一种全自动剖鱼去鳞一体机的制作方法

本发明属于鱼类初加工技术领域，具体是涉及一种全自动剖鱼去鳞一体机。

背景技术

鱼类食品不仅味道鲜美，而且营养丰富，是我们生活中不可缺少的美味佳肴。在鱼类产品加工过程中或者烹调之前都要经过复杂的前期处理，需要先去除鱼鳞再剖腹去除内脏等杂物。在目前实际生产中，前期处理工序大都采用手工操作的方式，这种生产方式效率低、产品质量标准不易控制，特别是在处理大量原料鱼时，操作工人的劳动强度很大。另外，加工过程中所去除的鱼鳞、内脏等废弃物不能及时回收，会对环境造成污染。

鱼类的初加工需完成除鳞、剖腹、剔内脏等工艺，若将这三道工序由同一机器连续完成，不仅能够大大提高工作效率、降低生产费用，还能满足消费者对商品的质量要求。

技术实现要素：

为了克服现有技术的不足，本发明提供一种全自动剖鱼去鳞一体机，以便于取代人工进行鱼类初加工。

本发明是通过如下技术方案实现的：

一种全自动剖鱼去鳞一体机，包括夹紧机构、定鱼机构、去鳞机构、传输机构、剖腹机构、内脏清理机构；

所述夹紧机构将鱼夹紧，定鱼机构在夹紧机构下方可上下往复移动，定鱼机构在上部工作位插于鱼腹将鱼固定；

所述定鱼机构将鱼传送至去鳞机构进行去鳞，而后由传输机构传送至剖腹机构进行剖腹，再经传输机构传送至内脏清理机构进行去内脏；

所述内脏清理机构包括第一上下往复运动机构，第一上下往复运动机构与去内脏器固接，所述去内脏器包括竖板，竖板侧壁固定多个水平设置的梳齿。

进一步的，多个所述梳齿长短不一，梳齿一端与竖板固接，梳齿另一端向竖板外侧延伸，其延伸方向与传输机构传送方向相反。

进一步的，所述第一上下往复运动机构顶部固接有推拉电磁铁，所述推拉电磁铁的输出端与竖向设置的推板固接，推板设有多个供梳齿穿过的通孔；所述去内脏器固定于推拉电磁铁侧部。

进一步的，所述传输机构下方设有废物收集箱。

进一步的，所述夹紧机构包括两相对设置的仿鱼形机械手，两仿鱼形机械手通过导杆与舵机连接；所述仿鱼形机械手的内侧夹持壁呈波纹状。

进一步的，所述定鱼机构包括定鱼组件，定鱼组件底部与第二上下往复运动机构连接；所述定鱼组件包括第一主动链轮、从动链轮、钉齿链条，钉齿链条通过第一主动链轮和从动链轮呈环绕状布置，所述钉齿链条在竖直平面内转动。

优选的，所述定鱼机构两侧均设置引导板，所述引导板竖向设置，定鱼机构两侧的引导板之间间距为40mm-60mm。

进一步的，所述去鳞机构包括两个相对设置于定鱼机构两侧的柔性仿鱼形去鳞辊，柔性仿鱼形去鳞辊包括辊轴，辊轴竖向设置，辊轴外周套设弹簧，弹簧沿其螺旋方向套设垫片，垫片两侧由螺母固定；所述弹簧的中径由上至下逐渐变小至最小而后逐渐增大至最大。

进一步的，所述柔性仿鱼形去鳞辊的垫片外周在纵向方向呈弧形。

进一步的，所述柔性仿鱼形去鳞辊两端固定于去鳞辊基座，去鳞辊基座与滑块固定连接，滑块滑动连接于水平设置的第一光轴，第一光轴套设压力弹簧以顶紧滑块；所述第一光轴与定鱼机构的传送方向垂直。通过压力弹簧的设置，可以感应鱼所提供的压力，可以自动调节两去鳞辊的间距，完成去鳞功能。

进一步的，所述传输机构包括两水平相对设置的传输组件，所述传输组件包括第二主动链轮、第一张紧轮、多个第二张紧轮、异形链条，异形链条通过第二主动链轮、第一张紧轮、多个第二张紧轮呈环绕状布置，所述异形链条在水平平面内转动。

进一步的，所述第二主动链轮、多个第二张紧轮依次排列成一排，两传输组件的第二主动链轮、多个第二张紧轮均相对设置，两传输组件相对的第二主动链轮、多个第二张紧轮之间形成送鱼通道。

进一步的，所述第二张紧轮与竖向的张紧轮轴连接，张紧轮轴与水平设置的可在竖直平面内转动第二光轴连接；两传输组件相对的张紧轮轴之间连接有拉力弹簧。通过拉力弹簧的设置，可以拉紧左右相对设置的张紧轮，同时间接地给异形链条提供压力，防止鱼在输送过程中发生脱落。

进一步的，所述传输组件下方对应设置托板，托板对应于内脏清理机构处开设通孔。

进一步的，所述夹紧机构、定鱼机构、去鳞机构、传输机构、内脏清理机构均与控制器通信，所述传输机构还设置有光电传感器，光电传感器与控制器通信。

进一步的，所述剖腹机构设置于传输机构下方，剖腹机构包括刀片基座，刀片基座上固定刀片。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

本发明的全自动剖鱼去鳞一体机，能够实现鱼的去鳞、剖腹和去内脏过程的全自动化，代替人工进行鱼的初加工处理，克服了传统人工清理鱼鳞和内脏时缺陷，安全性能高，在降低劳动强度的同时，极大地提高了工作效率。另外，去除的内脏得到及时的回收，减少对环境的污染。

本发明的全自动剖鱼去鳞一体机，其夹紧机构和定鱼机构相互配合，在夹紧机构夹持鱼时，定鱼机构上移进而使鱼插于定鱼机构而固定，其能实现对鱼加工的初定位，以为后续工序做准备，保证去鳞、内脏清理工作的顺利进行。

本发明的全自动剖鱼去鳞一体机，其去鳞机构的柔性仿鱼形去鳞辊与鱼体形状匹配，能够更好更全方位的对鱼鳞进行去除，同时减少了对鱼肉的破坏，大大提高了去鳞的效率；其柔性仿鱼形去鳞辊之间的间距可在压力弹簧带动下进行调节，进而适应不同大小不同种类鱼的去鳞工作，提高了其适用性。

本发明的全自动剖鱼去鳞一体机，其内脏清理机构采用梳齿结构对鱼鳞进行缠绕拖拽清理，可一次性清除鱼的内脏，提高了工作效率，减少工作时间。

本发明的全自动剖鱼去鳞一体机，其传输机构的相对传输链条之间的间距可根据鱼体厚度自行调节，进而适应大小尺寸不同的鱼，使得传输过程更加平稳顺畅。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。

图1为本发明的一种全自动剖鱼去鳞一体机的轴测图；

图2为本发明的一种全自动剖鱼去鳞一体机的主视图；

图3为本发明的一种全自动剖鱼去鳞一体机的俯视图；

图4为本发明的一种全自动剖鱼去鳞一体机的右视图；

图5为本发明的内脏清理机构的主视图；

图6为本发明的柔性仿鱼形去鳞辊的主视图；

图中：1机架、2、夹紧机构、2-1舵机座、2-2舵机、2-3导杆、2-4仿鱼形机械手、3定鱼机构、3-1链轮a、3-2钉齿链条、3-3轴承a、3-4光轴a、3-5联轴器a、3-6电机a、3-7推杆电机、3-8托板a、4引导机构、4-1引导板、5去鳞机构、5-1电机b、5-2电机c、5-3光轴b、5-4光轴c、5-5左压力弹簧、5-6右压力弹簧、5-7左柔性仿鱼形去鳞辊、5-7-1螺母、5-7-2垫片、5-7-3弹簧、5-7-4辊轴、5-8右柔性仿鱼形去鳞辊、5-9左去鳞辊基座、5-9-1滑块、5-9-2轴承b、5-10右去鳞辊基座、6剖腹机构、6-1刀片基座、6-2刀片、7传输机构、7-1拉力弹簧、7-2张紧轮轴a、7-3张紧轮a、7-4张紧轮轴b、7-5张紧轮b、7-6轴承座a、7-7轴承座b、7-8光轴d、7-9链轮b、7-10左异形链条、7-11右异形链条、7-12联轴器b、7-13电机c、7-14电机d、7-15托板b、7-16光电传感器、7-17光轴e、8内脏清理机构、8-1去内脏器、8-2推拉电磁铁、8-3推板、8-4丝杆、8-5丝杆螺母、8-6联轴器c、8-7电机e、8-8滑道导轨、8-9废物收集箱。

具体实施方式

应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

正如背景技术所介绍的，现有技术中存在手工去鳞去内脏效率低、产品质量标准不易控制的不足，为了解决如上的技术问题，本申请提出了一种全自动剖鱼去鳞一体机。

下面结合附图与实施例对本发明作进一步说明。

如图1-图4所示，一种全自动剖鱼去鳞一体机，包括机架1、夹紧机构2、定鱼机构3、引导机构4、去鳞机构5、剖腹机构6、传输机构7、内脏清理机构8；夹紧机构2、定鱼机构3、引导机构4、去鳞机构5、剖腹机构6、传输机构7、内脏清理机构8均固定于机架1上；以上所述各机构均与控制器数据连接，控制器连接控制各机构的机动部分，其中：

所述夹紧机构2，包括舵机座2-1、舵机2-2、导杆2-3、仿鱼形机械手2-4，仿鱼形机械手2-4内侧夹持壁呈波纹状，舵机2-2通过舵机座2-1安装在机架1上，导杆2-3一端和两相对设置的仿鱼形机械手2-4相连接，另一端和舵机2-2输出端相连接，机器启动运行通过导杆2-3来控制仿鱼形机械手2-4张开的角度，来实现仿鱼形机械手2-4的松紧，从而将鱼夹紧；

所述定鱼机构3，包括链轮a3-1、钉齿链条3-2、轴承a3-3、光轴a3-4、联轴器a3-5、电机a3-6、推杆电机3-7和托板a3-8，所述轴承a3-3共四个，成对固定于托板a3-8上，光轴a3-4穿过链轮a3-1，并通过两个轴承a3-4固定在托板a3-8上，电机a3-6固定安置于托板a3-8上，其输出端通过联轴器a3-5与靠近机器前端的光轴a3-4（从图2看，右侧为机器前端）相连接，位于前端的链轮a3-1即为第一主动链轮，所述钉齿链条3-2与链轮a3-1配合，钉齿链条3-2上分布有钉齿，电机a3-6驱动光轴a3-4使链轮a3-1转动，可实现鱼体的传送；推杆电机3-7位于托板a3-8下方，其输出端与托板a3-8固定连接，在推杆电机3-7的作用下实现定鱼机构3的整体上下移动，推杆电机3-7以及托板a3-8的配合即为本申请中的第二上下往复运动机构；钉齿链条3-2由两个链轮a3-1带动在竖直平面内转动，当定鱼机构向上运动时，钉齿链条3-2上的钉齿插入鱼腹中将鱼固定，可防止后续去鳞辊高速旋转将鱼打飞，保证去鳞过程的顺利进行，随后，夹紧机构2松开，电机a3-6驱动光轴，带动链轮a3-1转动，钉齿链条3-2将鱼输送到去鳞机构5处进行去鳞；

所述引导机构4，包括引导板4-1，引导板4-1设置两个，呈仿鱼形，位于钉齿链条3-2两侧，对称固定在托板a3-8上，其间距为40mm-60mm，该机构在钉齿链条3-2输送鱼的过程中确保鱼体位于正确的输送轨道；

所述去鳞机构5，包括电机b5-1、电机c5-2、光轴b5-3、光轴c5-4、左压力弹簧5-5、右压力弹簧5-6、左柔性仿鱼形去鳞辊5-7、右柔性仿鱼形去鳞辊5-8、左去鳞辊基座5-9、右去鳞辊基座5-10，左柔性仿鱼形去鳞辊5-7、右柔性仿鱼形去鳞辊5-8相对设置于定鱼机构两侧；如图6所示，所述柔性仿鱼形去鳞辊由螺母5-7-1和不同规格的垫片5-7-2穿过弹簧5-7-3构成，弹簧5-7-3套设于辊轴5-7-4外周，辊轴5-7-4竖向设置，垫片5-7-2沿弹簧5-7-3螺旋方向套设于弹簧5-7-3上，垫片5-7-2两侧由螺母5-7-1固定，弹簧5-7-3的中径由上至下逐渐变小至最小而后逐渐增大至最大，柔性仿鱼形去鳞辊的垫片5-7-2外周在纵向方向呈弧形，使其与鱼体形状匹配，能够更好更全方位的对鱼鳞进行去除，同时减少了对鱼肉的破坏，大大提高了去鳞的效率；左去鳞辊基座5-9和右去鳞辊基座5-10上均固定有滑块5-9-1和轴承b5-9-2；所述光轴b5-3位于机架1顶部，其两端固定于机架1左右两侧，左压力弹簧5-5和右压力弹簧5-6套入光轴b5-3（即第一光轴），左压力弹簧5-5一端与左侧机架1固定连接，另一端与左去鳞辊基座5-9上的滑块5-9-1固定连接，右压力弹簧5-6一端与右侧机架1固定连接，另一端与右去鳞辊基座5-10上的滑块5-9-1固定连接，左压力弹簧5-5和右压力弹簧5-6的伸缩可通过滑块5-9-1带动左去鳞辊基座5-9和右去鳞辊基座5-10沿光轴b5-3左右移动，进而实现左去鳞辊基座5-9和右去鳞辊基座5-10间距的调节；所述左柔性仿鱼形去鳞辊5-7和右柔性仿鱼形去鳞辊5-8呈竖直设置，上端分别与位于机架顶部的左、右去鳞辊基座上的轴承b5-9-2配合连接，下端分别与位于机架1底部的左去鳞辊基座5-9、右去鳞辊基座5-10上的轴承b5-9-2配合连接，所述光轴c5-4处于机架1底部且固定连接在机架1左右两侧，左压力弹簧5-5和右压力弹簧5-6套入光轴c5-4，左压力弹簧5-5一端与左侧机架1固定连接，另一端与左去鳞辊基座5-9上的滑块5-9-1固定连接，右压力弹簧5-6一端与右侧机架1固定连接，另一端与右去鳞辊基座5-10上的滑块5-9-1固定连接，左压力弹簧5-5和右压力弹簧5-6的伸缩可带动左去鳞辊基座5-9和右去鳞辊基座5-10沿光轴c5-4左右移动，进而实现左、右去鳞辊基座间距的调节，进而实现了两柔性仿鱼形去鳞辊间距的调节，光轴b5-3、光轴c5-4水平设置且与定鱼机构的传送方向垂直；所述电机b5-1和电机c5-2固定安装于左去鳞辊基座5-9和右去鳞辊基座5-10上，其输出端分别与左柔性仿鱼形去鳞辊5-7和右柔性仿鱼形去鳞辊5-8连接；当鱼由钉齿链条3-2传送至左、右两柔性仿鱼形去鳞辊之间时，电机b5-1和电机c5-2启动，带动左柔性仿鱼形去鳞辊5-7和右柔性仿鱼形去鳞辊5-8旋转，通过去鳞辊上的垫片5-7-2相当于刀片将鱼鳞掀起，刮除鱼鳞；

所述剖腹机构6，包括刀片基座6-1和刀片6-2，刀片6-2通过刀片基座6-1固定于机架1，并位于传输机构7的下方；

所述传输机构7，包括拉力弹簧7-1、张紧轮轴a7-2、张紧轮a7-3、张紧轮轴b7-4、张紧轮b7-5、轴承座a7-6、轴承座b7-7、光轴d7-8、链轮b7-9、左异形链条7-10、右异形链条7-11、联轴器b7-12、电机c7-13、电机d7-14、托板b7-15、光电传感器7-16和光轴e7-17，所述光轴d7-8有两根，呈竖直设置，一端分别与两个轴承座a7-6转动配合，另一端分别通过联轴器b7-12与电机c7-13、电机d7-14相连，所述轴承座a7-6对称固定安装在机架1顶部的纵梁上，所述电机c7-13和电机d7-14固定安装于机架1上，两个链轮b7-9（即第二主动链轮）分别固定安装在两根光轴d7-8上（即第二光轴）；所述张紧轮轴a7-2有两根，呈竖直设置，两端分别固定于左、右两侧机架上，所述张紧轮a7-3（即第一张紧轮）有两个，可转动的安装在对应张紧轮轴a7-2上；所述轴承座b7-7共六组，每组两个，对称固定安装在机架1顶部的纵梁上，所述光轴e7-17可转动的贯穿设置于每组轴承座b7-7之间，光轴e7-17水平设置，其设置方向与鱼的传送方向一致，所述张紧轮轴b7-4一端与光轴e7-17固定连接，一端悬置并配合有可转动的张紧轮b7-5（即第二张紧轮），则张紧轮轴b7-4可随光轴e7-17的转动而摆动，沿两根纵梁对称安装的两张紧轮轴b7-4之间设置有拉力弹簧7-1；所述的张紧轮a7-3、张紧轮b7-5和链轮b7-9均处于同一水平面，并划分为左右对称设置的两组（左边的张紧轮a7-3、三个张紧轮b7-5和链轮b7-9为一组，右边的张紧轮a7-3、三个张紧轮b7-5和链轮b7-9为一组，每组的各轮依次排列，两组的各轮之间形成送鱼通道），所述的左异形链条7-10和右异形链条7-11分别与左、右两组张紧轮a7-3、张紧轮b7-5和链轮b7-9配合安装，左异形链条7-10、右异形链条7-11在水平平面内转动，左异形链条7-10、右异形链条7-11带有固定的钉齿，在传输鱼的过程中防止鱼向下滑落，通过实验合理确定夹紧力的大小，在高效传送鱼体的同时，最大限度降低对鱼表的破坏；所述托板b7-15位于左异形链条7-10和右异形链条7-11下方并固定于机架1上，托板b7-15对应于内脏清理机构8处开设通孔，位于传输机构7上还安装有用于检测鱼体的光电传感器7-16；传输机构的工作过程为：去鳞后的鱼进入传输机构7，左异形链条7-10和右异形链条7-11可根据鱼体厚度自行调节间距，随着张紧轮a7-3、张紧轮b7-5和链轮b7-9的转动，左异形链条7-10和右异形链条7-11将鱼夹于二者之间向机器后端传输，经过剖腹机构6时，鱼腹被划开，开腹后的鱼体继续向后传送，当光电传感器7-16检测到鱼体到设定位置后传输机构7停止传送；

如图5所示，所述内脏清理机构8，包括去内脏器8-1、推拉电磁铁8-2、推板8-3、丝杆8-4、丝杆螺母8-5、联轴器c8-6、电机e8-7、滑道导轨8-8和废物收集箱8-9，所述去内脏器8-2呈仿梳形，去内脏器8-2的竖板上分布有多个水平设置的梳齿（梳齿呈柱状或钉状或条状或薄片状或波纹状），所述去内脏器8-1固定于推拉电磁铁8-2上，与滑道导轨8-8平行且梳齿朝向与鱼体传送的方向相反，多个梳齿长短不一；所述推板8-3上开有通孔，推板8-3通过通孔与梳齿活动配合，所述推板8-3和推拉电磁铁8-2的输出端连接，在推拉电磁铁8-2的作用下推板8-3可沿梳齿移动，所述滑道导轨8-8竖直放置，其上端与推拉电磁铁8-2固定连接，所述电机e8-7的输出端通过联轴器c8-6和丝杆8-4连接，所述丝杆螺母8-5与丝杆8-4配合，并和滑道导轨8-8下端固定连接，通过电机e8-7的正反转来实现去内脏清理机构8的上下移动，丝杆8-4、丝杆螺母8-5、滑道导轨8-8以及电机e8-7的配合即为第一上下往复运动机构；所述废物收集箱8-9位于传输机构7下方，并固定在机架1底部；去内脏机构的工作过程为：当光电传感器7-16检测到鱼到达设定位置后，传输机构7停止工作，电机e8-7带动丝杆8-4旋转使丝杆螺母8-5上升，进而去内脏器8-1上升并插入鱼腹中，传输机构7继续工作向机器后端输送鱼，此时鱼内脏已经缠绕到去内脏器8-1上，延时2-3s后，电机e8-7反向旋转，带动去内脏器8-1向下运动，将内脏拖拽出鱼腹，最后，贯穿在去内脏器梳齿上的推板8-3在推拉式电磁铁8-2的控制下将鱼内脏弹到废物收集箱8-9内。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。