应；所述的收集储存袋安装在锯齿刀片和条形齿板后面位置； 所述的锯齿刀片安装在条形齿板的右侧外部位置，所述的锯齿刀片具体采用多个不锈钢锯齿刀片； 所述的操控设备包括调速阀，电源开关按钮和采摘修剪按键，所述的采摘采集修剪按键安装在调速阀和电源开关按钮的下部位置； 所述的指示灯模块包括电量显示指示灯和采摘修剪指示灯，所述的电量显示指示灯设置在采摘修剪指示灯的上端位置； 所述的浇水结构包括喷水孔、调节水阀和供水桶，所述的喷水孔安装在供水桶的左侧壳外位置；所述的调节水阀设置在喷水孔和供水桶的中间位置； 所述的施肥结构包括肥料配方桶和肥料出口，所述的肥料出口安装在肥料配方桶的外部出口位置； 所述的履带行走轮结构包括行走链条和滚动滑轮，所述的行走链条安装在滚动滑轮的底部周围位置； 所述的拉手包括固定螺母，所述的固定螺母安装在拉手的两端连接位置； 所述的操控结构内置智能控制端、定位导航模块、远程通信模块； 所述的智能控制端包括浇水结构控制端、施肥结构控制端、修剪装置控制端、采摘装置控制端、直流电机控制端、自检模块； 所述的智能控制端还包括与所述的远程通信模块无线连接的智能移动客户端； 所述的浇水结构控制端包括水位监测模块、流量监测模块、调节水阀电机； 所述的水位监测模块安装在所述的供水桶内，包括一感测模块，其包括有一固定架、至少一连接控制单元的近接开关及至少一活动扣组件，所述近接开关设置于该固定架上，所述活动扣组件亦设置于该固定架上；以及一浮杆，其邻近该固定架且通过活动扣组件限位，该浮杆上设有一可被近接开关感测的感测件，该浮杆两侧分别设有一限位的极限挡板； 所述的流量监测模块包括一个通流介质的测量通道、至少一个入口通道和至少一个出口通道以及至少一个用于发射或接收超声波信号的超声波换能器偶副，为了将一个超声波信号从一个超声波换能器传导到另一超声波换能器，在测量通道中设置至少一个反射器偶畐IJ，所述测量通道的直径局部地通过一个缩小部减小，以进行介质的通流导引，所述缩小部设在反射器之间侧旁的区域中并且通过一个设置或组合在测量通道内壁上的测量通道嵌件构成，该测量通道嵌件同时作为用于其它功能部件的保持体或固定体； 所述的施肥结构控制端包括位于肥料配方桶内的肥料称重模块和肥料配方控制模块； 所述的肥料配方控制模块包括安装在所述肥料配方桶顶部的多个间隔设置的配方格和设置在配方格底部的配方料控制阀； 所述的肥料称重模块设置在所述的肥料配方桶的底部，包括依次电连接的称重传感器、信号放大器、A/D转换器和微处理器，所述称重传感器用于获取肥料重量信息并转换成重量模拟信号，所述信号放大器用于将所述称重传感器所获取的重量模拟信号放大输出至A/D转换器，所述A/D转换器将放大后的重量模拟信号转换成重量数字信号输出至微处理器；所述微处理器与一显示终端连接，所述显示终端用于显示重量数值，所述微处理器还与一供电模块连接，所述供电模块用于向所述重量检测系统供电； 所述的修剪装置控制端和采摘装置控制端内设置有图像鉴别模块； 所述的直流电机控制端包括该远程监控中心包括电机实时工作状态监控模块和耗电量监控模块； 所述的自检模块用于检测内置智能控制端、定位导航模块、远程通信模块的工作状态将工作状态信息发送给智能移动客户端； 所述的定位导航模块包括多个发射节点，所述发射节点被布置在茶园不同位置处并被配置为发射RF信号；以及电子移动设备，所述电子移动设备设置在所述的茶园机械化修剪与采摘装置上并被配置为从所述发射节点接收所述RF信号。2.如权利要求1所述的茶园机械化修剪与采摘装置，其特征在于，所述的电机实时工作状态监控模块包括: 主服务器和至少一个从属于所述主服务器的二级从服务器，其中: 所述主服务器用于与智能控制端和/或从属于的所述二级从服务器进行远程监控数据交互，并管理控制所述二级从服务器；以及所述二级从服务器用于与智能控制端和/或所述主服务器进行远程监控数据交互； 所述的耗电量监控模块包括数据处理模块、数据采集模块、电压电流传感器模块、GPRS控制模块、显示模块、存储器模块、控制模块、电源模块； 电压电流传感器模块、数据采集模块、数据处理模块输入端顺次连接，数处理模块输出端与GPRS控制模块、显示模块、存储器模块、控制模块连接； 所述电源模块包含继电器，所述电源模块用于对整个耗电量监控模块进行供电，并可进行市电与电池供电的切换； 所述电压电流传感器模块用于采集电路中的电流及电压，并传输给数据采集模块；数据采集模块用于对电压电流电压电流传感器模块的输出信号进行采集，并将其转化为数字信号传输给数据处理模块； GPRS控制模块用于进行语音和/或短信和/或GPRS数据服务，将所述耗电量监控模块的信息传输给数据采集模块； 控制模块实现弱电控制强电； 所述数据处理模块用于将数据采集模块采集的信号进行处理，将处理后的信息通过GPRS控制模块进行发送并通过显示模块进行显示。3.如权利要求1所述的茶园机械化修剪与采摘装置，其特征在于，所述的图像鉴别模块包括图像预存模块、图像采集模块、图像对比模块，所述的图像对比模块用于将图像采集模块采集到的图像与图像预存模块中预存的图像进行对比，若相似度大于预设值则执行修剪和采摘，否则不动作，具体的方法为: 步骤一、向图像预存模块中存入需要修剪的植株部位图片和需要采摘部位图片； 步骤二、图像采集模块从现场采集的图像中提取目标物体骨干，得到骨干图像； 步骤三、图像对比模块将骨干图像与预存的图像进行比较，求出骨干图像与预存图像的相似度； 步骤四、若相似度大于预设值则发出提示并向智能控制端发送命令，由智能控制端控制执行修剪和采摘，否则不动作。4.如权利要求1所述的茶园机械化修剪与采摘装置，其特征在于，所述的定位导航模块按以下方式定位: 所述电子移动设备在所述茶园中不同的参考位置接收到的来自所述发射节点的所述RF信号的功率来计算参考量；所述电子移动设备可操作地基于在所述茶园中所述电子移动设备在其当前位置处接收到的来自所述发射节点的所述RF信号的功率来计算当前量，其中，基于所述当前量和所述参考量来确定所述电子移动设备的当前位置。
【专利摘要】本发明提供了一种茶园机械化修剪与采摘装置，操控结构内置智能控制端、定位导航模块、远程通信模块；智能控制端包括浇水结构控制端、施肥结构控制端、修剪装置控制端、采摘装置控制端、直流电机控制端、自检模块，智能移动客户端；修剪装置控制端和采摘装置控制端内设置有图像鉴别模块；本发明利用太阳能板发电，储蓄电池储电，利用智能控制端控制修剪装置和采摘装置工作，可实现水位、肥料重量的监测，通过图像鉴别模块可以辅助鉴别需要修剪或者采摘的植株，可有效避免漏剪和漏摘，通过定位导航模块可实时监控定位，并通过智能移动客户端进行辅助监控操作，智能化程度高，能大大提高工作效率。
【IPC分类】A01D46/04, A01C23/04, A01G25/09, G05B19/418, A01G3/033
【公开号】CN104885703
【申请号】CN201510248784
【发明人】马士成, 龙志荣, 尹德明, 曹中环, 黄丽蕴, 陈颖慧, 刘灼梧, 李锦锋, 梁玉川
【申请人】梧州市农业科学研究所
【公开日】2015年9月9日
【申请日】2015年5月15日