作业机以及作业行驶系统的制作方法

本发明涉及一边自动行驶于田地等作业地一边进行作业的作业机。

背景技术：

1、如专利文献1所公开的那样，作业车辆(作业机)一边行驶于田地(作业地)，一边进行插植作业等作业。此外，作业车辆(作业机)通过自动行驶来进行作业行驶。作业车辆(作业机)计算出行驶路径，基于利用gnss(global navigation satellite system：全球导航卫星系统)等计算出的本机位置，沿着行驶路径进行自动行驶。

2、现有技术文献

3、专利文献

4、专利文献1：日本特开2019－154394号公报

技术实现思路

1、发明所要解决的问题

2、对于这样的作业车辆(作业机)，要求进一步提高自动作业行驶的便利性。

3、用于解决问题的方案

4、为了实现上述目的，本发明的能够自动行驶的作业机具备：行驶路径储存部，储存配合作业地的形状而生成的行驶路径要素组；行驶路径设定部，将从所述行驶路径储存部依次读出的行驶路径要素设定为作为自动行驶的目标的目标行驶路径；行驶控制部，具有基于机体位置计算部所计算出的机体位置和所述目标行驶路径来使机体转向的自动行驶模式以及基于操作者的手动操作来使机体转向的手动行驶模式；以及行驶路径搜索部，搜索所述自动行驶模式的停止后再次开始所述自动行驶模式时所需的所述目标行驶路径并将其提供给所述行驶路径设定部。

5、从自动行驶模式向手动行驶模式的转变通过操作者的行驶模式切换操作等来进行。在作业机的控制系统判定为自动行驶模式的必要条件不成立的情况下，自动行驶模式自动转变为手动行驶模式。而且，在发动机紧急停止时、临时停止时，自动行驶模式也转变为手动行驶模式。在上述构成的作业机中，在自动行驶模式下的行驶途中，在由于某些原因而自动行驶模式停止的情况下，进一步地，在自动行驶模式停止后通过手动行驶模式来行驶的情况下，在之后再次开始自动行驶模式时，通过行驶路径搜索部来搜索自动行驶模式再次开始时所需的目标行驶路径。由此，能减轻自动行驶模式再次开始时的操作者负担。需要说明的是，由行驶路径搜索部进行的目标行驶路径的搜索既能够通过操作者的手动操作来进行，也能够自动地进行。

6、优选的是，构成为：所述行驶路径要素组将位置信息作为属性值储存在所述行驶路径储存部，所述行驶路径搜索部基于当前的所述机体位置和所述位置信息来搜索所述目标行驶路径。在该构成中，自动行驶所需的行驶路径要素组将位置信息作为属性值进行了储存，因此能够将位置信息作为提取条件来进行所希望的行驶路径要素的提取。作为位置信息，使用能够与通过卫星定位得到的位置信息匹配的地图位置、田地坐标系中的坐标位置、以特定的图案配置的行驶路径要素的顺序位置等。当采用能够与作业机的机体位置的对应的位置信息时，能够检索与欲再次开始自动行驶模式的作业机的机体位置接近的行驶路径要素。通过这样的检索，所提取的行驶路径要素成为作业机的自动行驶所需的适当的目标行驶路径，作业机能够从当前位置顺畅地开始自动行驶模式下的行驶。

7、优选的是，在这样的作业机中，将所述自动行驶模式停止的时间点的所述机体位置存储为自动行驶停止位置，所述行驶路径搜索部能够基于所述自动行驶停止位置和所述位置信息来搜索所述目标行驶路径。在这样的构成中，将自动行驶模式停止的时间点的机体位置作为提取条件而提取出的行驶路径要素即目标行驶路径可以视为在自动行驶模式停止时使用的目标行驶路径。因此，能够从自动行驶模式停止的位置再次开始自动行驶模式。特别是，在自动行驶模式停止后，在机体保持停车或者缓慢行驶的状况下，再次开始自动行驶模式的情况下优选上述方案。

8、而且，优选的是，所述行驶路径要素组将有作业行驶或无作业行驶作为属性值储存在所述行驶路径储存部，所述行驶路径搜索部将被赋予了作业未行驶的情况作为搜索条件来搜索所述目标行驶路径。在该构成中，能够将已经在作业行驶中使用了的行驶路径要素从目标行驶路径的搜索对象中排除掉。即，在搜索成为作业行驶再次开始所需的目标行驶路径的候选的行驶路径要素的情况下，能够进行行驶路径要素的适当的筛选。

9、优选的是，构成为：在通过操作者的手动操作进行由行驶路径搜索部实现的目标行驶路径的搜索的情况下，将与所述行驶路径要素组对应的显示要素显示在显示部，所述行驶路径搜索部基于由操作者选择的所述显示要素来搜索所述目标行驶路径。在该构成中，在显示部显示有表示行驶路径要素组的显示要素组，因此，由操作者进行的目标行驶路径的选择作业变得容易。而且，此时，在行驶路径要素组具有位置信息的情况下，进一步优选使用该位置信息将显示要素组显示在作业地的地图上。

10、优选的是，表示所述自动行驶模式停止后的所述自动行驶模式再次开始时的事件，包括车辆主开关接通、发动机临时停止后的恢复、自动行驶开始按钮接通、搜索开始按钮的任一者，所述事件构成为：响应于所述事件的发生，所述行驶路径搜索部搜索所述目标行驶路径。在该构成中，响应于进行自动行驶模式的再次开始所需的事件，行驶路径搜索部自动地搜索目标行驶路径，因此能够顺畅地进行向自动行驶的转变过程。

技术特征：

1.一种作业机，是能够自动行驶的作业机，其特征在于，具备：

2.根据权利要求1所述的作业机，其特征在于，

3.根据权利要求2所述的作业机，其特征在于，

4.根据权利要求1至3中任一项所述的作业机，其特征在于，

5.根据权利要求1所述的作业机，其特征在于，

6.根据权利要求1至5中任一项所述的作业机，其特征在于，

7.一种作业行驶系统，是能够自动行驶的作业机的作业行驶系统，其特征在于，具备：

8.根据权利要求7所述的作业行驶系统，其特征在于，

9.根据权利要求8所述的作业行驶系统，其特征在于，

10.根据权利要求7至9中任一项所述的作业行驶系统，其特征在于，

11.根据权利要求7所述的作业行驶系统，其特征在于，

12.根据权利要求7至11中任一项所述的作业行驶系统，其特征在于，

技术总结
本发明的作业机是能够自动行驶的作业机，其特征在于，具备：行驶路径储存部(526)，储存配合作业地的形状而生成的行驶路径要素组；行驶路径设定部(527)，将从行驶路径储存部(526)依次读出的行驶路径要素设定为作为自动行驶的目标的目标行驶路径；行驶控制部(312)，具有基于机体位置计算部(311)所计算出的机体位置和目标行驶路径来使机体转向的自动行驶模式以及基于操作者的手动操作来使机体转向的手动行驶模式；以及行驶路径搜索部(528)，搜索自动行驶模式停止后再次开始自动行驶模式时所需的所述目标行驶路径并将其提供给行驶路径设定部。

技术研发人员：大久保树,久保田祐树
受保护的技术使用者：株式会社久保田
技术研发日：
技术公布日：2024/1/12