一种新型果树护理机器人的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及园林果树的护理领域，尤其涉及一种新型果树护理机器人。
【背景技术】
[0002]园林果树的护理对果实生长和果实的质量都有重要意义。近年来，园林果树护理设备的研究受到广泛关注，但是主要针对花草枝条自动化修剪的研究。果树枝条的修剪要求与其他园林植物有所不同，需要对树体的枝条进行选择性的修剪，而园林植物一般是对树体整体进行修剪。因此，对园林果树的自动化护理修剪研究较少，亟待加强园林果树护理修剪及粉碎的智能化研究。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型的目的在于克服上述现有技术的缺点和不足，提供一种新型果树护理机器人。
[0004]本实用新型通过下述技术方案实现:
[0005]—种新型果树护理机器人，包括安装在基架6上的活动机械手、安装在活动机械手前端的修剪末端执行组件7、安装在基架6上的控制总成3、与控制总成3连接的摄影装置4，安装在基架上的主动轮总成1、从动轮总成2 ;
[0006]所述活动机械手包括依次连接的腕向旋转连接装置5、可伸缩臂8、肘位转动连接装置9、臂位转动连接装置10、腰位旋转连接装置11 ;
[0007]所述修剪末端执行组件7、摄影装置4、主动轮总成I和从动轮总成2的动作，由控制总成3控制；
[0008]所述活动机械手包括动力装置15、手指驱动组件16、指型交错组件17、切割器18、切割器轴19、切割器轴驱动装置20 ;动力装置15驱动手指驱动组件16及切割器轴驱动装置20动作；所述切割器18安装在切割器轴19的外周，切割器轴19连接切割器轴驱动装置20 ;所述切割器的材质为不锈钢；所述不锈钢包含0.9-1.6重量％的(:、4-7重量％的1%、12-16重量％的Cu、17-28重量％的Cr、3-7重量％的N1、0-3重量％的舭、1-5重量％的Mn、0.5重量％的Pb、和< 0.4重量％的Si，而余量为Fe ;所述指型交错组件17与手指驱动组件16连接。
[0009]所述不锈钢的制造方法包括以下步骤:
[0010]a、钢坯加热，加热温度在1250_1350°C之间；
[0011]b、在840-860°C开始热乳，以87%以上的压下率进行热乳，保持终乳温度在765°C
左右，除硫；
[0012]C、热乳后退火，退火温度875_984°C ;
[0013]d、将退火后的钢板除鳞、酸洗。
[0014]e、冷乳，压下率不低于32% ;
[0015]f、退火，退火温度在850_1300°C之间；
[0016]g、除鳞、酸洗；
[0017]h、850°C左右卷取，打蜡。
[0018]所述切割器轴19在切割器轴驱动装置20的作用下转动，其转动平面与指型交错组件17运动平面平行；所述不锈钢包含1.2-1.4重量％的C。
[0019]所述新型果树护理机器人还包括一个设置在基架6后端的条状物件搅碎机13 ;所述不锈钢包含19-25重量％的Cr。
[0020]所述条状物件搅碎机13机包括刺毛辊组件21、侧向压缩板22、进料辅助口 23、周向齿槽24、传动机构25、传动轴26、刀片组件、驱动刀片组件转动的步进电机14 ;
[0021 ] 所述进料辅助口 23的入口处设有周向齿槽24 ;所述侧向压缩板22的一端通过传动轴26安装在刀片组件上方的进料斜板上，另一端安装有传动机构25并与周向齿槽24滚动连接；
[0022]所述刺毛辊组件21由多根带齿牙的辊体构成，呈一字型排列安装在侧向压缩板22相对另一侧的进料斜板上。
[0023]所述刀片组件包括安装在步进电机14转轴上的砧辊27、刺刀28、托盘29。
[0024]所述条状物件搅碎机还包括一个塑钢壳30，塑钢壳30上设有活动机械手滑动通道12。
[0025]采用新型果树护理机器人修剪破碎枝条的方法如下:
[0026]I)机器人位置驱动
[0027]控制总成3对摄影装置4收集的地面信息进行分析，确定目标枝条所在地面的位置坐标，调控主动轮总成I和从动轮总成2运动，并指令机器人到达相应位置；
[0028]2)活动机械手位置驱动
[0029]摄影装置4对修剪枝条的图像信息进行收集并送至控制总成3进行分析，根据枝条的密集程度、姿态、粗细程度以及健康情况确定需要修剪的目标枝条，控制总成3发出指令并驱动腕向旋转连接装置5、可伸缩臂8、肘位转动连接装置9、臂位转动连接装置10、腰位旋转连接装置11发生相应运动，将修剪末端执行组件7送至待剪切枝条的目标工位；
[0030]3)枝条的剪切
[0031]枝条末端执行组件7上的指型交错组件17在手指驱动组件16控制下夹持住枝条，夹持完成之后，切割器18在切割器轴驱动装置20的作用下对枝条进行切割；
[0032]4)枝条的粉碎
[0033]在控制总成3的控制下，活动机械手将剪切下来的枝条送至条状物件搅碎机13的进料辅助口 23处，修剪末端执行组件7通过活动机械手滑动通道12释放枝条并离开进料辅助口 23 ;枝条在侧向压缩板22的挤压下对刺毛辊组件21产生压力，并被转动的刺毛辊组件21运送到刀片组件处，最后通过砧辊27将枝条输送至托盘29进行粉碎，枝条被刺刀28切碎后沿出料口飞出，铺洒到地面。
[0034]本实用新型相对于现有技术，具有如下的优点及效果:
[0035]本实用新型对枝条进行选择性剪枝与粉碎为一体，减少了为了枝条粉碎进行的枝条搬运环节，可以进行实时粉碎。
[0036]通过安装在活动机械手上的枝条末端执行组件将枝条修剪和粉碎有机结合起来，不仅能使园农从手工修剪中解脱出来，让机械进行智能化的高效安全修剪，而且利用枝条和树叶就地粉碎的碎末作为有机肥料，返回到土壤中，降低了生产成本，减少了作物对化学合成肥料的使用量，促进了有机水果产业的发展，同时也大大提高了生物质能的利用率。
【附图说明】
[0037]图1是新型果树护理机器人结构整体示意图；
[0038]图2是图1修剪末端执行组件结构示意图；
[0039]图3是末端执行组件7的指型交错组件17结构示意图；
[0040]图4是条状物件搅碎机的剖视图。
【具体实施方式】
[0041]下面结合具体实施例对本实用新型作进一步具体详细描述。
[0042]实施例
[0043]如图1-4所示。本实用新型一种新型果树护理机器人，包括:安装在基架6上的活动机械手、安装在活动机械手前端的修剪末端执行组件7、安装在基架6上的控制总成3、与控制总成3连接的摄影装置4，安装在基架上的主动轮总成1、从动轮总成2 ;
[0044]所述活动机械手包括依次连接的腕向旋转连接装置5、可伸缩臂8、肘位转动连接装置9、臂位转动连接装置10、腰位旋转连接装置11 ;
[0045]所述修剪末端执行组件7、摄影装置4、主动轮总成I和从动轮总成2的动作，由控制总成3控制；
[0046]所述活动机械手包括动力装置15、手指驱动组件16、指型交错组件17、切割器18、切割器轴19、切割器轴驱动装置20 ;动力装置15驱动手指驱动组件16及切割器轴驱动装置20动作；所述切割器18安装在切割器轴19的外周，切割器轴19连接切割器轴驱动装置20 ;所述切割器的材质为不