一种模块化的组装式喷药无人机的制作方法

本发明涉及喷药无人机技术领域，具体涉及一种模块化的组装式喷药无人机。

背景技术：

随着无人机技术的不断进步，各式各样的无人机运用于不同的领域；在农林和农业种植领域，无人机喷药也逐渐成为新的喷药方式；无人机喷药具有喷药速度快、自动化程度高、适合于大规模农业生产，极大地改变和促进了传统农业的科技发展，提高了农业生产率。现有技术中的喷药无人机因其喷药方式的不同而多种多样，有竖直喷药形式的无人机，有水平喷药形式的无人机，有旋转喷药的无人机，但是，对于这些类型的无人机，其功能都较于单一，不能根据喷药对象的不同需求进行选择性的组装，大大降低了喷药无人机的灵活性和适用性。

技术实现要素：

本发明的目的是针对上述技术中存在的不足之处，提出一种模块化的组装式喷药无人机，旨在解决上述喷药无人机功能都较于单一，不能根据喷药对象的不同需求进行选择性的组装，大大降低了喷药无人机的灵活性和适用性的问题。

本发明提供了一种模块化的组装式喷药无人机，包括机体、支架、限位环、转盘、喷杆、折叠装置、角度调节装置以及设有滤网的搅拌装置，所述支架连接于所述机体上，所述支架上可活动连接有支脚，所述限位环通过连接组件可拆卸连接于所述支架上，所述转盘通过动力组件可转动设于所述限位环上，所述折叠装置通过所述转盘转动以带动所述支脚进行折叠；所述喷杆通过圆块连接于所述转盘上，所述角度调节装置可拆卸连接于所述转盘上；所述支脚上可拆卸连接有药桶，所述搅拌装置设于所述药桶内，所述搅拌装置通过连接管与所述转盘进行连接，所述搅拌装置上设有单向转动装置。

进一步地，所述连接组件包括滑套和弹性凸起，所述滑套可滑动设于所述支架的横杆上，所述弹性凸起设于所述横杆上，所述限位环上设有支撑杆，所述支撑杆与所述滑套滑动配合。

进一步地，还包括第一锥齿轮和第一环形锥齿轮，所述第一锥齿轮设于所述喷杆的端部，所述第一环形锥齿轮设于所述转盘上，所述第一锥齿轮与所述第一环形锥齿轮进行啮合。

进一步地，所述支架上设有套管，所述支脚上设有连接杆，所述套管套接于所述连接杆上，所述连接杆的中部设有调节齿轮，所述调节齿轮与所述折叠装置进行传动配合。

进一步地，所述折叠装置包括第二锥齿轮﹑第二环形锥齿轮﹑限位管﹑螺管以及齿杆，所述第二锥齿轮可转动设于所述限位环两侧内，所述第二环形锥齿轮设于所述转盘上，所述第二环形锥齿轮与所述第二锥齿轮进行啮合；所述限位管设于所述限位环两侧，所述螺管与所述第二锥齿轮进行连接，以使所述螺管可转动设于所述限位管内；所述齿杆通过螺杆与所述螺管进行螺纹连接，所述齿杆与所述调节齿轮进行啮合。

进一步地，所述限位管上设有若干个定位管，所述螺杆的端部设有直杆，所述直杆可活动位于所述定位管内。

进一步地，所述角度调节装置包括步进电机、圆盘、第一连杆以及第二连杆，所述圆盘连接于所述步进电机的输出端，所述第一连杆和所述第二连杆分别可拆卸铰接于所述转盘两侧的所述圆块上；所述圆块和铰接块上相对应设有连接孔，所述第一连杆和所述第二连杆通过螺栓连接于所述圆块上。

进一步地，所述搅拌装置包括转杆﹑叶轮﹑上搅拌杆﹑下搅拌杆以及浮板，所述叶轮与所述转杆进行连接并位于所述滤网内；所述上搅拌杆可滑动连接于所述转杆上端，所述下搅拌杆连接于所述转杆下端，所述浮板连接于所述上搅拌杆上。

进一步地，所述单向转动装置包括棘轮和棘爪，所述棘轮设于所述转杆的一端，所述滤网的上部设有卡环，所述棘爪通过弹簧设于所述卡环上，所述棘爪与所述棘轮进行单向锁紧配合。

进一步地，所述动力组件包括驱动电机和传动齿轮，所述驱动电机固定设于所述限位环上，所述传动齿轮固定设于所述转盘的中部，所述驱动电机的输出端通过齿轮与所述传动齿轮进行啮合，所述连接管穿过所述传动齿轮与电动水泵连接。

相对现有技术，具有以下有益效果：

1.通过设置连接组件，以使限位环可拆卸组装于支脚上，从而实现限位环及其上的组件的快速拆卸和组装，便于喷药无人机日常的维护和更换组件；且通过设置可拆卸的角度调节装置，以实现选择性组装角度调节装置，来实现竖直喷药的功能。

2.通过设置角度调节装置，以实现对喷杆进行90°角度的转动，从而使喷杆上的喷头可进行竖直方向的喷药，有效提高喷杆的适用性，使喷药无人机可适用于水平喷药和竖直喷药，以使实现无人机在两排农作物之间进行近距离飞行喷药。

3.通过设置折叠装置，以实现对支脚进行折叠收起，从而减少无人机的竖直高度，以实现无人机可进行近距离飞行喷药；且通过结合角度调节装置，以实现对两侧的农作物进行近距离喷药，同时再结合可转动的转盘，可对两侧的农作物进行低空近距离的旋转喷药，有效提高农作物和植物的喷药效率。

4.通过设置旋转组件，以结合角度调节装置实现喷杆在绕铰接块进行转动的同时进行自转，以将转盘上两端水平向下的喷头调节至竖直相背，从而实现对喷杆两侧的农作物进行喷药，有效避免喷头在跟随喷杆转动90°角度后朝内的问题出现，有效避免转盘两侧喷头相对造成喷药范围缩小的问题出现，有效提高喷药的效率。

5.通过设置搅拌装置，当无人机进行固定喷药时，药桶内的药液通过水泵产生的吸力带动水流驱动叶轮进行转动，从而使搅拌装置进行转动；通过设置单向转动装置，当无人机进行旋转喷药时，转盘带动滤网进行转动的同时，搅拌装置跟随滤网一起转动；有效提高药液的搅拌效率，降低药液中出现沉淀颗粒的问题出现，从而有效降低造成堵塞的问题出现。

6.通过在限位环上设置动力组件和转盘上设置传动齿轮，以使动力组件驱动转盘进行转动，从而实现对转动90°角度后的竖直喷杆进行转动喷药，实现对两侧农作物的多角度的竖直喷药，有效提高喷药的覆盖面积。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的优选实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明一种模块化的组装式喷药无人机的示意图；

图2为本发明一种模块化的组装式喷药无人机的轴视图；

图3为本发明一种模块化的组装式喷药无人机的限位环半剖后的轴视图；

图4为本发明一种模块化的组装式喷药无人机的a局部放大示意图；

图5为本发明一种模块化的组装式喷药无人机的折叠装置示意图；

图6为本发明一种模块化的组装式喷药无人机的折叠装置截面示意图；

图7为本发明一种模块化的组装式喷药无人机的底部示意图；

图8为本发明一种模块化的组装式喷药无人机的b局部放大示意图；

图9为本发明一种模块化的组装式喷药无人机的轴视图；

图10为本发明一种模块化的组装式喷药无人机的c局部放大示意图；

图11为本发明一种模块化的组装式喷药无人机的滑套和弹性凸起配合示意图；

图12为本发明一种模块化的组装式喷药无人机的轴视图；

图13为本发明一种模块化的组装式喷药无人机的d局部放大示意图；

图14为本发明一种模块化的组装式喷药无人机的药桶内部示意图；

图15为本发明一种模块化的组装式喷药无人机的e局部放大示意图；

图16为本发明一种模块化的组装式喷药无人机的f局部放大示意图；

图17为本发明一种模块化的组装式喷药无人机的单向转动装置示意图。

图中，1-机体；2-支架；3-限位环；4-转盘；5-旋翼；6-喷杆；7-圆块；8-药桶；9-连接管；10-支脚；11-喷头；12-电动水泵；13-套管；14-连接杆；15-调节齿轮；16-横杆；17-支撑杆；18-滤网；19-滑套；20-弹性凸起；21-步进电机；22-圆盘；23-第一连杆；24-第二连杆；31-第一锥齿轮；32-第一环形锥齿轮；40-滚珠；41-驱动电机；42-传动齿轮；51-转杆；52-叶轮；53-上搅拌杆；54-下搅拌杆；55-浮板；61-棘轮；62-棘爪；70-铰接块；71-第二锥齿轮；72-第二环形锥齿轮；73-限位管；74-螺管；75-齿杆；76-螺杆；77-定位管；78-直杆；79-轴承；80-连接部；90-密封槽；131-刮板；132-卡环；701-连接孔；702-螺栓。

具体实施方式

为了更易理解本发明的结构及所能达成的功能特征和优点，下文将本发明的较佳的实施例，并配合图式做详细说明如下：

实施例1：

如图1至图17所示，本发明提供了一种模块化的组装式喷药无人机，包括设有旋翼5的机体1、支架2、限位环3、转盘4、喷杆6、折叠装置、角度调节装置以及搅拌装置，支架2连接于机体1上，支架2上可活动连接有支脚10，限位环3通过连接组件可拆卸连接于支架2上，以通过组装的方式将限位环3安装于支架2上；转盘4通过动力组件可转动设于限位环3上，以通过动力组件驱动转盘4在限位环3上进行转动；折叠装置通过转盘4转动以带动支脚10进行折叠，折叠装置通过转盘4转动以带动支脚10进行折叠，以将支脚10向上进行收起，从而减少无人机竖直高度；喷杆6通过圆块6连接于转盘4上，角度调节装置可拆卸连接于转盘4上，喷杆6通过角度调节装置可转动设于转盘4上；进一步地，角度调节装置通过螺栓702可拆卸连接于转盘4上，可根据喷药方式的需求来选择对角度调节装置进行组装于转盘4上；喷杆6上均布设有多个喷头11，以通过角度调节装置对喷杆6进行角度90°的调节，以使喷杆6可进行竖直方向的喷药；支架2上可拆卸连接有药桶8；具体地药桶8的两侧设有用于连接于支脚10上的连接部80，以通过螺栓702将药桶8固定于支脚10上，以实现对药桶8的快速组装，且通过螺栓702可对药桶8进行拆卸清理；搅拌装置设于药桶8内，搅拌装置通过连接管9与转盘4进行连接，搅拌装置上设有单向转动装置，单向转动装置用于使搅拌装置在滤网18上进行单方向转动；当转盘4在动力组件的驱动下进行转动时，转盘4带动连接管9进行转动，连接管9带动滤网18进行转动，在单向转动装置的限位下，滤网18带动搅拌装置进行转动，以实现转盘4转动时的药水搅拌。

具体地，连接组件包括滑套19和弹性凸起20，滑套19可滑动设于支架2的横杆16上，弹性凸起20通过弹簧设于横杆16上，限位环3上设有支撑杆17，支撑杆17与滑套19滑动配合，以通过将限位环3的支撑杆17对其横杆16，然后滑动滑套19以使滑套19进入支撑杆17内，此时弹性凸起20脱离滑套19的束缚以弹起对滑套19进行限位，以防止滑套19滑动，从而对限位环3上的四个支撑杆17进行限位固定；通过设置连接组件，以实现限位环3及其上的组件快速拆卸，便于日常的维修和更换。

具体地，角度调节装置包括步进电机21、圆盘22、第一连杆23以及第二连杆24，步进电机21设于转盘4上，圆盘22连接于步进电机21的输出端，第一连杆23铰接于圆盘22的上端，第二连杆24铰接于圆盘22的下端；第一连杆23和第二连杆24分别铰接于转盘4两侧的圆块6上，以使转盘4两侧的圆块6进行相反方向的同步转动；具体地，圆盘22通过第一连杆23与转盘4一侧的圆块6进行水平连接，圆盘22通过第二连杆24与转盘4另一侧的圆块6成斜线连接，以使第二连杆24的一端铰接于圆块6顶部面上，第二连杆24的另一端铰接于圆盘22底部面上，以实现圆盘22转动的过程中带动转盘4两侧的圆块6进行反方向转动，以使转盘4两侧的喷杆6进行90°角度的转动；进一步地，第二连杆24与圆盘22铰接位置的连接孔701为矩形孔(如图8所示)，以使圆盘22转动角度90°后，第二连杆24运动到水平位置时，圆块6正好转动角度90°，从而避免出现初始成斜线设置的第二连杆24因长度大于第一连杆23的长度，而造成圆盘22无法推动转盘4两侧的圆块6进行反方向转动的问题出现；通过设置矩形孔，可充分抵消掉第二连杆24长于第一连杆23的部分，从而使转盘4两侧的喷杆6在转动角度90°后，第一连杆23和第二连杆24位于同一水平线上。

通过设置角度调节装置，以实现对喷杆6进行90°角度的转动，从而使喷杆6上的喷头11可进行竖直方向的喷药，有效提高喷杆6的适用性，使喷药无人机可适用于水平喷药和竖直喷药，以实现无人机在两排农作物之间进行近距离飞行喷药；且通过结合可转动的转盘4，可实现喷头11水平和竖直方向上的旋转喷药和定向喷药的功能；圆块6铰接于转盘4上的铰接块70上，铰接块70和圆块6上位于同一水平线相对应设有连接孔701，第一连杆23和第二连杆24通过螺栓702连接于圆块6上；当不需要组装角度调节装置时，只需将螺栓702连接于铰接块70和圆块6的连接孔701上，以将圆块6固定于铰接块70上，从而实现喷杆6的水平固定喷药；当需要组装角度调节装置时，只需将螺栓702连接于第一连杆23/第二连杆24与圆块6的连接孔701上，以将第一连杆23和第二连杆24分别连接于转盘4两端的圆块6上，此时，由于圆块6与铰接块70的转动自由度不受约束，圆块6可转动与铰接块70进行配合，以使喷杆6可通过角度调节装置进行角度调节。

具体地，搅拌装置包括转杆51﹑叶轮52﹑上搅拌杆53﹑下搅拌杆54以及浮板55，转杆51通过轴承79连接于滤网18的端部，叶轮52与转杆51的端部连接；上搅拌杆53可滑动连接于转杆51上，以通过将上搅拌杆53套于转杆51上，实现上搅拌杆53在转杆51上沿杆的方向进行滑动，并通过转杆51上竖直设置的限位凸起(未示出)带动上搅拌杆53进行转动；下搅拌杆54连接于转杆51下端，以跟随转杆51一起转动；浮板55连接于上搅拌杆53上，以通过浮板55来实现上搅拌杆53跟随药桶8内的液面进行升降，以使上搅拌杆53始终位于药液上表面，以避免药液在使用过程中因液面下降造成上搅拌杆53空转的问题出现，且通过浮板55还有效降低药液在药桶8内的晃动，有效提高药液在药桶8内的稳定性；通过设置可滑动的上搅拌杆53和浮板55，以使上搅拌杆53跟随药液的液面进行升降，从而有效降低上搅拌杆53的空转，并通过浮板55来降低药桶8中的药液的晃动问题，以提高无人机的稳定性；通过设置搅拌装置，当无人机进行固定喷药时，药桶8内的药液通过水泵产生的吸力带动水流驱动叶轮52进行转动，从而使搅拌装置进行转动。

实施例2：

如图15至图17所示，结合实施例1的技术方案，本实施例中，单向转动装置包括棘轮61和棘爪62，棘轮61设于转杆51的一端，滤网18的上部设有卡环132，棘爪62通过弹簧设于卡环132上，棘爪62与棘轮61进行单向锁紧配合，以使转杆51与滤网18进行相对单向转动或者同步转动；当不需要通过转盘4转动来实现旋转喷药时，在电动水泵12的动力下带动药液产生水流动力来驱动叶轮52进行转动，从而使转杆51进行转动；当需要通过转盘4转动来实现旋转喷药时，转盘4进行转动的过程中带动连接管9进行转动，从而使滤网18进行转动，通过棘轮61和棘爪62的单向卡紧配合来实现滤网18带动转杆51进行转动，以实现无人机旋转喷药和固定喷药的药桶8中的药液的搅拌；通过设置单向转动装置，当无人机进行旋转喷药时，转盘4带动滤网18进行转动的同时，搅拌装置跟随滤网18一起转动；有效提高药液的搅拌效率，降低药液中出现沉淀颗粒的问题出现，从而造成堵塞的问题出现。

具体地，滤网18为均布设有多个通孔的筒状结构；滤网18的两侧设有刮板131，通过设置刮板131，刮板131跟随滤网18进行同步转动，以将聚集于连接口处的沉淀颗粒进行搅拌，从而降低沉淀颗粒堆积的问题出现，进一步地降低滤网18堵塞的问题出现；连接管9的端部通过滚珠40与药桶8进行可转动连接，以使连接管9可转动的与药桶8进行配合；连接管9的端部设有密封槽90，以通过药桶8上的密封圈与密封环的配合来提高药桶8与连接管9的连接密封性。

具体地，转盘4通过滚珠40与限位环3进行可转动配合，通过滚珠40限位于转盘4盒限位环3之间，以使转盘4可转动设于限位环3上。

实施例3：

如图3至图6所示，结合实施例2的技术方案，本实施例中，支架2上设有套管13，支脚10上设有连接杆14，套管13套接于连接杆14上，连接杆14的中部设有调节齿轮15，调节齿轮15与折叠装置进行传动配合，以通过转盘4的转动来控制折叠装置对调节齿轮15进行调节，以实现调节齿轮15带动连接杆14进行转动，从而对支脚10进行升起和降下。

具体地，折叠装置包括第二锥齿轮71﹑第二环形锥齿轮72﹑限位管73﹑螺管74以及齿杆75，第二锥齿轮71通过轴承79连接于限位环3两侧内，第二环形锥齿轮72设于转盘4上，第二环形锥齿轮72与第二锥齿轮71进行啮合；限位管73设于限位环3两侧，螺管74与第二锥齿轮71进行连接，以使螺管74可转动设于限位管73内；齿杆75通过螺杆76与螺管74进行螺纹连接，齿杆75与调节齿轮15进行啮合；转盘4在转动的过程中带动第二环形锥齿轮72进行一起运动，从而使啮合于第二环形锥齿轮72上的第二锥齿轮71进行转动，以带动螺管74进行转动，从而带动与螺管74进行螺纹连接的螺杆76进行直线运动，以推动连接于螺杆76端部的齿杆75进行直线运动，从而实现带动调节齿轮15进行转动以对支脚10进行折叠收起；进一步地，第二环形锥齿轮72为小于四分之一圆的弧形结构的锥齿轮，以使转盘4转动角度70°-80°时，支脚10进行收起与水平面平行，从而使水平旋转的喷杆6运动至支脚10处时不与水平收起的支脚10进行干涩；进一步地，螺管74内的螺纹不管穿螺管74，以使螺管74端部为通孔结构，从而使螺管7474在转动的过程中不会推动螺杆76脱离螺管74，以使转盘4上的第二环形锥齿轮72在跟随转盘4进行转动的过程中，螺杆76的端部始终位于螺管74内的螺纹端部；当需要对支脚10进行降下时，可通过转盘4反方向进行转动回位来实现将螺管74进行反方向的转动，从而带动螺杆76拉动齿杆75进行回收，从而使调节齿轮15进行反方向转动来实现对支脚10的降下；通过设置折叠装置，以实现对支脚10进行折叠收起，从而减少无人机的竖直高度，以实现无人机可进行近距离飞行喷药；且通过结合角度调节装置，以实现对两侧的农作物进行近距离喷药，同时再结合可转动的转盘4，可对两侧的农作物进行低空近距离的旋转喷药，有效提高农作物和植物的喷药效率。

实施例4：

如图4至图6所示，结合实施例2的技术方案，本实施例中，限位管73上设有若干个定位管77，螺杆76的端部设有直杆78，直杆78可活动位于定位管77内；通过设置定位管77，可有效的对螺杆76进行转动自由度的限制，以防止螺管74在转动的过程中带动螺杆76进行转动的问题出现；且通过设置定位管77，并结合直杆78，可有效的对齿杆75进行限位支撑作用，以防止螺杆76在推动齿杆75向外伸出后出现倾斜的问题出现，从而造成齿杆75脱离与调节齿轮15啮合的问题出现。

实施例5：

如图8所示，结合实施例3的技术方案，本实施例中，模块化的组装式喷药无人机还包括第一锥齿轮31和第一环形锥齿轮32，第一锥齿轮31设于喷杆6的端部，第一环形锥齿轮32设于转盘4上，第一锥齿轮31与第一环形锥齿轮32进行啮合；进一步地，第一环形锥齿轮32为四分之一圆的弧形锥齿轮，以使第一环形锥齿轮32的两端成角度90°设于转盘4上；转盘4上设有用于通过第一锥齿轮31的通槽，以使第一锥齿轮31可在圆块6的转动下从转盘4的底侧沿着第一环形锥齿轮32运动至转盘4的上侧；通过设置第一锥齿轮31和第一环形锥齿轮32，以结合角度调节装置实现喷杆6在绕铰接块70进行转动的同时进行自转，以将转盘4上两端水平向下的喷头11调节至竖直相背，从而实现对喷杆6两侧的农作物进行喷药，有效避免喷头11在跟随喷杆6转动90°角度后朝内的问题出现，有效避免转盘4两侧喷头11相对造成喷药范围缩小的问题出现，有效提高喷药的效率。

进一步地，由于喷杆6可转动限位于圆块6内，喷杆6在角度调节装置的作用下绕铰接块70进行转动的同时，第一锥齿轮31和第一环形锥齿轮32带动喷杆6进行自转，以将水平向下的喷头11调节至竖直向外；通过将支脚10进行收起后，可实现动力组件带动转盘4转动的同时，转盘4带动喷杆6进行水平转动，以实现喷头11的水平转动喷药；另外，还可以通过将支脚10进行收起后，将转盘4转动一定角度后实现喷杆6上的喷头11进行定向角度的喷药，以实现喷头11的水平角度360°内的任意角度的定向喷药，大大提高了喷头11的覆盖范围和喷药灵活性，进一步提高喷药无人机的适用性，以满足不同农作物或植物的喷药要求。

实施例6：

如图3和图16所示，结合实施例4的技术方案，本实施例中，动力组件包括驱动电机41和传动齿轮42，驱动电机41固定设于限位环3上，传动齿轮42固定设于转盘4的中部，驱动电机41的输出端通过齿轮与传动齿轮42进行啮合；驱动电机41通过电性连接于机体1上的电池提供动力源，以使驱动电机41驱动输出端的齿轮进行转动，从而带动传动齿轮42进行转动，固定连接于传动齿轮42上的转盘4跟随传动齿轮42进行同步转动，以实现转盘4在限位环3上进行转动，从而带动设于转盘4下底面上的喷杆6进行旋转，以实现旋转喷药的作用；通过在限位环3上设置驱动电机41和转盘4上设置传动齿轮42，以使驱动电机41驱动传动齿轮42带动转盘4进行转动，从而实现对转动90°角度后的竖直喷杆6进行转动喷药，实现对两侧农作物的多角度的竖直喷药，有效提高喷药的覆盖面积，且有效降低因农作物单方向上的叶子遮挡造成喷药喷不到根部的问题出现，可通过旋转的喷杆6带动喷头11进行多角度的喷药，以将药液进行多角度的喷淋，以提高喷药的效果和效率；连接管9穿过传动齿轮42与设于转盘4下底面的电动水泵12连接，电动水泵12通过连接管9与药桶8进行连接，以将药桶8内的药液通过电动水泵12抽入喷杆6上的喷头11进行喷淋。

进一步地，转盘4在转动的过程中不带动固定的药桶8进行转动，有效减少转盘4转动的负载；连接管9与转盘4进行螺纹连接，以通过螺纹连接的方式将连接管9固定连接于转盘4上，以通过转盘4转动带动连接管9进行同步转动；进一步地，连接管9与药桶8的可转动连接为密封连接，以防止药水从转动处渗漏；连接管9的端部设有密封槽90，以通过药桶8上的密封圈与密封环的配合来提高药桶8与连接管9的连接密封性。

以上，仅为本发明的较佳实施例，并非对本发明做任何形式上的限制。任何熟悉本领域的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围情况下，都可利用上述技术内容对本发明技术方案做出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例。因此，凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术对以上实施例所做的任何改动修改、等同变化及修饰，均属于本技术方案的保护范围。