自移动设备及其自动工作系统的制作方法

本发明涉及一种自移动设备及其自动工作系统。

背景技术：

1、随着科学技术的发展，智能的自移动设备为人们所熟知，由于自移动设备可以自动预先设置的程序执行预先设置的相关任务，无须人为的操作与干预，因此在工业应用及家居产品上的应用非常广泛。工业上的应用如执行各种功能的机器人，家居产品上的应用如割草机、吸尘器等，这些智能的自移动设备极大地节省了人们的时间，给工业生产及家居生活都带来了极大的便利。

2、以自动割草机为例，自动割草机一般在规定的工作区域内进行自主移动和切割，工作区域可以为边界线限定的区域，可以为信标限定的工作区域，也可以为不设置实际物理边界的工作区域，通过地图等方式进行限定。自动割草机包括切割系统，该切割系统的外围设有防护罩防止切割系统对操作人员带来伤害。切割系统包括切割件，通常的切割件是由金属刃具来担当的。为了保证不会伤到用户，一种情况下，金属刃具的外围设有防护罩，防护罩之间与自动割草机的外围也存在一定距离，这样，金属刃具的末端离自动割草机的外围轮廓的距离会比较大；另一种情况下，金属刃具与自动割草机的外围轮廓的距离能够保证用户无法接触到金属刃具，这样，金属刃具的末端离自动割草机的外围轮廓的距离会更大。也就是说，切割作业时，金属刃具的末端与工作区域边界之间，或者与墙角、篱笆、台阶等障碍之间会产生切割不到的区域。这些切割不到的区域需要用户采用传统的方式进行二次处理，如使用打草机进行人工修边，造成了操作上的诸多不便。

技术实现思路

1、为克服现有技术的缺陷，本发明所要解决的一个问题是具有辅助工作能力的安全工作的自移动设备。

2、本发明解决现有技术问题所采用的一个技术方案是：

3、一种自移动设备，在工作区域内移动和工作，包括：壳体；行走模块，安装于所述壳体，带动所述壳体移动；主工作模块，安装于所述壳体，执行主工作任务；辅助工作模块，安装于所述壳体，执行辅助工作任务；控制模块，用于控制所述行走模块、主工作模块和辅助工作模块；所述自移动设备包括无线通信模块，用于接收用户操作产生的控制信号；所述自移动设备包括自动工作模式和辅助工作模式，在所述辅助工作模式中，所述控制模块至少基于所述控制信号控制所述辅助工作模块工作；所述控制模块基于所述控制信号中断控制所述辅助工作模块停止工作。

4、在其中一个实施例中，所述控制信号中断包括所述无线通信模块停止接收所述控制信号的时间大于预设中断时间。

5、在其中一个实施例中，所述预设中断时间小于等于3秒。

6、在其中一个实施例中，在所述辅助工作模式中，若所述控制模块判断所述控制信号的信号源与所述无线通信模块的距离大于等于第一预设距离，控制所述辅助工作模块停止工作。

7、在其中一个实施例中，所述第一预设距离小于等于20米。

8、在其中一个实施例中，在所述辅助工作模式中，若所述信号源与所述无线通信模块的距离大于第二预设距离，所述控制模块控制所述辅助工作模块降低工作速率，使所述辅助工作模块的工作能量小于预设能量；所述第二预设距离小于所述第一预设距离。

9、在其中一个实施例中，所述第二预设距离小于等于6米。

10、在其中一个实施例中，若所述控制模块判断所述控制信号强度小于等于预设强度，控制所述辅助工作模块停止工作。

11、在其中一个实施例中，所述控制模块基于至少两种预设信号控制所述自移动设备切换为所述辅助工作模式。

12、在其中一个实施例中，若控制模块接收的所述至少两种预设信号满足预设条件，所述控制模块控制所述自移动设备切换为所述辅助工作模式。

13、在其中一个实施例中，所述预设条件包括预设时间和/或预设顺序。

14、在其中一个实施例中，所述至少一种预设信号由所述无线通信模块接收。

15、在其中一个实施例中，所述至少一种预设信号包括所述控制信号。

16、在其中一个实施例中，所述自移动设备包括交互模块，所述至少一种预设信号由用户操作所述交互模块产生。

17、在其中一个实施例中，在所述辅助工作模式中，所述控制模块基于停止信号控制所述辅助工作模块停止工作。

18、在其中一个实施例中，所述停止信号由所述无线通信模块接收。

19、在其中一个实施例中，在所述辅助工作模式中，所述控制模块控制所述行走模块沿预设路径移动。

20、在其中一个实施例中，所述自移动设备包括路径侦测模块，用于检测所述预设路径，所述控制模块根据所述路径侦测模块的输出自动控制所述行走模块的移动方向。

21、在其中一个实施例中，所述控制模块根据所述路径侦测模块的输出判断所述自移动设备是否在所述预设路径上，若不在所述预设路径上，控制所述辅助工作模块停止工作。

22、在其中一个实施例中，所述预设路径包括所述工作区域的内边界和/或外边界。

23、在其中一个实施例中，在所述辅助工作模式中，所述辅助工作模块的工作能量小于5j。

24、在其中一个实施例中，在所述辅助工作模式中，所述辅助工作模块的工作能量小于2j。

25、在其中一个实施例中，在所述辅助工作模式中，所述行走模块的最大移动速度小于25m/min。

26、在其中一个实施例中，在所述辅助工作模式中，所述行走模块的最大移动速度大于5m/min。

27、在其中一个实施例中，所述辅助工作模块包括打草头，所述打草头安装有打草绳，所述打草头带动所述打草绳旋转以割草。

28、在其中一个实施例中，所述无线通信模块包括蓝牙通信模块。

29、在其中一个实施例中，若所述辅助工作模块停止工作，所述控制模块控制所述自移动设备切换为所述自动工作模式。

30、在其中一个实施例中，在所述自动工作模式中，所述控制模块自主控制所述行走模块和所述主工作模块。

31、在其中一个实施例中，在所述自动工作模式中，所述控制模块控制所述辅助工作模块不工作。

32、本发明解决现有技术问题所采用的另一个技术方案是：

33、一种自动工作系统，包括自移动设备和用户终端，

34、所述自移动设备，在工作区域内移动和工作，包括：壳体；行走模块，安装于所述壳体，带动所述壳体移动；主工作模块，安装于所述壳体，执行主工作任务；辅助工作模块，安装于所述壳体，执行辅助工作任务；控制模块，用于控制所述行走模块、主工作模块和辅助工作模块；无线通信模块，用于接收所述用户终端发送的信号；

35、所述用户终端包括：输入模块，供用户操作产生信号；处理模块，用于处理所述信号；远程通信模块，用于发送所述信号；所述输入模块包括第一输入单元，用于产生控制信号，所述信号包括所述控制信号；

36、所述自移动设备包括自动工作模式和辅助工作模式，在所述辅助工作模式中，所述控制模块至少基于所述控制信号控制所述辅助工作模块工作；所述控制模块基于所述控制信号中断控制所述辅助工作模块停止工作。

37、在其中一个实施例中，所述控制信号中断包括所述无线通信模块停止接收所述控制信号的时间大于预设中断时间。

38、在其中一个实施例中，所述预设中断时间小于等于3秒。

39、在其中一个实施例中，在所述辅助工作模式中，若所述无线通信模块与所述远程通信模块的距离小于等于第一预设距离，所述控制模块控制所述辅助工作模块停止工作。

40、在其中一个实施例中，所述第一预设距离小于等于20米。

41、在其中一个实施例中，在所述辅助工作模式中，若所述距离大于第二预设距离，所述控制模块控制所述辅助工作模块降低工作速率，使所述辅助工作模块的工作能量小于预设能量。

42、在其中一个实施例中，所述第二预设距离小于等于6米。

43、在其中一个实施例中，所述输入模块包括第二输入单元，用于产生启动信号。

44、在其中一个实施例中，所述处理模块基于所述启动信号控制所述远程通信模块发送所述控制信号。

45、在其中一个实施例中，若处理模块接收的所述控制信号和启动信号满足预设条件，控制所述远程通信模块发送所述控制信号。

46、在其中一个实施例中，所述预设条件包括预设时间和/或预设顺序。

47、在其中一个实施例中，所述控制模块基于所述控制信号控制所述自移动设备切换为所述辅助工作模式。

48、在其中一个实施例中，所述处理模块控制所述远程通信模块发送所述启动信号和所述控制信号。

49、在其中一个实施例中，所述自移动设备包括交互模块，用于产生启动信号。

50、在其中一个实施例中，所述控制模块基于所述启动信号和所述控制信号控制所述自移动设备切换为所述辅助工作模式。

51、在其中一个实施例中，所述控制模块基于所述启动信号和所述控制信号控制所述自移动设备切换为所述辅助工作模式。

52、在其中一个实施例中，若所述控制模块接收的所述启动信号和所述控制信号满足预设条件，所述控制模块控制所述自移动设备切换为所述辅助工作模式。

53、在其中一个实施例中，所述第一输入单元包括触摸感应式按键，由用户触摸产生所述控制信号。

54、在其中一个实施例中，所述第一输入单元通过第一连接电路或第二连接电路与所述处理模块连接，所述第一连接电路与所述第二连接电路并联。

55、在其中一个实施例中，所述输入模块包括第三输入单元，用于产生停止信号；所述控制模块基于所述停止信号控制所述辅助工作模块停止工作。

56、与现有技术相比，本方案的有益效果是：

57、自移动设备安装辅助工作模块，能够将原本需要用户手持设备进行的打草、修枝等工作由自移动设备完成，用户只需操作用户终端，使得工作过程更加轻松便捷。而辅助工作模块的工作需要用户通过操作用户终端进行，确保在用户监控状态下进行，能够保证用户对可能发生的危险情况进行响应，从而提高操作安全性。