述作业系统切换至一行驶挡位，以供该智能插秧机停止插秧作业行驶通过该田埂，当所述田埂检测模块检测到该智能插秧机行驶通过该田埂，所述换挡单元控制所述作业系统切换至一插秧挡位，以供该智能插秧机进行插秧作业。

根据本实用新型的一个实施例，所述作业环境采集单元进一步包括一道路条件获取模块，所述道路条件获取模块被可通讯的连接于所述换挡单元，所述道路条件获取模块能够检测该智能插秧机的行驶路线的道路情况，当所述道路条件获取模块检测到该智能插秧机的行驶路线不平整的时候所述换挡单元控制所述作业系统切换至一低速挡位，以降低该智能插秧机的形式速度。

根据本实用新型的一个实施例，所述作业环境采集单元进一步包括一秧苗检测模块，所述秧苗检测模块被可通讯的连接于所述换挡单元，所述秧苗检测模块能够检测所述作业系统的秧苗剩余数量，当所述秧苗检测模块检测到所述作业系统的秧苗被插植完毕之后，所述挡位切换小单元控制所述作业系统切换至行驶挡位，以使得该智能插秧机停止插秧作业。

根据本实用新型的一个实施例，所述换挡单元进一步包括一换挡执行机构和可工作的连接于所述换挡执行机构的一换挡控制单元，所述换挡执行机构被可工作的连接于所述作业系统，所述换挡控制单元被可工作的连接于所述作业环境采集单元，所述换挡控制单元能够根据所述作业环境采集单元所采集的所述作业环境条件控制所述换挡执行机构的工作，以供控制所述作业系统在不同的挡位之间切换。

根据本实用新型的一个实施例，所述换挡执行机构进一步包括一第一驱动件、一第二驱动件、一安装体、一推动件以及一摇臂机构，其中所述推动件被可滑动的设于所述安装体，所述第二驱动件能够驱动所述推动件在所述安装体滑动，所述摇臂机构被设于所述推动件的一安装端部并能够随着所述推动件移动，所述第一驱动件被设于所述摇臂机构并能够驱动所述第一摇臂机构转动，所述第一驱动件和所述第二驱动件被可工作的连接于所述换挡控制单元，所述摇臂机构被可工作的连接于所述作业系统。

根据本实用新型的一个实施例，所述第一驱动件和所述第二驱动件是电机。

根据本实用新型的一个实施例，所述挡位切换系统进一步包括一挡位检测单元，所述挡位检测单元被设于所述换挡执行机构，所述挡位检测单元能够检测所述换挡执行机构的状态获取所述作业系统的挡位状态。

根据本实用新型的一个实施例，所述挡位检测单元包括一组定位传感器和一组检测传感器，所述定位传感器被设于换挡轴，所述检测传感器被设于所述换挡执行机构的所述安装体，所述检测传感器能够识别所述定位传感器，所述挡位检测单元能够根据所述定位传感器和所述检测传感器之间的位置关系检测所述作业系统的挡位状态。

根据本实用新型的另一方面，本实用新型进一步提供一智能插秧机的自动换挡方法，包括：

通过一作业环境采集单元采集一作业环境信息；

接收所述作业环境信息，并确定与所述作业环境信息相适应的一作业挡位；和

控制一换挡单元的工作以使得一作业系统切换至所述作业挡位。

根据本实用新型的一个实施例，所述作业环境采集单元所采集的所述作业环境信息是所述作业环境采集单元的一控制信号获取模块所获取的一控制信号。

根据本实用新型的一个实施例，所述作业环境采集单元所采集的所述作业环境信息是所述作业环境采集单元的一插秧机位置获取模块所获取的该智能插秧机的位置信息和一需要开始插秧作业的位置信息。

根据本实用新型的一个实施例，所述作业环境采集单元所采集的所述作业环境信息是所述作业环境采集单元的一田埂检测模块所获取的一田埂信息。

根据本实用新型的一个实施例，所述作业环境采集单元所采集的所述作业环境信息是所述作业环境采集单元的一秧苗检测模块所检测的一作业系统的秧苗剩余量信息。

附图说明

图1是根据本实用新型的一个优选实施例的一智能插秧机的整体结构示意图。

图2是根据本实用新型的一个优选实施例的所述智能插秧机的框图结构示意图。

图3是根据本实用新型的一个优选实施例的所述智能插秧机的换挡执行机构的整体结构示意图。

图4是根据本实用新型的一个优选实施例的所述智能插秧机的换挡执行机构的一状态结构示意图。

图5是根据本实用新型的一个优选实施例的所述智能插秧机的换挡执行机构的侧视结构示意图。

图6是根据本实用新型的一个优选实施例的所述智能插秧机的换挡执行机构的俯视结构示意图。

图7是根据本实用新型的一个优选实施例的所述智能插秧机的一框图结构示意图。

图8是根据本实用新型的一个优选实施例的所述智能插秧的作业环境采集单元的框图结构示意图。

图9是根据本实用新型的一个优选实施例的所述智能插秧机的作业环境采集单元的框图结构示意图。

图10是根据本实用新型的一个优选实施例的所述智能插秧机的换挡单元的框图结构示意图。

图11是根据本实用新型的一个优选实施例的所述智能插秧机的路线规划系统的框图结构示意图。

图12是根据本实用新型的一个优选实施例的所述智能插秧机的一应用结构示意图。

图13是根据本实用新型的一个优选实施例的所述智能插秧机的一应用结构示意图。

图14是根据本实用新型的一个优选实施例的所述智能插秧机的换挡控制方法框图示意图。

具体实施方式

以下描述用于揭露本实用新型以使本领域技术人员能够实现本实用新型。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。在以下描述中界定的本实用新型的基本原理可以应用于其他实施方案、变形方案、改进方案、等同方案以及没有背离本实用新型的精神和范围的其他技术方案。

本领域技术人员应理解的是，在本实用新型的揭露中，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系是基于附图所示的方位或位置关系，其仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此上述术语不能理解为对本实用新型的限制。

可以理解的是，术语“一”应理解为“至少一”或“一个或多个”，即在一个实施例中，一个元件的数量可以为一个，而在另外的实施例中，该元件的数量可以为多个，术语“一”不能理解为对数量的限制。

参考附图1至图13，本实用新型所提供的一智能插秧机被阐述。所述智能插秧机包括一插秧机主体10、一作业系统20、一驱动系统30以及一档位切换系统50，所述作业系统20被设于所述插秧机主体10，所述作业系统20能够带动所述插秧机主体10移动和插秧；所述驱动系统30被设于所述插秧机主体10，所述驱动系统30被可工作的连接于所述作业单元20，所述驱动系统30能够驱动所述作业系统20工作，以使得所述作业系统20带动所述插秧机主体10移动和插秧；所述档位切换系统50被设于所述插秧机主体20，所述挡位切换系统50被可工作的连接于所述作业系统20，所述挡位切换系统50能够自动控制所述作业系统20在不同的挡位之间切换，以供提高插秧作业的效率的同时降低劳动成本。

具体的，所述作业系统20具有一行驶挡位100a、一插植挡位200a以及一低速挡位300a，所述行驶挡位100a供智能插秧机在道路上行驶，所述插植挡位200a供智能插秧机在进行插秧作业，所述低速挡位300a供该智能插秧机低速行驶。所述挡位切换系统50能够在所述作业系统20的作业过程中自动控制所述作业系统20在所述行驶挡位100a、所述插植挡位200a以及所述低速挡位300a之间相互切换，以供提高插秧作业的效率的。该智能插秧机进一步具有一pto(pulsetrainoutput)档，供该智能插秧机的调试。

本领域的技术人员应当理解的是，每一所述行驶挡位100a能够包括多种不同级别的行驶挡位，以使得该智能插秧机能够以不同的形式挡位行驶。举例但不限于，所述行驶挡位100a包括一第一行驶挡位和一第二行驶挡位，所述第二行驶挡位高于所述第一行驶挡位，当该智能插秧机以所述第二行驶挡位行驶的时候的行驶速度高于以所述第一行驶挡位的行驶速度。所述档位切换系统50还能够控制该智能插秧机在所述第一行驶挡位和所述第二行驶挡位之间切换。

同样的，每一所述插植挡位200a能够包括多种不同级别的插植挡位，以使得该智能插秧机能够以不同的插植速度进行插秧作业。举例但不限于，所述插植挡位200a包括一第一插植挡位和一第二插植挡位，所述第一插植挡位高于所述第二插植挡位，当该智能插秧机以所述第二插植挡位进行插植作业的时候的插植速度高于以所述第一插植挡位进行插植作业的速度。所述挡位切换系统50还能够控制该智能插秧机在所述第一插植挡位和所述第二插植挡位之间切换。

还需要指出的是，当该智能插秧机以以一定的插植挡位进行插植作业的时候，所述挡位切换系统50还能够控制所述行驶挡位100a在不同的级别之间切换，以使得该智能插秧机在同一插植挡位进行插植作业的时候能够以不同挡位的行驶速度行驶。举例但不限于，当该智能插秧机以所述第一插植挡位进行插植作业的时候，所述挡位切换系统50能够控制该智能插秧机在所述第一行驶挡位和所述第二行驶挡位之间切换，以改变该智能插秧机的行驶速度，从而改变该智能插秧机的插秧效果。

同样的，当该智能插秧机以一定的行驶挡位进行行驶的时候，所述挡位切换系统50能够控制所述插植挡位200a在不同的级别之间切换，以使得该智能插秧机在同一行驶挡位行驶的时候能够以不同的插植挡位进行插秧作业。举例但不限于，当该智能插秧机以第一行驶挡位进行行驶的时候，所述挡位切换系统50能够控制该智能插秧机在所述第一插植挡位和所述第二插植挡位之间相互切换，以改变该智能插秧机的插植速度，从而改变该智能插秧机的插植效果。

进一步的，所述驱动系统30进一步包括一驱动单元31和一传动单元40，所述传动系统40被可工作的连接于所述驱动单元31和所述作业系统20之间，所述传动单元40能够将所述驱动单元31所产生的驱动力传递至所述作业系统20，以供驱动所述作业系统20进行作业。

所述档位切换系统50包括一作业环境采集单元51和一换挡单元52。所述作业环境采集单元51被可通讯的连接于所述换挡单元52。所述换挡单元52被可工作的连接于所述传动单元40，所述换挡单元52能够控制所述传动单元40在不同的档位状态之间切换。

作业环境采集单元51被设于所述插秧机主体10，作业环境采集单元51能够获取所述插秧机进行插秧作业的作业环境，并能够根据所获取的进行插秧作业的作业环境生成一作业环境信息510。所述换挡单元52能够自所述作业环境采集单元51获取所述作业环境信息510，并根据所述作业环境信息510控制所述作业系统20的工作，以使得所述作业系统20在不同的档位状态之间切换。

需要说明的是，在本优选实施例中，本实用新型所提供的所述智能插秧机能够自动获取插秧作业的环境信息，并能够根据插秧作业的环境信息自行匹配并切换至与插秧作业环境相适应的工作档位，以使得插秧机的工作档位与插秧机进行插秧作业的作业环境相匹配，提高插秧机的工作效率的同时减低插秧作业的劳动强度和劳动成本。

所述作业系统20进一步包括一行走单元21和一插秧单元22，所述行走单元21和所述插秧单元22分别被设于所述插秧机主体10，所述行走单元21能够带动所述插秧机主体10的移动，所述插秧单元22能够随着所述插秧机主体10移动的同时完成插秧作业。所述行走单元21被可工作的连接于所述驱动系统30，所述驱动系统30能够驱动所述行走单元21工作。所述插秧单元22被可工作的连接于所述驱动系统30，所述驱动系统30能够驱动所述插秧单元22进行插秧作业。

所述传动单元40分别被可工作的连接于所述作业系统20的所述行走单元21和所述插秧单元22，所述传动单元40能够控制所述行走单元21和所述插秧单元22在不同的档位状态之间切换，以使得所述行走单元21和所述插秧单元22的工作状态与进行插秧作业的环境相适应，提高插秧作业的效率和插秧作业的质量。

所述传动单元40进一步包括一行走传动单元41和一插秧传动单元42。所述行走传动单元41分别被可工作的连接于所述驱动系统30和所述行走单元21，所述行走传动单元41能够将所述驱动系统30所产生的驱动力传递至所述行走单元21，以使得所述行走单元21工作，带动所述插秧机主体10移动。并且所述行走传动单元41的工作状态能够被改变，以使得所述驱动系统30能够驱动所述行走单元21以不同的工作状态工作。

所述插秧传动单元42分别被可工作的连接于所述驱动系统30和所述插秧单元22，所述插秧传动单元42能够将所述驱动单元30所产生的驱动力传递至所述插秧单元22，以使得所述插秧单元22完成插秧工作。并且，所述插秧传动单元42的工作状态能够被改变，以使得所述驱动系统30能够驱动所述插秧单元22以不同的状态进行插秧作业。

所述档位切换系统50的所述换挡单元52分别被可工作的连接于所述传动单元40的所述行走传动单元41和所述插秧传动单元42，所述换挡单元52能够控制所述行走传动单元41和所述插秧传动单元42的工作状态，以使得所述驱动系统30驱动所述行走单元21和所述插秧单元22能够在不通过的工作状态之间进行切换。

进一步的，所述换挡单元52进一步包括一换挡执行机构521和一换挡控制单元522。所述换挡控制单元522被可工作的连接于所述作业环境采集单元51和所述换挡执行机构521，所述换挡控制单元522能够自所述环境采集单元51接收所述作业环境信息510，并根据所述作业环境信息510控制所述换挡执行机构521控制所述作业系统20在所述行驶挡位100a、所述插植挡位200a以及所述低速挡位300a之间自动切换。所述换挡执行机构521被可工作的连接于所述作业系统20，所述换挡执行机构521能够控制所述作业系统20在所述行驶挡位100a、所述插植挡位200a以及所述低速挡位300a之间相互切换。

参考附图9，具体的，所述作业环境采集单元51进一步包括一控制信号获取模块511，所述控制信号获取模块511被可工作的连接于外界。所述控制信号获取模块511能够自外界接收一控制信号5110。所述控制信号获取模块511被通讯的连接于所述挡位切换系统52的所述换挡控制单元522，所述换挡控制单元522能够根据所述控制信号5110控制所述换挡执行机构521的工作，以供控制所述作业系统20在所述行驶挡位100a、所述插植挡位200a以及所述低速挡位300a之间相互切换。

举例说明，当所述控制信号5110的信息为控制该智能插秧机由停放位置行驶至插秧田地的时候，所述换挡控制单元522控制所述换挡执行机构521的工作，以将所述作业系统20的挡位切换至所述行驶挡位100a。当所述控制信号5110的内容为控制该智能插秧机停止插秧工作返回停放地点的时候，所述换挡控制单元522控制所述换挡执行机构521的工作，以将所述作业系统20的挡位由所述插植挡位200a切换至所述行驶挡位100a，以使得该智能插秧机停止插秧工作返回停放地点。

所述作业环境采集单元51进一步包括一插秧机位置获取模块512，所述插秧机位置获取模块512能够获取该智能插秧机的位置，所述插秧机位置获取模块512还能够获取需要开始进行插秧作业的位置，并生成一相对位置信息5120。

所述插秧机位置获取模块512被可通讯的连接于所述换挡单元52的所述换挡控制单元522，所述换挡控制单元522能够获取所述相对位置信息5120并基于所述相对位置信息5120控制所述换挡执行机构521的工作，以供控制所述作业系统20在不同的单位状态之间切换。

具体的，当该智能插秧机行驶至该需要开始进行插秧作业的位置的时候，所述换挡控制单元522控制所述换挡执行机构521的工作，以使得所述作业系统20切换至所述插植挡位200a，以使得该智能插秧机开始进行插植作业。

当该智能插秧机还未行驶至该需要开始进行插秧作业的位置的时候，所述换挡控制单元522控制所述单位切换执行机构521的工作，以使得所述作业系统20切换至所述行驶挡位100a，以使得该智能插秧机行驶至该需要开始进行插秧作业的位置。

需要指出的是，所述插秧机位置获取模块512所获取的该需要进行插秧作业的位置信息可以由外界输入的开始位置决定，还能够为该智能插秧机或另一智能插秧机插秧结束的位置决定，本领域的技术领域应当理解的是，该需要进行插秧作业的位置信息的获取方式不应当构成对本实用新型的限制。

所述作业环境采集单元51进一步包括一田埂检测模块513，所述田埂检测模块513能够检测该智能插秧机作业路线上的田埂信息，并生成一田埂信息5130。所述田埂检测模块513被可通讯的连接于所述换挡单元52的所述换挡控制单元522，所述换挡控制单元522能够获取所述田埂信息5130，并根据所述田埂信息5130控制所述换挡执行机构521的工作，以供控制所述作业系统20在不同的挡位状态之间切换。

参考附图13，具体的，当所述田埂检测模块513检测到该智能插秧机的作业路线上有一待跨过的田埂的时候，所述换挡控制单元522控制所述换挡执行机构521的工作，以供将所述作业系统20由所述插植挡位200a切换至所述行驶挡位100a以使得该智能插秧机能够行驶通过该田埂。当该智能插秧机行驶通过该田埂之后，所述换挡控制单元522控制所述换挡执行机构521的工作，以使得所述作业系统20由所述行驶挡位100a切换至所述插植挡位200a，以使得该智能插秧机继续进行插秧作业。

所述作业环境采集单元51进一步包括一道路条件获取模块514，所述道路条件获取模块514能够获取该智能插秧机的行驶路线上的坑洼道路环境，并生成一道路信息5140。所述道路条件获取模块514被可通讯的连接于所述换挡单元52的所述换挡控制单元522。所述换挡控制单元522能够获取所述道路信息5140，并根据所述道路信息5140控制换挡执行机构521的工作，以供控制所述作业系统20能够被切换至合适的挡位。

具体的，当所述作业环境采集单元51采集到该智能插秧机即将行驶通过坑洼道路的时候，所述换挡控制单元522控制所述换挡执行机构521的工作，以使得所述作业系统20切换至所述低速挡位300a，以使得该智能插秧机能够依较低的速度行驶通过该坑洼道路，以使得该智能插秧机平稳的行驶通过该坑洼道路。

所述作业环境采集单元51进一步包括一秧苗检测模块515，所述秧苗检测模块515能够检测所述作业系统20的所述插秧单元22的秧苗的余量，并生成一秧苗余量信息5150。所述秧苗检测模块515被可通讯的连接于所述换挡单元52的所述换挡控制单元522。所述换挡控制单元522能够获取所述秧苗余量信息5150，并基于所述秧苗余量信息5150控制所述换挡执行机构521的工作，以控制所述作业系统20切换至合适的挡位。

具体的，当所述秧苗检测模块515检测到该智能插秧机的所述插秧单元22的秧苗被插植完毕之后，所述换挡控制单元522控制所述换挡执行机构521的工作，以使得所述作业系统20由所述插植挡位200a切换至所述行驶挡位100a，以供该智能插秧机行驶至补苗地点补充秧苗。同时该智能插秧机记录该挡位切换时的地点，作为该需要开始进行插秧作业的位置，供该智能插秧机或另一插秧机在该位置开始进行插秧作业。

参考附图1，所述行走单元21包括一车轮组211，所述车轮组211被设于所述插秧机主体10的下方，所述车轮组211能够支撑所述插秧机主体10，所述车轮组211能够在所述驱动系统30的驱动作用下完成前进、后退、转向等。优选的，所述车轮组211包括四个车轮，两个所述车轮被设于所述插秧机主体10的前侧，两个所述车轮被设于所述插秧机主体10的后侧，四个所述车轮能够支撑所述插秧机主体10并携带所述插秧机主体10完成前进、后退、转向等过程。

所述驱动系统30包括一离合单元32和一传动轴，所述驱动单元31被可分离式的连接于所述离合单元32，所述传动轴被可驱动的连接于所述离合单元32，所述驱动单元31能够控制所述传动轴，所述离合单元32能够控制所述驱动单元31和所述传动轴之间的驱动连接在一结合状态和一断开状态之间切换，以供使得所述传动单元40的所述行走传动单元41和所述插秧传动单元42能够在不同的工作状态之间相互切换。

所述驱动系统30的所述传动轴被可驱动的连接于所述传动单元40的所述行走传动单元41和所述插秧传动单元42，以供将所述驱动单元31所产生的驱动力传递至所述行走单元21和所述插秧单元22，驱动所述行走单元21和所述插秧单元22的工作。

优选的，所述换挡执行机构521通过控制一第一换挡轴412控制所述作业系统20在不同的挡位状态之间相互切换。

参考附图3，具体的，所述换挡执行机构521包括一第一驱动件61、一第二驱动件62、一安装体63、一推动件64以及一摇臂机构65，所述摇臂结构65被可控制的连接于所述行走传动单元41的所述第一换挡轴412，所述摇臂结构65能够驱动所述第一换挡轴412运动，以使得所述行走变速箱411在不同的工作档位之间切换。所述第一驱动件61被设于所述安装体63，所述第一驱动件61能够驱动所述推动件64沿着所述安装体63滑动，所述推动件64能够推动所述摇臂机构65沿着所述第一换挡轴412轴向运动。所述第二驱动件62被设于所述摇臂机构65，所述第二驱动件62能够驱动所述第一换挡轴412周向转动，以使得所述行走变速箱411在不同的档位状态之间切换。

所述摇臂机构65被可驱动的连接于所述行走传动单元41的所述第一换挡轴412，所述摇臂机构65能够带动所述第一换挡轴412移动，以使得所述第一换挡轴412驱动所述行走变速箱411在不同的档位状态之间转换。

所述摇臂机构65包括一第一摇臂651、一第二摇臂652、一第一拉杆653、一第二拉杆654以及一连接件655。所述第一拉杆653的两端分别被可旋转的连接于所述第一摇臂651的一端和所述第二摇臂652的一端，所述第二拉杆654的两端分别被可旋转的连接于所述第一摇臂651的另一端和所述第二摇臂652的另一端。

所述第一摇臂651具有一第一接孔6510。所述第二驱动件62包括一第二驱动轴621，所述第二驱动件62的所述第二驱动轴621的形状和大小与所搜狐第一摇臂651的所述第一接孔6510的形状和大小相适应，所述第二驱动轴621位于所述第一接孔6510内，并且所述第二驱动轴621能够带动所述第一摇臂651转动。

优选的，所述第二驱动件62的所述第二驱动轴621与所述第一摇臂651的所述第一接孔6510之间为花键连接，以使得当所述第二驱动轴621能够驱动所述第一摇臂651转动。在本实用新型的其他实施例中，所述第二驱动件62的所述第二驱动轴621还能够被一体成型连接于所述第一摇臂651，只要能够达到本实用新型的实用新型目的，所述第二驱动轴621与所述第一摇臂651之间的具体连接方式不应当构成对本实用新型的限制。

所所述第二摇臂652进一步具有一第二接孔6520，所述第二接孔6520的形状和大小与所述行走传动单元41的所述第一换挡轴412的端部的形状和大小相适应。所述第一换挡轴412的所述端部位于所述第二摇臂652的所述第二接孔6520内，所述行走传动单元41的所述第一换挡轴412能够随着所述第二摇臂652的转动而转动。

优选的，所述行走传动单元41的所述第一换挡轴412与所述第二摇臂652的所述第二接孔6520之间的连接为花键连接，以使得所述第一换挡轴412能够随着所述第二摇臂652的转动而转动。在本实用新型的其他优选实施例中，所述行走传动单元41的所述第一换挡轴412与所述第二摇臂652之间的连接还能够是一体成型连接，本领域的技术人员应当理解的是，只要能够达到本实用新型的实用新型目的，所述行走传动单元41的所述第一换挡轴412与所述第二摇臂652之间的具体连接方式不应当构成对本实用新型的限制。

所述安装体63具有一滑动腔630，所述推动件64被可滑动的设于所述滑动腔630内。所述安装体63进一步具有形成于所述滑动腔630两侧壁的两滑轨槽6310，所述推动件64的两侧边分别被可滑动的设于所述两滑轨槽6310内，所述推动件64能够沿着所述两滑轨槽6310的长度方向在所述滑动腔630内运动。

所述安装体63进一步具有一安装侧壁631，所述安装侧壁631位于所述滑轨槽6310的一端。所述第一驱动件61被设于所述安装体63的所述安装侧壁631的外侧，所述第一驱动件61的一第一驱动轴611自所述安装体63的所述安装侧壁631的外侧延伸至所述滑动腔630内，所述第一驱动件61的所述第一驱动轴611可驱动的连接于所述推动件64，所述第一驱动件61能够驱动所述推动件64在所述滑动腔630内沿着所述滑轨槽6310的长度方向滑动。

所述推动件64具有一推动端部641和一安装端部642，所述推动件64的所述推动端部641位于所述滑动腔630内，并且所述推动件64的所述推动端部641能够在所述滑动腔630内滑动。所述第一驱动件61的所述第一驱动轴611可驱动的连接于所述推动件64的所述推动端部641，所述摇臂机构65的所述连接件655被固定连接于所述推动件64的所述安装端部642，所述连接件655能够随着所述推动件64的移动而移动。

所述第一驱动件61被固定安装于所述连接件655的一上端6551的一侧，所述第一摇臂651被设于所述连接件655的所述上端6551的另一侧，所述第一驱动件61的所述第一驱动轴611穿过所述连接件655可驱动的连接于所述摇臂机构65的所述第一摇臂651，所述第一驱动件61能够驱动所述第一摇臂651绕所述第一驱动轴611转动。

所述连接件655的形状为落料弯折形，所述连接件655的一下端6552向远离所述第二驱动件62的方向弯折，并且所述连接件655的所述下端6552被可活动的插入所述第二摇臂652的竖直通孔内，并且所述连接件655的所述下端6552能够在所述第二摇臂652的所述竖直通孔内发生相对转动。本领域的技术人员应当理解的是，所述连接件655的另一端还能够被通过其他的方式可转动的连接于所述第二摇臂652，只要能够达到本实用新型的实用新型目的，所述连接件655和所述第二摇臂652之间的具体链接方式不应当构成对本实用新型的限制。

所述连接件655的中部6553被固定连接于所述推动件64的所述安装端部642，所述推动件64能够推动所述连接件655随着所述推动件64的移动而移动。所述第一驱动间61、所述第一摇臂651、所述第二摇臂652、所述第一拉杆653以及所述第二拉杆655能够随着所述连接件655的移动而移动。

所述推动件64进一步具有一推动槽640，所述推动槽640的开口位于所述推动件64的所述推动端部641，所述推动槽640自所述推动端部641向所述安装端部642的方向延伸一定的距离形成。

所述第二驱动件62的所述第二驱动轴621与所述推动件64的所述推动槽640的形状和大小相适配，所述第二驱动件62的所述第二驱动轴621位于所述推动件64的所述推动槽640内。

所述第二驱动件62的所述第二驱动轴621被可驱动的延伸于所述推动件64的所述推动槽640内，当所述第二驱动件62的所述第二驱动轴621在所述推动件64的所述推动槽640内发生相对转动的时候，所述第二驱动件62的所述第二驱动轴621能够驱动所述推动件64发生相对移动。

具体的，所述第二驱动件62的所述第二驱动轴621与所述推动件64的所述推动槽640之间为螺纹连接，所述第二驱动件62的所述第二驱动轴621的外表面设置有外螺纹，所述推动件64的所述推动槽640的内表面设置有内螺纹，被设于所述第二驱动轴621的外表面的外螺纹与被设于所述推动槽640内表面的内螺纹相适配，所述第二驱动件62的所述第二驱动轴621螺接于所述推动件64的所述推动槽640。当所述第二驱动件62的所述第二驱动轴621在所述推动件64的所述推动槽640内发生相对所述推动件64发生相对转动的时候，所述第二驱动件62的所述第二驱动轴621能够推动所述推动件64发生前后移动。

所述第一驱动件61和所述第二驱动件62分别被实施为步进电机。所述第一驱动件61能够控制所述摇臂机构65发生转动，所述第二驱动件61能够驱动所述摇臂结构65发生前后移动。

所述第一驱动件61和所述第二驱动件62分别被可工作的连接于所述挡位切换系统50的所述换挡控制单元522，所述换挡控制单元522能够分别控制所述第一驱动件61和所述第二驱动件62的工作，控制所述第一驱动件61和/或所述第二驱动件62的正转或反转以供控制所述行走传动单元41的所述第一换挡轴412的转动和/或移动，以供控制所述行走变速箱411在不同的挡位之间相互切换。

参考附图4，其显示有所述换挡执行机构521的一换挡状态结构示意图，所述第二驱动件62驱动所述第二驱动轴621转动，所述第二驱动轴621在所述推动件64的所述推动槽640内逆时针转动，推动所述推动件64由a向b的方向移动一定的距离，所述推动件64带动所述摇臂机构65和所述第一驱动件61由a向b的方向移动一定的距离，所述摇臂机构65的所述第二摇臂651带动所述行走传动单元41的所述第一换挡轴412由a向b的方向移动一定的距离。所述第一驱动件61驱动所述第一驱动轴611逆时针转动，所述第一驱动件61的所述第一驱动轴611驱动所述第一摇臂651绕所述第一驱动轴611逆时针转动一定的角度，所述第一摇臂651通过所述第一拉杆653和所述第二拉杆654带动所述第二摇臂652逆时针转动一定的角度，所述第二摇臂652带动所述行走传动单元41的所述第一换挡轴412转动一定的角度，从而完成一次换挡过程。

通过控制所述行走传动单元41的所述第一换挡轴412由a向b的方向运动的距离以及所述第一换挡轴412转动的角度，能够控制所述行走传动单元41的所述行走变速箱411在不同的挡位之间相互切换，所述行走变速箱411能够被切换的挡位包括但不限于前进挡位、后退挡位、停止挡位、不同的前进速度挡位以及不同的后退速度挡位等。所述换挡控制单元522能够控制所述换挡执行机构521自动控制所述第一换挡轴412的移动和转动，以供控制所述行走传动单元41的所述行走变速箱411在不同的挡位之间相互切换。

所述挡位切换系统50进一步包括一挡位检测单元54，所述挡位检测单元54能够检测所述行走传动单元41的所述行走变速箱411的挡位状态。所述挡位检测单元54被可工作的连接于所述挡位切换系统50的所述换挡控制单元522，所述挡位检测单元54能够将所检测的所述行走变速箱411的挡位状态生成一挡位信息540，所述挡位检测单元54能够将所述挡位信息540发送至所述换挡控制单元522，所述换挡控制单元522能够自所述挡位检测单元54接收所述挡位信息540，并根据所述挡位信息540和所述插秧作业环境信息510控制所述挡位执行机构5211的工作，以供控制所述行走变速箱411在不同的挡位状态之间相互切换。

参考附图5，具体的，所述挡位检测单元54包括一组定位传感器541和一组检测传感器542，所述定位传感器541被设于所述行走传动单元41的所述第一换挡轴412上，所述检测传感器542被设于所述换挡执行机构521的所述安装体63的下方，所述定位传感器541与所述检测传感器542相适配，所述检测传感器542能够识别所述定位传感器541，以供确定所述第一换挡轴412的相对位置和相对角度，从而确定所述行走变速箱411所处的档位状态。

进一步的，所述定位传感器541被沿着所述第一换挡轴412的轴向延伸方向依次被设于所述第一换挡轴412，每一所述定位传感器541沿着所述第一换挡轴412的周向环绕于所述第一换挡轴412的外侧。所述检测传感器542的数量为多个，多个所述检测传感器542被沿着所述安装体63的长度延伸方向被设于所述安装体63的下方。

所述检测传感器542被可工作的连接于所述换挡控制单元522，所述检测传感器542能够将所检测的一档位信息5420发送至所述换挡控制单元522，所述换挡控制单元522接收所述档位信息5420，所述换挡控制单元522能够在所述行走变速箱411所处的所述档位信息5420确定所述档位执行机构5211的换挡动作。

在本实用新型的另一些优选实施例中，所述换挡执行机构521包括一自动换挡电控系统和一变速传动组件，所述自动换挡电控系统能够控制所述变速传动组件在不同的挡位状态之间切换。

具体的，所述自动换挡电控系统包括被设于操作手柄的一第一角度传感器、被设于电机输出轴的一第二角度传感器以及一车载控制单元。

当操作手柄被推向前进挡时，所述第一角度传感器的方向和转动角度发生变化，产生相应的信号发送至所述车载控制单元，所述车载控制单元接收到所述第一角度传感器所发出的信号之后，基于所接收的信号控制电机沿一定的方向转动一定的角度，以驱动所述自动变速组件在不同的挡位之间切换。在电机转动一定角度的时候，所述第二角度传感器能够随着电机转动相同的角度，并能够产生相应的转动信号发送至所述车载控制单元。所述车载控制单元能够分别接收所述第一角度传感器和所述第二角度传感器的转动角度数据，形成一个闭合回路能够使得所述自动变速组件的自动换挡更加的精确。

优选的，在本优选实施例中，所述变速传动组件是hst(hydraulicsteplesstransmission无极变速传动装置)电机旋转时，带动拉杆移动，拉杆带动hst(hydraulicsteplesstransmission)阀臂沿着一定的方向转动一定的角度，从而使得液压泵输出的液压油的压力和流量发生变化，hst输出轴的转向机基速度发生变化，hst输出轴与变速箱的输出轴同心度一致，带动变速箱内齿轮转动，齿轮转动把动力通过轴传递到整车的前轮和后轮，从而控制整车的前进。随着手柄推进的角度变大，所述第一角度传感器旋转的角度也变大，从而产生相应的脉冲信号至所述车载控制单元，所述车载控制单元控制电机转动更大的角度，拉杆滑行更大的距离，hst输出轴转速变大，整车的前进速度加快。

当操作手柄被推向后退档时，所述第一角度传感器能够沿着一定的方向转动一定的角度，车载控制单元能够控制电机的转动，依控制所述hst阀臂转动相应的角度，带动变速箱内的齿轮转动，齿轮转动把东路通过轴传递到整车的前轮和后轮，从而控制整车后退。

当操作手柄被推向停止挡位的时候，所述自动换挡电控系统和所述自动变速组件不产生相应的动作，车辆停止。参考附图1，所述插秧单元22进一步包括一载苗部221和一插植部222，所述载苗部221和所述插植部222分别被设于所述插秧机主体10，所述插植部222被设于所述载苗部221的下方。所述载苗部221上能够放置待插植的秧苗200，在所述插植部222工作的时候，所述插植部222能够拾取被放入到所述载苗部221的所述秧苗200进行插值。

所述插植部222被可驱动的连接于所述传动单元40的所述插秧传动单元42，所述插秧传动单元42能够将所述驱动系统30的所述驱动单元31所产生的驱动力传递至所述插植部222，驱动所述插植部222进行插植作业。

所述插植部222进一步包括至少一插植臂2221，所述插植臂2221能够被驱动拾取被放入到所述载苗部221的所述秧苗200进行插植作业。优选的，所述插植部222的所述插植壁2221的数量被实施为多个，以供提高插值作业的效率。

所述作业系统20进一步包括一升降单元23，所述升降单元23被可控制的连接于所述插秧单元22，所述升降单元23能够控制所述载苗部221和所述插值部222的升降，以供控制所述插植部222在进行插植作业的时候的插植深度。

所述升降单元23被可控制的连接于所述档位切换系统50的所述换挡控制单元522，所述档位切换系统50的所述换挡控制单元522能够控制所述升降单元23的工作，以供控制所述插秧单元22的升降，具体的，以供控制所述插秧单元22的所述载苗部221和所述插植部222的升降。

具体的，所述作业系统20的所述升降单元23包括至少一升降装置231，所述升降装置231被可驱动的连接于所述档位切换系统50的所述换挡控制单元522，所述档位切换系统50的所述换挡控制单元522能够控制所述升降装置231的工作，以供控制所述作业系统20的所述插秧单元22的所述载苗部221和所述插植部222的升降。

参考附图11，所述智能插秧机进一步包括一路线规划系统70，所述路线规划系统70被可工作的连接于所述作业系统20的所述行走单元21，所述路线规划系统70被可工作的连接于所述作业系统20的所述行走单元21，所述路线规划系统70能够控制所述行走单元21的工作，以使得所述插秧机主体10按照规划的路线行驶和作业。

所述路线规划系统70进一步包括一作业区域获取单元71、一路线规划单元72以及一定位单元73，所述路线规划单元72分别被可工作的连接于所述作业区域获取单元71和所述定位单元73。所述作业区域获取单元71能够采集一待作业水田信息710，所述待作业水田信息710包括但不限于需要进行插秧作业的水田的面积、形状、边界以及周边道路情况等信息。所述定位单元73被设于所述插秧机主体10，所述定位单元73能够获取所述插秧机主体10的一位置信息730。所述路线规划单元72分别能够自所述作业区域获取单元71接收所述待作业水田信息710，自所述定位单元73获取所述位置信息730，并根据所述待作业水田信息710和所述位置信息730规划所述插秧机主体10的行驶路线，以使得所述智能插秧机能够在待插秧区域沿着预设的路线进行插秧作业。

根据本实用新型的另一方面，本实用新型进一步提供所述智能插秧机的一自动换挡方法，其中所述自动换挡方法包括如下步骤：

101：通过一作业环境采集单元51采集一作业环境信息510；

102：接收所述作业环境信息510，并确定与所述作业环境信息510相适应的作业挡位；和

103：控制一换挡单元52工作以使得一作业系统20切换至所述作业挡位。

根据本实用新型的一个实施例，所述作业环境采集单元51所采集的所述作业环境信息510是所述作业环境采集单元51的一控制信号获取模块511所获取的一控制信号5110。

根据本实用新型的一个实施例，所述作业环境采集单元51所采集的所述作业环境信息510是所述作业环境采集单元51的一插秧机位置获取模块512所获取的该智能插秧机的位置信息和一需要开始插秧作业的位置信息。

根据本实用新型的一个实施例，所述作业环境采集单元51所采集的所述作业环境信息510是所述作业环境采集单元51的一田埂检测模块513所获取的一田埂信息5130。

根据本实用新型的一个实施例，所述作业环境采集单元51所采集的所述作业环境信息510是所述作业环境采集单元51的一秧苗检测模块515所检测的一作业系统20的秧苗剩余量信息。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

本领域的技术人员应理解，上述描述及附图中所示的本实用新型的实施例只作为举例而并不限制本实用新型。本实用新型的目的已经完整并有效地实现。本实用新型的功能及结构原理已在实施例中展示和说明，在没有背离所述原理下，本实用新型的实施方式可以有任何变形或修改。