1.本发明涉及即使在多名操作人员能够对1台作业车辆操作多台遥控器的结构的情况下，也能进行安全性高的操作、控制的自主行驶系统。
背景技术：
：：2.近年来，为了高效且简便地在田地等中进行农作业，开发了使未搭乘有操作人员的无人的作业车辆自主行驶的自主行驶系统。这种自主行驶系统通常构成为能够通过设置在从作业车辆离开的住所等的服务器装置对该作业车辆进行远程操作。3.然而，在这种结构的系统中，无法目视拖拉机等作业车辆的行驶、作业状态，紧急时难以应对。因此，为了一边在成为监视器的平板电脑等远程操作终端的画面上对安装于作业车辆的照相机的拍摄图像进行确认，一边操作作业车辆的自主行驶，而开发了利用成为该监视单元的具备显示画面的远程操作终端的自主行驶系统。4.另外，在这种基于远程操作的作业车辆的驾驶行驶中，为了即使在无法进行远程操作的情况下也能够使作业车辆安全地停止，例如提出了如下自主行驶系统，即：除通过与作业车辆的通信来进行行驶路径的设定以及作业车辆的动作控制的平板电脑等第1远程操作终端之外，还具备能够通过与作业车辆的通信来进行作业车辆的行驶动作控制(特别是可以进行紧急停止等操作)的用于携带的遥控器等第2远程操作终端(参照专利文献1)。5.在该专利文献1记载的自主行驶系统中，在遥控器设置有紧急停止按钮、暂时停止按钮、自动行驶开始按钮，通过自动行驶开始按钮，可以使紧急停止了的作业车辆重新开始行驶。也提出了将遥控器等第2远程操作终端由多台构成的方案，在相同田地中，作业中的多名工作人员分别携带第2远程操作终端，从而提高了监视体制，且提高了在田地中的安全性。6.专利文献1：日本特开2018－191522号公报7.但是，在现有的自主行驶系统中，由于在遥控器中另外设置有重新开始行驶用的按钮，所以产生遥控器主体的大小变大的问题。可自主行驶的作业车辆通过远程操作装置来进行操作，紧急停止用的遥控器仅仅是随带的作用，因此遥控器优选为小型。技术实现要素：8.本发明是鉴于上述那样的问题点而完成的，其目的在于提供一种自主行驶系统，能够实现对可自主行驶的作业车辆进行与行驶有关的指示的远程操作终端的小型化，且能够在作业车辆已停止的情况下可通过远程操作终端使作业车辆重新开始行驶。9.本发明的自主行驶系统是具备对可自主行驶的作业车辆进行与行驶有关的指示的远程操作终端的自主行驶系统。上述远程操作终端具备：开关部，该开关部受理使自主行驶中的上述作业车辆停止的停止操作；以及控制部，当在上述作业车辆对应于对上述开关部的上述停止操作而停止之后，进行了包括对上述开关部持续按压第1规定时间以上的按压操作和在接续上述第1规定时间的第2规定时间的期间解除对上述开关部的按压操作的解除操作的重新开始行驶操作的情况下，该控制部使上述作业车辆的行驶重新开始。10.本发明的自主行驶系统是具备对可自主行驶的作业车辆进行与行驶有关的指示的远程操作终端的自主行驶系统。上述远程操作终端具备：第1开关部，该第1开关部受理使自主行驶中的上述作业车辆紧急停止的紧急停止操作；第2开关部，该第2开关部受理使自主行驶中的上述作业车辆暂时停止的暂时停止操作；以及控制部，当在上述作业车辆对应于对上述第1开关部或上述第2开关部的停止操作而停止之后，进行了使上述第1开关部和上述第2开关部在第1规定时间都成为按压状态的重新开始行驶操作的情况下，该控制部使上述作业车辆的行驶重新开始。11.根据本发明，能够实现一种自主行驶系统，其能够实现对可自主行驶的作业车辆进行与行驶有关的指示的远程操作终端的小型化，且能够在作业车辆已停止的情况下通过远程操作终端使作业车辆重新开始行驶。附图说明12.图1是本发明的第1实施方式的机器人拖拉机的整体侧视图。13.图2是本发明的第1实施方式的机器人拖拉机的俯视图。14.图3是本发明的第1实施方式的机器人拖拉机的功能框图。15.图4a是本发明的第1实施方式的平板电脑的俯视图。16.图4b是表示本发明的第1实施方式的平板电脑的显示器中的显示画面的说明图。17.图5是本发明的第1实施方式的平板电脑的结构框图。18.图6是本发明的第1实施方式的遥控器的俯视图。19.图7是本发明的第1实施方式的遥控器的结构框图。20.图8是表示本发明的第1实施方式的平板电脑的显示器中的作业选择区域的说明图。21.图9是表示在进行本发明的第1实施方式的机器人拖拉机停止后的重新开始操作时成为可操作的遥控器的选择操作方式的具体例1的转换图。22.图10是表示在进行本发明的第1实施方式的机器人拖拉机停止后的重新开始操作时成为可操作的遥控器的选择操作方式的具体例2的转换图。23.图11a是表示在遥控器选择操作时显示的操作选择菜单的说明图。24.图11b是表示在遥控器选择操作时显示的操作选择菜单的说明图。25.图12是表示本发明的第1实施方式的拖拉机重新开始操作的顺序的流程图。26.图13是表示本发明的第1实施方式的拖拉机重新开始操作的动作的时序图。27.图14是本发明的第2实施方式的平板电脑的结构框图。28.图15是表示本发明的第2实施方式的拖拉机重新开始操作的顺序的流程图。29.图16是表示本发明的第2实施方式的拖拉机重新开始操作的动作的时序图。具体实施方式30.以下，参照附图说明本发明的实施方式。31.＜第1实施方式＞32.在对本发明的第1实施方式的远程操作装置(以下将其称为rcd)进行说明之前，首先，对作为本发明的第1实施方式的作业车辆的一例的机器人拖拉机1(以下存在简称为“拖拉机”的情况)进行说明。33.本发明的拖拉机1具备在田地进行自主行驶的机体2。如图1及图2所示，机体2具备用于农作业的作业机3，该作业机3能够进行装卸。另外，该机体2构成为能够变更所装配的作业机3的高度及姿势。34.本实施方式的作业机3用于农作业。作为该作业机3，例如有耕耘机、犁、施肥机、割草机、播种机等各种作业机，能够根据需要从这些作业机中选择所要的作业机装配于机体2。35.此外，在本说明书中，如图3所示，“自主行驶”是指通过拖拉机1具备的自主行驶控制装置51等来控制该拖拉机1用于行驶而具备的各装置设备，从而拖拉机1沿着预先确定的路径进行行驶。36.在以下的说明中，存在将进行自主行驶的拖拉机称为“无人拖拉机”或“机器人拖拉机”，将通过操作人员直接操作而行驶来进行作业的拖拉机称为“有人拖拉机”的情况。在田地内农作业的一部分通过无人拖拉机进行的情况下，剩余的农作业通过有人拖拉机来进行。37.在本实施方式中，无人拖拉机与有人拖拉机的区别在于有无操作人员的直接操作，作为拖拉机的结构在无人和有人中是共用的。即，即使是无人拖拉机，操作人员也能够搭乘(乘车)来直接进行操作(换言之，能够作为有人拖拉机来使用)。另外，即使是有人拖拉机，操作人员也能够下车使之进行自主行驶以及自主作业(换言之，能够作为无人拖拉机来使用)。38.参照图1及图2说明拖拉机1的结构。如图1所示，拖拉机1的机体2的前部由左右一对前轮7、7支承，且拖拉机1的机体2的后部由左右一对后轮8、8支承。前轮7、7及后轮8、8构成行驶部。39.在机体2的前部配置有机罩9。在该机罩9内收容有作为拖拉机1的驱动源的发动机10以及燃料箱(省略图示)等。该发动机10例如能够由柴油发动机构成，但不限于此，例如也可以由汽油发动机构成。另外，作为驱动源，除发动机之外，或者代替发动机，也可以使用电动马达。40.在机罩9的后方配置有供操作人员进行搭乘的驾驶室11。在该驾驶室11的内部，主要设置有用于供操作人员进行转向操作的转向操纵盘12、供操作人员乘坐的座位13、和用于进行各种操作的各种操作装置。但是，农业用作业车辆不限于带驾驶室11的车辆，也可以为不具备驾驶室11的车辆。41.虽省略图示，作为上述操作装置，例如可举出监视装置、节气门操纵杆、主变速杆、升降杆、pto开关、pto变速杆以及多个液压变速杆等。这些操作装置配置在座位13的附近或方向盘12的附近。42.监视装置构成为可显示拖拉机1的各种信息。节气门操纵杆设定发动机10的旋转速度。主变速杆对变速箱22的变速比进行变更操作。升降杆在规定范围内对装配于机体2的作业机3的高度进行升降操作。pto开关对向从变速箱22的后端侧朝外突出的pto轴(动力取出轴)的动力传递进行通断操作。即，在pto开关处于接通状态时，向pto轴传递动力，从而pto轴旋转，作业机3被驱动，另一方面，在pto开关处于断开状态时，向pto轴的动力被切断，从而pto轴不旋转，作业机3停止。pto变速杆进行向作业机3输入的动力的变更操作，具体而言，进行pto轴的旋转速度的变速操作。液压变速杆对液压外部取出阀进行切换操作。43.如图1所示，在机体2的下部设置有构成其骨架的底盘20。该底盘20由机体框架21、变速箱22、前车轴23以及后车轴24等构成。44.如图3所示，作为用于控制机体2的动作(前进、后退、停止以及转弯等)以及作业机3的动作(升降、驱动以及停止等)的控制部，拖拉机1具备经由车辆总线线路18而能够相互通信的发动机控制装置15、变速器控制装置16以及作业机控制装置17。发动机控制装置15与设置于发动机10的作为燃料喷射装置的共轨装置41电连接，变速器控制装置16与包括使来自发动机10的动力变速的液压式变速装置等在内的变速器42电连接。另外，作业机控制装置17与作业机升降促动器44电连接。45.具体而言，变速器42例如是可动斜板式的液压式无级变速装置，在变速箱22中具备该变速器42。通过利用控制装置4控制变速器42来适宜地调整斜板的角度，从而能够使变速箱22的变速比成为所需的变速比。46.另外，检测发动机10的旋转速度的旋转速度传感器31、检测后轮8的旋转速度的车速传感器32、检测转向盘12的转动角度(转向操纵角)的转向操纵角传感器(省略图示)等传感器类也与发动机控制装置15电连接。这些传感器的检测值被变换为检测信号并被发送至发动机控制装置15。47.具备上述那样的控制装置15～17的拖拉机1构成为：基于搭乘在驾驶室11内的操作人员的各种操作，控制装置15～17经由车辆总线线路18相互通信来控制拖拉机1的各部分(机体2、作业机3等)，由此能够边在田地内行驶边执行农作业。此外，本实施方式的拖拉机1具备远程操作装置rcd，以使得例如即便未搭乘有操作人员，也能够通过远程操作进行自主行驶。48.此外，本发明的远程操作装置rcd由单个的第1远程操作终端70(以下存在简称为“平板电脑70”的情况)、以及单个或多个(在本实施方式的情况下为2台)的第2远程操作终端100(以下简略表示为“遥控器100”)构成，能够基于从这些远程操作装置rcd输出的规定的控制信号来进行自主行驶。此外，为了明确地识别上述2台遥控器100，存在称为第1遥控器100a和第2遥控器100b的情况。49.第1远程操作终端70构成为平板型的个人计算机。在本实施方式中，操作有人的拖拉机的用户持有第1远程操作终端70而搭乘于有人拖拉机，例如将第1远程操作装置配置于有人拖拉机内的适宜的支承部来进行操作。或者，与操作有人的拖拉机的操作人员不同的用户在拖拉机之外持有第1远程操作终端70来进行行驶路径生成的操作。用户能够参照显示于第1远程操作终端70的显示器71的信息(例如来自安装于机器人拖拉机1的各种传感器的信息)进行确认。另外，用户能够操作配置于显示器71的附近的硬件按键以及配置于显示器71的触摸面板等，向拖拉机1的控制部发送用于控制拖拉机1的控制信号。这里，作为第1远程操作终端向拖拉机1的控制部输出的控制信号，可以考虑与自主行驶或自主作业的路径有关的信号、自主行驶或自主作业的开始信号、结束信号、紧急停止信号、暂时停止信号以及暂时停止后的重新开始信号等，但不限定于此。50.具体而言，如图3所示，追加有用于使该拖拉机1的自主行驶成为可能的自主行驶控制装置51等各种结构。并且，拖拉机1具备为了基于定位系统来取得自身(的机体)的位置信息而所需的定位天线6等各种结构。根据这种结构，拖拉机1能够基于定位系统取得自身的位置信息，并在田地上进行自主行驶。51.＜拖拉机1的备品结构＞52.接下来，详细说明拖拉机1为了自主行驶而具备的结构。具体而言，如图1及图3所示，拖拉机1具备定位天线6、监控用的照相机35、障碍物传感器36、转向操纵促动器43、无线通信用天线单元48、自主行驶控制装置51、转向操纵控制装置52、定位测量装置53、无线通信路由器(小功率数据通信装置)54、以及遥控器接收机(特定小功率无线装置)55、发声部57等。53.定位天线6接收来自构成例如卫星定位系统(gnss)等定位系统的定位卫星的信号。如图1所示，定位天线6配置于驾驶室11的顶部的上表面。由定位天线6接收到的信号被输入图3所示的定位测量装置53，通过该定位测量装置53来计算拖拉机1的位置信息，例如作为纬度及经度信息。通过该定位测量装置53计算出的位置信息由自主行驶控制装置51取得，被用于对拖拉机1的控制。54.详细情况后述，照相机35设置于拖拉机1的规定位置(例如能够前后左右360度地在整周上环视的规定位置)，监视在该拖拉机1的附近以及周围是否存在人等障碍物，且将通过该照相机35拍摄出的拍摄数据经由自主行驶总线线路56从第3无线通信天线48c向平板电脑70发送。55.同样地，详细情况后述，障碍物传感器36例如由红外线传感器等构成，为了检测周边的人等障碍物，与照相机35相同地设置于拖拉机1的规定位置(例如能够前后左右360度地在整周上环视的规定位置)，能够监视在该拖拉机1的附近以及周围是否有人以及障碍物。另外，该障碍物传感器36的检测结果数据经由自主行驶总线线路56从第3无线通信天线48c向平板电脑70发送。56.转向操纵促动器43例如设置于方向盘12的旋转轴(转向轴)的中途部，用于调整方向盘12的转动角度(转向操纵角)。57.如图1所示，无线通信用天线单元48配置于拖拉机1的驾驶室11的顶部上表面，具备与频带不同的第1～第3无线通信网络进行通信连接的第1～第3无线通信天线48a～48c(参照图3)。58.1)为了针对基于基准站60的定位信息进行通信，第1无线通信网络例如由数据传送速度快的920mhz频带的特定小功率无线等来构建。59.2)为了针对图像数据等数据容量多的数据以高速进行通信，第2无线通信网络例如由2.4ghz频带的小功率数据通信系统等来构建。60.3)第3无线通信网络与第2无线通信网络相比，数据传送量少，因此例如由400mhz频带的特定小功率无线等来构建。61.此外，第1无线通信天线48a与定位测量装置53电连接，第2无线通信天线48b与无线通信路由器54电连接，第3无线通信天线48c与遥控器接收机55电连接。62.与第2无线通信天线48b连接的无线通信路由器54通过第2无线通信网络与由拖拉机1外部的操作人员进行操作的可显示图像的平板电脑70进行通信。另外，该无线通信路由器54接收来自平板电脑70的控制信号，经由自主行驶总线线路56向自主行驶控制装置51输出。63.与第3无线通信天线48c连接的遥控器接收机55通过第3无线通信网络，与由拖拉机1外部的操作人员进行操作的后述的多台(在本实施方式中为2台)遥控器100进行无线通信。另外，该遥控器接收机55构成为能够接收来自各遥控器100的控制信号，若接收到来自这些遥控器的控制信号，则经由自主行驶总线线路56向自主行驶控制装置51发送。此外，该遥控器100在本实施方式中使用了2台，但该台数可以增设。64.详细情况后述，自主行驶控制装置51以及转向操纵控制装置52构成为：能够经由车辆总线线路18与发动机控制装置15、变速器控制装置16以及作业机控制装置17分别相互通信。65.另外，详细情况后述，自主行驶控制装置51能够经由成为与基于车辆总线线路18(存在称为“第1总线线路18”的情况)的操纵用通信系统不同的系统的自主行驶用通信系统中的自主行驶总线线路56(存在称为“第2总线线路56”的情况)，与定位测量装置53、无线通信路由器54及遥控器接收机55、以及在暂时停止后的再次开始行驶之前仅在规定时间通过蜂鸣器向周围进行通知的发声部57(再次开始行驶的警告单元)分别进行相互通信。66.该自主行驶控制装置51基于在平板电脑70中所生成的行驶路径的信息来控制车辆的自主行驶。而且，该自主行驶控制装置51确认行驶路径上的拖拉机1的位置，并考虑倾斜角信息等来计算拖拉机1的转向操纵角、行驶速度，通过车辆总线线路18与各控制装置15～17、52进行通信。由此，拖拉机1能够一边沿着该行驶路径进行自主行驶，一边进行由作业机3进行的农作业。这样，在以下的说明中，存在将拖拉机1进行自主行驶的田地区域(行驶区域)内的路径称为“行驶路径”的情况。另外，在田地区域(行驶区域)中成为由拖拉机1的作业机3进行的农作业的对象的区域(作业区域)被确定为从田地区域的整体除去田头以及富余量之后所得到的区域，在操作人员等执行了后述登录点的登录作业时，基于这些登录点和拖拉机1的车身的全长、作业宽度等来设定。67.转向操纵控制装置52能够经由第1总线线路18与发动机控制装置15、变速器控制装置16以及作业机控制装置17分别进行通信来执行与拖拉机1的车速对应的转向操纵。68.定位测量装置53与无线通信用天线单元48中的第1无线通信天线48a电连接，通过利用特定小功率无线的第1无线通信网络(例如920mhz频带的无线通信网络)，与后述的基准站(便携式基准站)60进行通信。如图1所示，无线通信用天线单元48配置于驾驶室11中的顶部的上表面。定位测量装置53能够经由第1无线通信天线48a在田地接近位置与基准站60进行通信，由此根据来自基准站60的修正信息，对拖拉机1(移动站)的卫星定位信息进行修正，从而求出拖拉机1的当前位置。例如，能够应用dgps(gps差分定位)、rtk定位(实时动态定位)等各种定位方法。69.在本实施方式中，例如应用了rtk定位，在成为移动站侧的拖拉机1中具备定位天线6，除此之外，还具备具有基准站定位天线61的基准站60。基准站60例如配置于田地的周围等不妨碍拖拉机1的行驶的位置(基准点)。成为基准站60的设置位置的基准点的位置信息被预先设定。基准站60具备基准站通信装置62，该基准站通信装置62能够经由与拖拉机1的基于定位测量装置53以及第1无线通信天线48a的通信装置之间构建的第1无线通信网络进行通信。70.在rtk定位中，通过设置于基准点的基准站60、和求出位置信息的对象的位于移动站侧的拖拉机1的定位天线6这两方测定来自定位卫星63的载波相位(卫星定位信息)。在基准站60中，每当从定位卫星63测定卫星定位信息，或每当经过设定周期，则生成包含所测定的卫星定位信息和基准点的位置信息等在内的修正信息，从基准站通信装置62向拖拉机1的第1无线通信天线48a发送修正信息。拖拉机1(相当于移动站)的定位测量装置53使用从基准站60发送的修正信息，对由定位天线6测定出的卫星定位信息进行修正，从而求出拖拉机1的当前位置信息(例如纬度信息及经度信息)。71.此外，在本实施方式中，利用了应用gnss－rtk法的高精度的卫星定位系统，但不限于此，只要能够得到高精度的位置坐标，也可以使用其他定位系统。gnss－rtk是基于位置已知的基准站的信息进行修正来提高精度的定位方式，根据来自基准站的信息的分发方法的不同，存在多种方式。本发明不依赖于gnss－rtk方式，因此在本实施例中，省略详细说明。72.另外，定位测量装置53不仅能够测量基于卫星定位的拖拉机1(机体2)的位置信息，还能测量基于惯性测量的前后左右的倾斜角信息。由定位测量装置53测量出的倾斜角信息通过自主行驶控制装置51在与位置信息(纬度及经度信息)建立有对应关系的状态下取得，被利用于拖拉机1的控制。此外，定位测量装置53还能测量定位天线6相对于田地面的高度位置，进而测量拖拉机1(机体2)的车高。73.发声部57通过向处于拖拉机1的周边的工作人员等报告对拖拉机1输出了重新开始行驶信号，由此通知拖拉机1马上重新开始自主行驶，警告为了安全需从田地内退避这一情况。使拖拉机暂时停止的遥控器100的操作人员进行重新开始操作，由此拖拉机1接收到从进行了该重新开始操作的一方的遥控器100(只从该遥控器100)输出的重新开始行驶信号，与此同步地，本实施方式的发声部57以规定时间进行工作，在本实施方式中，该发声部57由拖拉机1所具备的蜂鸣器构成。即，以至少使到拖拉机1的周围的对遥控器100进行监视、操作的工作人员的位置(半径大约在500m以内)能够听到的那种程度音量发出蜂鸣音(警戒音)。74.＜自主行驶控制装置51＞75.如图3所示，自主行驶控制装置51基于操作人员对后述的遥控器100的紧急停止按钮110进行的操作，与发动机控制装置15进行通信，由此使共轨装置41的燃料喷射停止，且通过与变速器控制装置16的通信，使变速器42成为中立状态，在此基础上，使基于后述的制动装置26的制动动作发挥作用。此时，自主行驶控制装置51也可以通过与转向操纵控制装置52的通信，来控制转向操纵促动器43，以使转向盘12位于中立位置，从而使左右的前轮7、7的方向朝向直行方向。76.如图3所示，自主行驶控制装置51经由第2总线线路56分别确认定位测量装置53与基准站60的通信状态(“第1通信网络”的通信状态)、无线通信路由器54与平板电脑70的通信状态(“第2通信网络”的通信状态)、以及遥控器接收机55与遥控器100的通信状态(“第3通信网络”的通信状态)。77.另外，自主行驶控制装置51若确认到第1～第3通信网络中的任一通信网络的通信状态已被切断，则通过与发动机控制装置15以及变速器控制装置16等进行通信，使拖拉机1的自主行驶紧急停止。此外，定位测量装置53、无线通信路由器54以及遥控器接收机55分别在规定期间以上未接收到来自通信对象的信号的情况下，判定为与该通信对象的通信已被切断。78.并且，在拖拉机1设置有通过制动踏板、驻车制动杆的操作以及自动控制这两个系统对左右的后轮8、8施加制动的左右一对制动装置26。即，左右双方的制动装置26构成为：通过制动踏板(或驻车制动杆)向制动方向的操作，对左右双方的后轮8、8施加制动。另外，构成为：如果转向盘12的转动角度成为规定角度以上，则根据变速器控制装置16的指令，针对转弯内侧的后轮8的制动装置26自动地进行制动动作(所谓的自动制动)。79.如上述所述，如图3所示，在拖拉机1安装有对前方、侧方以及后方进行拍摄的照相机35。另外，同样如上述所述，在拖拉机1安装有检测在前方、侧方、后方是否有障碍物的障碍物传感器36。障碍物传感器36由激光传感器、超声波传感器等构成，对在拖拉机1的前方、侧方以及后方存在的障碍物进行识别，并生成检测信号。80.上述照相机35以及障碍物传感器36构成为：能够与无线通信路由器54进行无线通信，经由无线通信路由器54以及自主行驶总线线路56将障碍物检测信号以及图像信号发送至自主行驶控制装置51。而且，无线通信路由器54通过第2无线通信网络将来自照相机35的图像信号发送至平板电脑70，由此能够在平板电脑70显示拖拉机1周边的图像。此外，照相机35以及障碍物传感器36也可以经由第2总线线路56与自主行驶控制装置51进行有线连接。81.如图1所示，基准站60具备接收来自定位卫星63的信号的基准站定位天线61、与进行自主行驶的拖拉机(作业车辆)1进行无线通信的无线通信天线64、和与基准站定位天线61以及无线通信天线64分别电连接的基准站通信装置62。基准站60设置于成为移动站的拖拉机(作业车辆)1在位置特定处的基准点。基准站60构成为能够分解为多个部件，分解出的各部件构成为可通过拖拉机1搬运的大小。82.组装分解出的基准站60的各分解部件来设置于基准点的基准站60将通过基准站定位天线61接收到的来自定位卫星63的信号送至基准站通信装置62。另外，基准站通信装置62生成包含所测定的卫星定位信息和基准点的位置信息等在内的修正信息。而且，基准站60通过与(可与图3所示的拖拉机1的第1无线通信天线48a通信的)第1无线通信网络进行通信连接的基准站无线通信天线64，发送由基准站通信装置62生成的修正信息。83.此外，在本实施方式中，所谓拖拉机1的暂时停止，可以举出因由平板电脑70、遥控器100所输出的暂时停止信号而停止了的情况、因障碍物传感器36判定出障碍物而停止了的情况、在拖拉机1的自动行驶中平板电脑70、遥控器100与拖拉机1的通信连接已断开的情况等。另外，所谓拖拉机1的紧急停止，可以举出因由平板电脑70、遥控器100所输出的紧急停止信号而停止了的情况等。84.＜平板电脑70(第1远程操作终端70)＞85.本实施方式的第1远程操作终端70构成为具备触摸面板的平板型的个人计算机，如图4a及图5所示，具备液晶显示部71(存在称为“显示器71”的情况)、显示控制部72、触摸面板式的操作部73、存储部74、信号收发部75和对它们进行控制的控制部76等。86.另外，在本实施方式的平板电脑70中，也可以具备与设置于后述的遥控器100的报告部130相同的功能，但在该实施方式中，可以通过平板电脑70的显示画面71(以下存在称为“液晶显示部71”或“显示器71”的情况)的画面始终监视拖拉机1以及周围的状况，另外，特别是关于拖拉机1如果有任何异常、障碍，则在平板电脑70的显示器71的画面上以弹出的方式显示，因此在平板电脑70未设置有与遥控器100的报告部130相同的功能。87.液晶显示部71的输入与控制部76的输出连接，液晶显示部71获取由搭载于拖拉机1的照相机35拍摄到的图像，并将其显示于液晶显示画面。88.显示控制部72的输入与控制部76的输出连接，且显示控制部72的输出与液晶显示部71的输入连接，通过接下来进行说明的操作部73的操作等，进行适当地切换液晶显示部71的显示画面等的控制。89.另外，特别是对于本实施方式的显示控制部72，能够通过平板电脑70、或者单个或多个(在本实施方式中为2台)第2远程操作终端中的任一个，而选择能够执行拖拉机1的重新开始行驶动作的远程操作装置。即，在拖拉机1已暂时停止的情况下，能够从多个远程操作装置之中选择能够使拖拉机1重新开始行驶的终端(以下存在将其称为“可重新开始行驶终端”的情况)。并且，该显示控制部72构成为：在显示器71的画面上的下部的后述作业选择画面wsa(参照图8)中，以能够从第1远程操作终端和单个或多个第2远程操作终端之中选择来作为能够进行重新开始行驶操作的可重新开始行驶终端的方式进行显示。此外，在初始状态下，在显示器71上仅显示有第1远程操作终端，针对第2远程操作终端(100)，则构成为在与拖拉机1的通信已确立之后进行显示。90.另外，参照图9及图10，如后述那样，显示控制部72构成为：在拖拉机1与第2远程操作终端(遥控器100)的通信连接已断开时，能够在平板电脑70的显示器71上对成为可远程操作终端的遥控器100的显示方式进行变更。91.另外，该显示控制部72构成为对如下情况进行存储，即：在2台中的被选择为可重新开始行驶终端的一方的遥控器100与拖拉机1的通信连接断开之后，当与该拖拉机1的通信连接已恢复时，在通信连接即将断开之前所选择的遥控器100是可重新开始行驶终端。92.另外，对于该平板电脑70的显示控制部72，在2台遥控器100中的至少任一个被选择为可重新开始行驶终端的情况下，显示可进行由遥控器100进行的拖拉机1的重新开始行驶控制的免责事项画面。93.另外，显示器71具备通过用户触摸而能够进行操作的触摸面板，通过触摸在显示器71上显示的项目，可控制拖拉机1的行驶。并且，显示器71在拖拉机1进行作业的情况下，显示作业状态确认画面。在作业状态确认画面中，所生成的行驶路径和拖拉机1显示于画面中央，在画面上部右侧显示紧急停止图标，在画面上部左侧显示暂时停止图标。除此之外，在画面右侧，设置有向可确认详细的作业信息的画面转换的项目，通过触摸该项目，能够显示可确认遥控器100的电池剩余电量等的“作业信息设定模式”。94.存储部74例如由存储与拖拉机1在田地区域(行驶区域)中的行驶路径有关的数据、通过配对而登录的遥控器100的数据等的rom(readonlymemory：只读存储器)、ram(randomaccessmemory：随机存储器)等构成，与控制部76连接。95.这样，在平板电脑70的显示器71中，能够显示作业状态确认画面。而且，在作业状态确认画面中，在画面右上部，作为用于使拖拉机1的自主行驶紧急停止的图标，显示有紧急停止按钮图像71a(参照图4a)。相同地，作为用于开始或停止拖拉机1的自主行驶的图标，在显示器71的左上部，以比紧急停止按钮图像71a稍小的方式显示有暂时停止按钮图像71b(参照图4a)。这样，在显示器71中，紧急停止按钮图像71a显示于容易确认的显示器71的右上部，由此在操作人员想要使拖拉机1紧急停止时，容易识别紧急停止按钮图像71a的位置，因此能够抑制紧急停止操作的延迟及误操作的情况。96.此外，在本实施方式的平板电脑70中，考虑到通常习惯以右手进行操作的情况较多，因而习惯上容易以左手把持平板电脑70并通过惯用的右手对紧急停止按钮等进行操作，鉴于这一情况，构成为在显示器71的右上部显示紧急停止按钮图像71a。然而，考虑到也存在习惯以左手进行操作的操作人员，因而可以进行设定的切换而在显示器71的左上部显示、形成紧急停止按钮图像71a的结构。97.并且，在本实施方式的显示器71中，例如，如图4b所示，能够对“作业信息设定模式”进行画面显示，并设定可重新开始行驶终端。通过在作业状态确认画面中，触摸向可详细确认作业信息的画面转换的项目，则能够向设定为作业信息设定模式的画面进行切换。另外，在作业信息设定模式的画面下部，在可进行远程操作终端的选择以及切换设定等的区域(以下将其称为“选择区域wsa”(参照图8))，显示有为了选择能够对暂时停止中的拖拉机1进行重新开始行驶操作的远程操作装置而成为对象的多个(在该实施方式中为3种)图标，即、用“tablet”表示的平板电脑图像t、用“firstremote(第1遥控器)”表示的第1遥控器图像ra、以及用“secondremote(第2遥控器)”表示的第2遥控器图像rb。98.另外，在作业信息设定模式画面中，例如在以包围各图像的周围的方式显示有将图像整个周围镶边的四边形的显示图像的状态时，表示处于能够对该图标进行操作(以下存在将其称为“已被选择”这一情况)的状态，即表示是“可重新开始操作终端”。99.例如，在图4b的情况下，作为能够对可重新开始行驶操作终端进行选择的图标，显示有平板电脑图像t以及第1遥控器图像ra。另一方面，成为虽然进行了与第2遥控器图像rb的登录但未进行与拖拉机1的通信连接的状态。因此，只有平板电脑图像t以及第1遥控器图像ra可选择为当前可以进行重新开始操作的远程操作装置。并且，特别是在图4b的情况下，由于显示有包围平板电脑70的平板电脑图像t的周围的图像f，所以该平板电脑图像t成为可重新开始操作终端。100.另外，在为该图4b所示的显示状态的画面时，通过用手指触摸第1遥控器图像ra来显示包围第1遥控器图像ra的周围的f。即，可重新开始操作终端能够由平板电脑70变更为第1遥控器。101.对于这种结构的本实施方式的平板电脑70，操作人员能够一边参照显示于平板电脑70的触摸面板的信息(例如在进行自主行驶时所需的田地的信息等)对其进行目视确认一边进行各种操作。另外，操作人员能够操作平板电脑70向拖拉机1的自主行驶控制装置51发送用于控制拖拉机1的各种控制信号。102.此外，本实施方式的第1远程操作终端70不限于这种平板型的个人计算机，也可以取而代之例如由笔记本型的个人计算机构成。或者，在使有人的拖拉机(省略图示)伴随无人的拖拉机1进行行驶的情况下，也能使搭载于有人侧的拖拉机的监视装置为第1远程操作装置。103.＜遥控器100＞104.如图6所示，在遥控器100的遥控器主体101设置有第1开关部110(以下称为“紧急停止按钮110”)、第2开关部120(以下称为“暂时停止按钮120”)和报告部130等。其中，报告部130具备以多个发光方式使led灯发光的发光部130a、和以多个声音方式发声的声音输出部130b。此外，本实施方式的第2远程操作终端100由2台遥控器构成，为了明确地识别它们，如上述所述，存在称为第1遥控器100a和第2遥控器100b的情况。105.另外，该遥控器100在能够目视确认作业中的田地附近的拖拉机1且能够听到来自拖拉机1的发声部57的蜂鸣器的声音的区域内的场所，由监视拖拉机1的多个操作人员(在本实施方式的情况下为两人)分别携带，通常，各操作人员能够根据需要适当地通过无线通信远程操作拖拉机1。106.这里，对拖拉机1与遥控器100的关系进行说明。针对拖拉机1的遥控器100，若通过服务工具45、平板电脑70那样的外部设备请求与遥控器100的配对，则遥控器接收机55切换为认证遥控器100的配对模式。然后，切换为配对模式的遥控器接收机55若接收来自遥控器100的信号，则在存储遥控器100的遥控器id(识别信息)之后，将所存储的遥控器id发送至遥控器100，由此配对成立。107.能够设定拖拉机1的各种功能的服务工具45与拖拉机1的车辆总线线路18有线连接，通过服务人员操作服务工具45，由此执行由遥控器接收机55进行的遥控器100的认证处理(配对)。拖拉机1中的遥控器接收机55能够认证多个(在本实施方式中为2个)遥控器100，对应于与各停止用遥控器100的遥控器id对应的遥控器编号来进行存储。108.若通过对服务工具45的操作来选择成为认证对象的遥控器编号且指示配对登录，则经由自主行驶控制装置51向遥控器接收机55通知需要应对配对登录的遥控器编号。遥控器接收机55若接收到配对登录的指示，则识别成为配对登录的对象的遥控器编号，且切换为可以接收来自遥控器100的信号的配对模式。109.遥控器100若受理对紧急停止按钮110或暂时停止按钮120的操作，则通过存储部140读出分配给每个遥控器100的作为识别信息的遥控器id，并经由信号收发部75将其发送至遥控器接收机55。在以下的说明中，说明基于对紧急停止按钮110的操作而将遥控器id发送至遥控器接收机55的情形。遥控器接收机55若接收到遥控器100的遥控器id，则使接收到的遥控器id与遥控器编号对应地进行存储。另外，遥控器接收机55存储有由遥控器接收机55分配给每辆拖拉机1的作为识别信息的通信机id。遥控器接收机55生成在接收到的遥控器id组合有接收机id的响应信号，并将响应信号经由第3无线通信天线48c发送至遥控器100。110.遥控器100若接收到来自遥控器接收机55的响应信号，则通过确认根据响应信号而确认的遥控器id与本设备的遥控器id一致来识别配对已确立。然后，遥控器100根据响应信号提取接收机id，并将接收机id存储于存储部140，由此确定已确立配对的遥控器接收机55以及拖拉机1。另外，若受理对遥控器100、紧急停止按钮110的操作，则使发光部130a以第3色(黄色)点亮，并报告处于配对模式。之后，若与遥控器接收机55的配对确立，则遥控器100通过报告部130发出通知，报告配对的确立。111.此外，在服务工具45的情况下，通过有线连接进行配对登录，但在平板电脑70的情况下，通过无线连接进行配对登录。112.如图7所示，除上述紧急停止按钮110、暂时停止按钮120、构成报告部130的发光部130a和声音输出部130b之外，本实施方式的遥控器100还具备存储部140、遥控器信号收发部150、控制部160等。并且，在本实施方式中，作为在无法进行基于紧急停止按钮110以及暂时停止按钮120的重新开始操作时使用的临时单元，而具备重新开始按钮，但该重新开始按钮不是必要的。113.紧急停止按钮110是为了确保例如发生了人进入到作为作业车辆的拖拉机1进行行驶中的田地内那样的紧急情况时的安全性而用于使行驶中的拖拉机1紧急停止的部件，为了在操作时容易引起注目，在设置于遥控器主体101表面的按钮之中，形成为最大形状，在遥控器主体101的上部侧标明为“stop”来设置。该紧急停止按钮110的输出与控制部160的输入连接，通过按压该紧急停止按钮110，紧急停止信号经由控制部160向拖拉机1侧的自主行驶控制装置51发送，由此拖拉机1进行紧急停止。114.例如，在结束或暂时中断作为作业车辆的拖拉机1的规定的作业的情况下(即，在紧急度低的通常的作业休息等情况下)，暂时停止按钮120使行驶中的拖拉机1停止。本实施方式的暂时停止按钮120具有比紧急停止按钮110稍小的形状，在遥控器主体101的大致中央部侧，用接近地配置有2根宽幅的纵线的停止记号来标明。该暂时停止按钮120的输出与控制部160的输入连接，通过按压该暂时停止按钮120，暂时停止信号经由控制部160向拖拉机1侧的自主行驶控制装置51发送，由此拖拉机1进行暂时停止。115.另外，特别是在本实施方式中构成为：通过与紧急停止按钮110一同使用该暂时停止按钮120的特定操作，能够使行驶重新开始，详细情况之后在后述的对作用的描述中进行叙述。即，通过大致同时地对紧急停止按钮110和暂时停止按钮120进行按压操作，且在特定时间内解除紧急停止按钮110和暂时停止按钮的按压，能够使停止中的拖拉机1重新开始行驶。另外，作为其他方式，拖拉机1处于暂时停止的状态，对暂时停止按钮120进行按压操作特定时间以上，并在特定时间内解除按压，由此也能够使停止中的拖拉机1重新开始行驶。116.此外，在本实施方式中，构成为：能够通过平板电脑70选择平板电脑70、或者单个或多个遥控器100中的任一个作为可重新开始行驶终端，但在具备多个遥控器100的情况下，也可以构成为：仅能够由使拖拉机1的行驶暂时停止的一方的遥控器进行重新开始操作。在拖拉机1的自主行驶控制装置51中，在配对登录时以能够识别的方式存储遥控器100。因此，构成为能够通过任一个遥控器100来判断是否对拖拉机1输出了重新开始操作的信号。117.另外，在包括本实施方式在内的本发明中，构成为：在通过拖拉机1所具备的障碍物传感器36检测出异常的情况下，不受理来自平板电脑70以及遥控器100的重新开始行驶信号。因此，构成为：在检测出障碍物传感器36的异常的情况下，即使通过平板电脑70以及遥控器100向控制部160输出重新开始行驶信号，也不使拖拉机1重新开始行驶。此外，基于障碍物传感器36的异常是指障碍物传感器36检测出障碍物的情况和障碍物传感器36未正常工作的情况这两种情况。118.发光部130a和声音输出部130b能够通过发光方式、声音方式来确认处于自动行驶状态的拖拉机1的车辆状况。发光部130a作为处于自动行驶的状态的拖拉机1的当前的周边环境的远程确认单元而发挥功能。例如，由以如下那样的3种方式发光的led(lightemittingdiode：发光二极管)构成。119.向遥控器100的操作人员分别通知：120.·发出绿色光时拖拉机1处于自动行驶状态的情况；121.·发出黄色光时拖拉机1处于暂时停止状态的情况；以及122.·发出红色光时拖拉机1处于紧急停止状态的情况。123.此外，在遥控器100与拖拉机1的通信连接已中断那种情况下，发光部130a发出绿色光，并通过声音输出部130b在规定期间输出蜂鸣音。若拖拉机1与遥控器100的通信中断，则拖拉机1的自动行驶模式被解除，在与拖拉机1的通信连接未恢复的情况下，遥控器100的电源被切断。124.另一方面，声音输出部130b与发光部130a相同，作为处于自动行驶的状态的拖拉机1的车辆状况的远程确认单元而发挥功能。例如构成为能够以如下那样的声音方式进行确认。125.向遥控器100的操作人员分别通知：126.·在拖拉机1已暂时停止的情况下，输出蜂鸣音几秒(例如1秒)钟；以及127.·在拖拉机1已紧急停止的情况下(在该情况下相当于拖拉机1与遥控器100的通信已中断的情况)，在规定期间(例如10秒)间断地输出蜂鸣音。此外，在本发明中，不特别限定于这样的发光方式以及声音方式。128.并且，如上述所述，在拖拉机1已暂时停止的情况下，遥控器100的发光部130a闪烁黄色。在这种情况下，在遥控器100的操作人员离开到无法目视拖拉机1的程度那种状况下，无法确认拖拉机1的状态。因此，构成为：在拖拉机1已暂时停止的情况下，通过遥控器100的操作，能够利用报告部130确认拖拉机1的状态。具体而言，通过遥控器100的暂时停止按钮120的操作，能够利用发光部130a和声音输出部130b确认拖拉机1是否可以重新开始行驶。例如，在拖拉机1处于不可以重新开始操作的状态的情况下，发光部130a以红色(第1颜色)点亮，并通过声音输出部130b输出蜂鸣音(第1声音)。另外，在拖拉机1处于可重新开始操作的状态的情况下，发光部130a以绿色(第2颜色)点亮，并通过声音输出部130b输出蜂鸣音(第2声音)。此外，上述第1声音以及上述第2声音既可以是不同声音，也可以是相同声音。在本发明中，如上述所述，仅通过进行了该暂时停止的一方(最终停止一方)的遥控器100就能够进行重新开始操作。此外，作为上述的其它实施方式，即使在仅通过进行了暂时停止的操作的遥控器100就可以使行驶重新开始的情况下，也能够通过除进行了暂时停止的操作的遥控器100以外的遥控器100，来确认拖拉机1的当前状况。129.存储部140用于存储在与拖拉机1通过配对而登录时向拖拉机1发送的遥控器id，由rom(readonlymemory：只读存储器)、ram(randomaccessmemory：随机存储器)等构成，与控制部160连接。130.遥控器信号收发部150经由控制部160向拖拉机1侧输出伴随紧急停止按钮110的操作的紧急停止信号、伴随暂时停止按钮120的操作的暂时停止信号、通过紧急停止按钮110和暂时停止按钮120的大致同时操作而生成的重新开始控制信号、以及伴随辅助设置的重新开始按钮(省略图示)的操作的辅助重新开始信号等，并且接收从拖拉机1侧发送来的各种信号，并向控制部160输出。131.重新开始按钮是用于使暂时停止了的拖拉机1重新开始的操作按钮，通常情况下不被使用，例如在通过紧急停止按钮110和暂时停止按钮120的同时操作而通常应生成的重新开始控制信号未生成，上述双方中的任一按钮发生了故障、异常那种情况下，该重新开始按钮能够被使用或工作，其输出与控制部160的输入连接。此外，因为本实施方式的重新开始按钮不是平常使用的按钮，所以设置于平常难以看到的部位。例如，在图示以外的表示公司名的标识等的附近的下部，标明有较小的朝右的三角记号，以不显眼的方式设置。132.＜画面转换操作＞133.接下来，使用图5、图8等说明作为本发明的实施方式的第1远程操作终端的平板电脑70中的画面转换操作。134.在通过平板电脑70对拖拉机1指示了自动行驶之后，图5所示的控制部76在图8所示的作业信息设定模式画面中的显示于下部侧的作业选择区域wsa，以能够适当地选择并显示作为第1远程操作终端的平板电脑70、作为第2远程操作终端的第1遥控器100a以及第2遥控器100b的方式形成有成为各图标的图案。针对它们，以下分别称为“平板电脑图标t”、“第1远程图标ra”、“第2远程图标rb”。135.在图8所示的画面中，用实线显示有平板电脑图标t和第1远程图标ra。即，仅平板电脑70和第1遥控器100a进行了与拖拉机1配对的登录，处于通信连接已确立的状态，作为可重新开始行驶终端显示为可选择。将这种状态设为“激活图标”。另一方面，表示第2遥控器100b的第2远程图标rb虽然进行了与拖拉机1的登录，但因为通信连接已中断，所以以虚线显示。将这种显示状态设为“非激活图标”。136.在图8的情况下，被显示为窄幅形状的图像(以下将其设为边缘f)包围平板电脑图标t的外侧。即，平板电脑70作为可以进行拖拉机1的重新开始行驶操作的终端而显示有平板电脑图标t。将这种状态设为“启动图标”。另外，通过触摸被显示为“激活图标”的图标，可以使其成为“启动图标”。此外，在初始状态下，即，在拖拉机1的自主行驶开始前，因为未进行基于与遥控器100的配对的登录，所以启动图标以及激活图标仅为平板电脑图标t。137.另外，针对启动图标，为了抑制产生后述的不同操作干涉，构成为：必须在作业选择区域wsa选择性地仅显示1个启动图标，不能同时生成2个启动图标。此外，只要确保安全性，也可以为能够通过2个以上的远程操作装置使行驶重新开始。138.另外，即使遥控器100与拖拉机1通过配对而被登录，在平板电脑70的显示器中，第1远程图标ra和第2远程图标rb被显示为激活图标，从安全性的观点出发，也将平板电脑图标t显示为启动图标。在该情况下，在选择了第1远程图标ra或第2远程图标rb中的任一图标作为启动图标的情况下，显示如图11a及图11b所示那样的要求确认安全性的免责事项。139.这里，对上述不同操作干涉的产生进行说明。在现有的自主行驶系统中，也提出了遥控器等第2远程操作终端由多台构成的情况。在相同的田地中，作业中的多名工作人员分别携带第2远程操作终端，从而提高了监视体制，且提高了田地中的安全性。140.在上述自主行驶系统中，能够通过多个遥控器进行紧急停止，因此安全性提高，但也有可能通过多个遥控器同时进行不同的操作(以下将其称为“不同操作干涉”)。在该情况下，有可能执行由不同操作干涉所引起的计划外的自主行驶。另外，也设想了如下事态，即：例如在人进入到作业车辆进行作业中的田地内那种情形时，通过任一远程操作终端使作业车辆进行了暂时停止的情况下，与执行了暂时停止的操作人员不同的遥控器等远程操作终端的操作人员在未进行安全确认的状态下误使作业车辆重新开始行驶。对此，根据本实施方式的自动行驶系统，能够避免在通过多台远程操作终端对1台作业车辆进行操作时远程操作终端彼此进行不同的操作的事态(不同操作干涉)发生，能够实现安全性高的自主行驶系统。141.＜转换状态的切换操作及显示：具体例1＞142.接下来，参照图9及图10具体地说明上述三类图标的切换操作。此外，这里，为了说明具体的转换动作，在这些附图上进行了确定各阶段st那样的标记，在各阶段中，分别示出当前在作业选择区域wsa中的显示内容。另外，在具体例1中，是仅第1遥控器100a完成了与拖拉机1进行配对的登录的情况。143.首先，在图9中，初始状态下的拖拉机1的可重新开始行驶的远程操作终端、即启动图标是平板电脑图标t(第1阶段st1a)。此外，在该状态下，为第1遥控器100a与拖拉机1的通信连接处于中断的状态。144.这里，例如，在第1遥控器100a与拖拉机1的通信连接已恢复的情况下，第1远程图标ra被显示为激活图标(第2阶段st1b)。145.进而，若触摸成为该激活图标的第1远程图标ra，则此前作为启动图标的平板电脑图标t的边缘f部分的显示(图案)消失，同时在激活图标ra的周围生成并显示边缘f图案(第3阶段st1c)。由此，第1远程图标ra切换为启动图标而发挥功能。146.此外，在向针对该第3阶段st1c的显示状态进行转换时，显示如图11a及图11b所示那样的记载了要求确认安全性的免责事项的画面。首先，显示图11a的画面，若触摸显示为“是”的图标y1，则切换为图11b的画面，再次显示记载了要求确认安全性的免责事项的画面，若触摸显示有“是”的图标y2，则向接下来的第3阶段st1c的显示画面转换。此外，若触摸在图11a及图11b中所显示的“否”的图标n1或“否”的图标n2中的任一个，则不向第3阶段stc转换，返回至原来的第2阶段st1b的显示。147.进而，在第3阶段st1c那样的第1远程图标ra成为启动图标时，当第1遥控器100a与拖拉机1之间的通信状态已中断的情况下，仅内侧区域部分的显示消失，成为第4阶段st1d那样的显示。此外，在拖拉机1与第1遥控器100a或平板电脑70的通信连接已中断的情况下，因安全性的问题，拖拉机1的自动行驶被停止。148.然后，若通信状态恢复，则再次返回至与第3阶段st1c相同的显示状态(第5阶段st1e)。换言之，即使通信状态中断，在通信已恢复时，由于自主行驶控制装置51存储有通信状态即将中断之前的状态，所以仍返回至即将中断之前的设定状态。149.另外，若拖拉机1开始自动行驶，则从拖拉机1对平板电脑70请求路径通行证的转送。由此，从平板电脑70定期地向拖拉机1转送路径通行证，从而能够继续自动行驶。此外，在继续进行自动行驶的情况下，能够维持选择了启动图标的状态(第6阶段st1f)。150.另一方面，在发动机的电源断开的情况下，转换至初始设定画面(第7阶段st1g)。151.＜其他转换状态的切换操作及显示：具体例2＞152.接下来，参照图10说明其他转换方式。另外，在具体例2中，与具体例1不同，不仅是第1遥控器100a，第2遥控器100b也完成了与拖拉机1进行配对的登录的情况。在图10中，平板电脑图标t被显示为启动图标，第1远程图标ra和第2远程图标rb被显示为非激活图标(第1阶段st2a)。153.在第1阶段st2a中，在第1遥控器100a与拖拉机1的通信连接已恢复的情况下，用实线显示第1远程图标ra，并向激活图标的状态转换(第2阶段st2b)。154.并且，在第2阶段st2b中，在第2遥控器100b与拖拉机1的通信连接已恢复的情况下，用实线显示第2远程图标rb，并向激活图标的状态转换(第3阶段st2c)。155.进而，若触摸这些激活图标即第1远程图标ra和第2远程图标rb中的第1远程图标ra，则虽然在初始状态下平板电脑图标t被显示为启动图标，但转换为第1远程图标ra被显示为启动图标(第4阶段st2d)。此外，为了向该第4阶段st2d转换，与在具体例1中所说明的相同，在切换到图11a及图11b的显示时，只要不对“是”y1、y2中的任一方进行选择操作，就不向第4阶段st2d转换。156.接下来，在该第4阶段st2d中，若第2遥控器100b与拖拉机1或平板电脑70之间的通信中断状态发生，则已作为激活图标的第2远程图标rb成为显示被消除的非激活图标的状态，因此能够确认到与第2遥控器100b的通信状态处于已中断的状态(第4阶段st2d′)。157.另一方面，在第4阶段st2d中，在第1遥控器100a与拖拉机1之间发生了通信中断时，已作为启动图标的第1远程图标ra成为其内部的显示被消除的状态，因此能够确认到与第1遥控器100a的通信状态处于已中断的状态(第5阶段st2e)。158.然后，若之后通信状态恢复，则再次返回至与第4阶段st2d相同的显示状态(第6阶段st2f)。159.此外，在第1阶段st2a的状态下，即，在仅平板电脑70与拖拉机1通信连接，第1遥控器100a以及第2遥控器100b与拖拉机1的通信连接已中断的情况下，例如，在第2遥控器100b与拖拉机1的通信连接已恢复的情况下，用实线显示第2远程图标rb，并向激活图标的状态转换(第2阶段st2b′)。160.这里，并且，在第1遥控器100a与拖拉机1的通信连接已恢复的情况下，第1远程图标ra也用实线显示，并向激活图标的状态转换。由此，不仅可以选择第2遥控器100b，也可以选择第1遥控器100a，可以选择它们中的任一个作为能够使行驶重新开始的终端。161.＜操作·作用等＞162.接下来，参照图3～图13(特别是图12的流程图和图13的时序图)说明平板电脑70以及遥控器100的操作(作用)。163.此外，在本实施方式的自主行驶系统中，如上述所述，为了进行拖拉机1的远程操作，使用了1台平板电脑70和2台遥控器100a、100b。然而，针对这2台遥控器，如在上述的具体例1以及具体例2中所说明的那样，构成为：在遥控器100与拖拉机1处于通信连接中的情况下，能够通过平板电脑70选择任一个遥控器100作为可重新开始行驶终端。因此，这里，显示有图10所示的之前的具体例2中的第6阶段st2f的设定状态，由第1遥控器100a成为可重新开始行驶终端。164.另外，在本实施方式中，在拖拉机1的自主行驶控制装置51中，在配对登录时可识别地存储遥控器100。因此，构成为可以通过任一个遥控器100判断是否对拖拉机1输出了重新开始操作的信号。由此，也能够构成为：另外独立于平板电脑70侧的失效保护系统发挥功能，仅能够通过最后进行了暂时停止操作的遥控器(进行了最终停止操作的遥控器)重新开始。因此，即使在平板电脑70侧没有选择任一个遥控器作为驱动遥控器，也能够避免2台遥控器100a以及100b同时进行不同操作而引起不同操作干涉而由此成为无法进行控制这一事态。165.此外，1台平板电脑70以及2台遥控器100构成为：分别通过通信方式不同的无线通信网络与拖拉机1执行通信。另外，如上述所述，在平板电脑70中，具备可进行触摸面板操作的显示器71。另一方面，各遥控器100分别具备使拖拉机1的自主行驶暂时停止的暂时停止按钮120、非常时使拖拉机1的自主行驶紧急停止的紧急停止按钮110、和作为用于使遥控器操作人员确认暂时停止后或紧急停止后的拖拉机1的当前的行驶状态的单元的报告部130(发光部130a以及声音输出部130b)。166.因此，根据本实施方式，能够按照以下说明的那种顺序针对处于停止中的拖拉机1的行驶进行重新开始操作。此外，在该情况下，通过平板电脑70和2个遥控器100这三种远程操作终端，以不对拖拉机1发出不同指示的方式(以不引起不同操作干涉的方式)，通过上述方法指定1个远程操作终端。此外，这里，将第1遥控器100a设定为可远程操作的终端。167.另外，在该实施方式中，针对检测出障碍物时的顺序，由于脱离本发明，所以省略详细说明，仅进行简单说明。即，万一有障碍物时，在图13所示的那种时刻，即，在时刻t1检测出障碍物，在紧接着的时刻t2向平板电脑70通知处于异常这一情况。另外，在该相同时刻t2，第1遥控器100a的发光部130a以及声音输出部130b工作，红色的灯点亮(或闪烁)以及通过蜂鸣器等发出声音进行通知。并且，在时刻t4，消除了异常状态的情况下，平板电脑70以及遥控器100中的报告动作结束。然后，在第1遥控器100a中，发光部130a发出绿色光，返回至原来的状态(可重新开始的状态)。168.首先，针对行驶作业中的拖拉机1，如果不存在任何障碍，例如，在图12及图13中，作为作业车辆的拖拉机1保持原样进行自主行驶(第1步骤s1)。169.然后，在拖拉机1的行驶中，始终进行是否需要停止的判断(第2步骤s2)。170.然后，在该第2步骤s2中，在判断为工作人员欲使拖拉机1暂时停止时，向第3步骤s3转移。此外，在第2步骤s2中，在不进行暂时停止时，向第1步骤s1返回。171.在该第3步骤s3中，例如，选择并设定第1遥控器100a预先作为可远程操作的终端，因此可仅通过该第1遥控器100a进行操作。由此，通过对第1遥控器100a的暂时停止按钮120进行按压操作，能够立即使行驶中的拖拉机1停止。172.接下来，进行了暂时停止的工作人员等判断拖拉机1的重新开始行驶(第4步骤s4)。这里，在不欲进行重新开始行驶时，再次向第4步骤s4返回。173.另一方面，在欲进行使暂时停止了的拖拉机1重新开始行驶的情况下，第1遥控器100a的操作人员能够进行重新开始行驶操作。即，在时刻t5，按压第1遥控器100a的暂时停止按钮120，且与此几乎没有时间间隔地(在经过微小时间δt2之后)在时刻t6按压紧急停止按钮110(第5步骤s5)。此外，在该情况下，未进行停止的操作的一方的第2遥控器100b无法执行重新开始行驶。174.由此，因在作为作业车辆的拖拉机1暂时停止之后，开始了重新开始行驶操作，在时刻t6，在该重新开始行驶之前，在大约3秒期间，从拖拉机1发出用于对处于拖拉机1的周边的工作人员通知(报告)重新开始动作马上开始的较大的蜂鸣音等警戒音(第6步骤s6)。175.即，听到该拖拉机1的报告音的第1遥控器100a的操作人员在发出该声音的时间内，即，在时刻t7，对第1遥控器100a的紧急停止按钮110解除按压，且在与此同时或大致相同时刻(在经过微小时间δt3之后)的时刻t8，也解除暂时停止按钮120的按压动作(第7步骤s7)。176.此外，这里，在对2个按钮进行按压解除操作时，例如在约3秒间的警告音的报告音时间中，仅解除了对紧急停止按钮110的按压动作的情况下，在警告音的报告音结束后，拖拉机1成为暂时停止状态。另一方面，相反地，若仅对紧急停止按钮110继续进行持续按压，则也是在警告音的报告音结束后，拖拉机1成为紧急停止状态。177.由此，在时刻t9，处于暂时停止中的拖拉机1能够重新开始自主行驶(第8步骤s8)。178.这样，在拖拉机1对应于对暂时停止按钮120的暂时停止操作而暂时停止之后，以第1规定时间进行了紧急停止按钮110和暂时停止按钮120都成为按压状态的重新开始行驶操作的情况下，遥控器100使拖拉机1的行驶重新开始。另外，在遥控器100的紧急停止按钮110和暂时停止按钮120都成为按压状态的情况下，使拖拉机1的发声部57以第2规定时间(例如3秒)发出表示重新开始拖拉机1的行驶的蜂鸣音(警告音)，在上述第2规定时间的期间，对紧急停止按钮110和暂时停止按钮120分别进行的按压操作都被解除的情况下，使拖拉机1的行驶重新开始。179.此外，也可以在拖拉机1对应于对紧急停止按钮110的紧急停止操作而进行了紧急停止之后，进行了上述重新开始行驶操作的情况下，遥控器100使拖拉机1的行驶重新开始。180.＜效果＞181.因此，根据本实施方式，另外，平板电脑70以及遥控器100通过通信方式互不相同的无线通信网络分别与拖拉机1执行无线通信，因此多个无线通信网络作为失效保护而发挥功能，能够提高安全性。另外，能够根据平板电脑70进行的通信的数据容量和遥控器100进行的通信的数据容量，分别选择适当的通信方式。182.另外，根据本实施方式，通过操作人员携带遥控器100，紧急时操作2台中的任一台遥控器100的紧急停止按钮110，能够无延迟地进行对自主行驶的拖拉机1的紧急停止操作。另外，对于携带平板电脑70和一方的遥控器100的操作人员而言，也能通过使其他工作人员持有另一方的遥控器100等，而根据状况灵活地分开使用平板电脑70和遥控器100。183.另外，根据本实施方式，在平板电脑70的显示器71(参照图4a)中，使拖拉机1的自主行驶停止的紧急停止按钮图像71a显示于右上位置，且平板电脑70的暂时停止按钮图像(开始按钮图像)71b在从紧急停止按钮图像71a离开的左右相反位置显示得稍小。因此，能够将紧急停止按钮图像71a和暂时停止按钮图像71b集中地同时配置于相同的显示器画面上。184.因此，在操作人员想要使拖拉机1紧急停止时，即使不进行例如切换画面这样的麻烦的操作，也能够瞬时识别紧急停止按钮图像71a的位置，因此能够抑制紧急停止操作的延迟以及误操作。185.另外，根据本实施方式，由于在遥控器100中具备报告拖拉机1的状态的作为报告部130的发光部130a以及声音输出部130b，所以即使在从自主行驶的拖拉机1离开的状况下，也能确实且实时地识别拖拉机1的状态，能够显著地提高拖拉机1的行驶安全性。186.另外，根据本实施方式，对平板电脑70的紧急停止按钮图像71a的操作成为按压(触摸)触摸面板式的显示器71的操作，因此即便是对操作人员而言假设没有进行了按动(触摸)操作那种感触的该情况下，遥控器100中的紧急停止按钮110(参照图6)也能够可靠地被按压的构造。因此，操作人员通过使用遥控器100，能够确实地得到进行了按动操作这一感触，能够进行确实的操作。但是，在该情况下，在使拖拉机1紧急停止时，操作人员也可以使用遥控器100侧的紧急停止按钮110和平板电脑70侧的紧急停止按钮图像71a中的任一个。187.此外，该遥控器100在本实施方式中使用了2台，但该台数可以增设。而且，除监视自主行驶的拖拉机1的操作人员以外，在相同田地中进行作业的工作人员也携带遥控器100，由此通过利用发光部130a的led灯、声音输出部130b发出的声音的报告，能够可靠地识别拖拉机1的状态。并且，由于紧急时能够操作遥控器100的紧急停止按钮110，所以能够提高自主行驶的拖拉机1的监视体制，大幅度提高田地中的工作人员的安全性。188.并且，根据本实施方式，例如，如图4所示，在显示器71中，通过画面切换按钮73a的操作，能够设定图8所示的“作业信息设定模式”。通过切换到设定为该作业信息设定模式的画面，在画面下部，如上所述，为了进行可重新开始的终端的选择以及设定，形成有作业选择区域wsa，能够显示三类图标，即用“tablet”表示的平板电脑图像t、用“firstremote(第1遥控器)”表示的第1遥控器图像ra、以及用“secondremote(第2遥控器)”表示的第2遥控器图像rb，因此能够通过用手指等的触摸操作简单地进行终端的变更切换，使得操作方便。189.另外，在这种显示画面的部位，例如，在为以包围各图像的周围的方式显示有在图像周围镶边的四边形的显示图像f的状态时，能够设定及显示该图标可进行操作的启动状态，因此启动操作也能容易且迅速地进行。190.根据这种结构的本实施方式的平板电脑70，操作人员能够一边参照显示于平板电脑70的触摸面板的信息(例如在进行自主行驶时所需的田地的信息等)进行确认一边进行各种操作，因此也能够抑制产生误操作的可能性。191.上述本实施方式的自动行驶系统能够如以下那样确定。192.＜附记1＞193.一种自主行驶系统，具备：第1远程操作终端，其可与作业车辆通信，执行上述作业车辆的行驶路径的生成以及行驶控制；以及1个或多个第2远程操作终端，其可与上述作业车辆通信，执行上述作业车辆的行驶控制，上述自主行驶系统的特征在于，上述第1远程操作终端具有可对是否通过上述第1远程操作终端或上述第2远程操作终端中的任一个使上述作业车辆的行驶重新开始进行选择的显示控制部，194.上述显示控制部仅将与上述作业车辆的通信已确立的上述第2远程操作终端显示为可选择。195.上述附记1的自主行驶系统具备：第1远程操作终端，其可与作业车辆通信，具备可显示各种信息的显示画面，执行上述作业车辆的行驶路径的生成以及行驶控制；以及多个第2远程操作终端，它们可与上述作业车辆通信，执行上述作业车辆的行驶控制，其中，上述第1远程操作终端构成为：具有显示控制部，针对是否能够通过第1远程操作终端或上述多个第2远程操作终端中的任一个来执行停止后的上述作业车辆的重新开始行驶动作，该显示控制部可执行从上述多个远程操作终端之中选择可以进行远程操作的“可远程操作终端”的选择作业，上述显示控制部在上述显示画面上，从与上述作业车辆已确立有通信的远程操作终端之中，指定并选择1个作为可以进行上述重新开始行驶操作的可远程操作终端，并将其显示于上述画面上。196.＜附记2＞197.附记1记载的自主行驶系统的特征在于，在上述第2远程操作终端与上述作业车辆的通信连接断开时，上述显示控制部变更上述第2远程操作终端的显示方式。198.上述附记2的自主行驶系统构成为：在上述第2远程操作终端中的任一个与上述作业车辆的通信连接断开时，为了使该状态能够确认，上述显示控制部变更在上述第1远程操作终端的显示画面上的针对第2可远程操作终端的显示方式。199.＜附记3＞200.附记1或2附记记载的自主行驶系统的特征在于，上述显示控制部存储有在所选择的上述第2远程操作终端与上述作业车辆的通信连接断开之后、当与上述作业车辆的通信连接已恢复时、所选择的上述第2远程操作终端。201.在上述附记3的自主行驶系统中，上述显示控制部存储有在所选择的上述第2远程操作终端与上述作业车辆的通信连接断开之后、当与上述作业车辆的通信连接已恢复时、上述第2远程操作终端中的上述通信连接即将断开之前所选择的第2可远程操作终端的选择设定状况。202.＜附记4＞203.附记1～3中的任一项记载的自主行驶系统的特征在于，在通过上述显示控制部选择了上述第2远程操作终端的情况下，通过上述第2远程操作终端进行能够重新开始上述作业车辆的行驶的报告。204.在上述附记4的自主行驶系统中，在选择了上述第2远程操作终端的情况下，上述显示控制部为了通过上述第2可远程操作终端确认使上述作业车辆的行驶重新开始的情况，使上述第2可远程操作终端进行报告以通知能够进行作业车辆的重新开始行驶控制。205.根据本实施方式的自动行驶系统，设置于第1远程操作终端的显示控制部能够从显示画面上的多个远程操作终端之中，仅将与作业车辆已确立有通信的第2远程操作终端，作为可以进行重新开始行驶操作的可远程操作终端，并将其显示于画面上，因此在多名操作人员针对1台作业车辆操作多台远程操作终端的情况下，能够避免远程操作终端彼此进行不同操作的事态(不同操作干涉)发生，能够实现安全性高的自主行驶系统。206.＜第2实施方式＞207.接下来，参照图14～图16说明本发明的第2实施方式。在本实施方式中，由于拖拉机1(的主要部分)以及平板电脑70是与第1实施方式相同的结构，所以对相同部分标注相同的附图标记并避免重复说明。208.即，在本实施方式的图14所示的遥控器100′中，构成为：通过暂时停止按钮120′的长按操作，控制部160′生成重新开始行驶信号。因此，针对图14所示的遥控器100′，各部分的构成要素中的控制部160′与图7所示的第1实施方式的遥控器100的控制部160在结构上一部分不同。另外，接受该结构，在拖拉机1中，图3所示的结构框图中的自主行驶控制装置51也是在一部分上不同，构成为：若输入通过遥控器100′的暂时停止按钮120′的长按动作而生成的重新开始行驶信号，则使暂时停止了的拖拉机1的行驶重新开始。209.此外，在本实施方式的自主行驶系统中，也与第1实施方式相同地，具备2台遥控器100a、100b，且能够使用，但如在第1实施方式中已说明那样，为了防止不同操作干涉，设定为仅这2台遥控器中的任一台可使用(启动遥控器)。此外，在本实施方式中，也预先在平板电脑70侧设定为仅第1遥控器100a可使用。210.因此，根据本实施方式，在图15所示的流程图和图16所示的时序图中，与第1实施方式的情况的不同之处在于第5′步骤s5′、第7′步骤s7′以及遥控器100的构成要素中的紧急停止按钮110′、暂时停止按钮120′、存储部140′和控制部160′。此外，针对上述的紧急停止按钮110′、暂时停止按钮120′、存储部140′和控制部160′，仅与重新开始操作的控制有关的结构不同，因此省略详细说明。211.另一方面，针对重新开始操作顺序等，在第5′步骤s5′中，欲进行使暂时停止的拖拉机1的行驶重新开始的情况下，进行了暂时停止的一方(当前可操作的一方)的第1遥控器100a的操作人员能够进行重新开始行驶操作。即，在时刻t5，以恒定时间以上(例如5秒以上)将第1遥控器100a的暂时停止按钮120按压为长按状态。212.由此，因在作为作业车辆的拖拉机1暂时停止之后，开始了重新开始行驶操作，在时刻t6，在该重新开始之前，在大约3秒的期间，从拖拉机1发出对处于拖拉机1的周边的工作人员通知(报告)重新开始动作马上开始的较大的蜂鸣音等的警戒音(第6步骤s6)。例如，若第1遥控器100a的暂时停止按钮120在5秒的期间持续被按压操作为长按状态，则控制部160′向拖拉机1输出发声指示，在3秒的期间从拖拉机1的发声部57发出蜂鸣音。213.听到该拖拉机1的报告音的第1遥控器100a的操作人员在该声音发出中(例如在3秒期间)的时刻t7，即，在从按钮操作按压开始时刻t5经过了至少5秒以上的时刻t7，解除第1遥控器100a的暂时停止按钮120′的按压动作(第7′步骤s7′)。214.由此，在时刻t7，处于暂时停止中的拖拉机1能够重新开始自主行驶(第8′步骤s8′)。此外，在该第8′步骤s8′中，在继续持续按压了暂时停止按钮120恒定时间以上的情况下，在通知行驶开始的警告音的报告音结束后经过了规定时间时，拖拉机1不重新开始行驶动作，而成为暂时停止的状态。215.此外，由于第2步骤s2～第4步骤s4与之前的第1实施方式相同，所以省略说明。216.如以上所述，本实施方式的遥控器100′对可自主行驶的拖拉机1进行与行驶有关的指示。另外，当遥控器100′在拖拉机1对应于对暂时停止按钮120′的暂时停止操作而暂时停止之后，进行了包括对暂时停止按钮120′续按压第1规定时间(例如5秒)以上的按压操作和在接续于上述第1规定时间的第2规定时间(例如3秒)期间解除对暂时停止按钮120′的按压操作的解除操作的重新开始行驶操作的情况下，对拖拉机1输出重新开始行驶信号而使拖拉机1的重新开始行驶。由此，由于无需另外设置用于使停止中的拖拉机1重新开始行驶的开关，所以能够将遥控器100′小型化。因此，能够实现对可自主行驶的拖拉机1进行与行驶有关的指示的远程操作终端(遥控器100、100′)的小型化，且能够实现在拖拉机1已停止的情况下通过远程操作终端可使拖拉机1的行驶重新开始的自主行驶系统。217.另外，对于遥控器100′而言，在拖拉机1对应于对暂时停止按钮120′的上述暂时停止操作而暂时停止之后，对暂时停止按钮120′持续进行了第1规定时间以上的按压操作的情况下，使拖拉机1的发声部57以上述第2规定时间发出表示使拖拉机1的行驶重新开始的蜂鸣音(警告音)。由此，能够在重新开始行驶之前，对处于拖拉机1的周边的工作人员通知重新开始行驶动作马上开始这一情况，另外，遥控器100′的用户能够把握重新开始行驶操作成为可能这一情况。218.此外，在上述第1实施方式以及第2实施方式中，也可以当在拖拉机1对应于对紧急停止按钮110的紧急停止操作而进行了紧急停止之后，进行了上述重新开始行驶操作的情况下，遥控器100使拖拉机1的行驶重新开始。219.另外，在上述第1实施方式以及第2实施方式中，拖拉机1也可以构成为：在障碍物传感器36(障碍物检测部)的功能有效(或正常)的情况下，使拖拉机1重新开始行驶，在障碍物传感器36的功能无效(或异常)的情况下，不使拖拉机1重新开始行驶。这样，通过构成为仅在障碍物传感器36正常动作的情况下能够使拖拉机1的重新开始行驶，能够防止用户不希望的重新开始行驶。220.本发明不限于上述实施方式，能够具体化为各种方式。各部分的结构不限定于图示的实施方式，在不脱离本发明的主旨的范围，能够进行各种变更。当前第1页12当前第1页12