栗子剥皮机械手的制作方法

本发明公开了一种用来快速剥掉栗子带刺外皮的栗子剥皮机械手。这个栗子剥皮机械手成本低、操作简单方便，单手即可操作，剥栗子带刺外皮时就像人的两只手配合作业一样灵活，有效防止剥栗子带刺外皮的时候被刺伤的危险，大大提高工作效率，属于农业生产工具技术领域。

背景技术：

目前，栗子带刺外皮主要依靠人工用水剥掉，剥栗子带刺外皮时很容易被刺伤、而且效率很低。本发明提供的栗子剥皮机械手操作简单方便，单手即可操作，剥栗子带刺外皮时就像人的两只手配合作业一样灵活，有效防止剥栗子带刺外皮的时候被刺伤的危险，大大提高工作效率，剥皮过程中不会对栗子仁造成损坏，只需单手控制一个操作杆就可以轻松完成剥栗子的工作。

技术实现要素：

本发明的内容是提供一种可以快速剥去栗子带刺外皮的栗子剥皮机械手。为了操作更轻松、可把带刺皮的栗子用柔韧的工具进行揉捻、使栗子带刺外皮裂开一个口子。在操作时、一只手抓住操作杆(附图2中的36)，一只手把栗子放入装料口(附图1中的86)，栗子带刺外皮裂开口的一面朝上、栗子带刺外皮的裂口和两个阔口钳呈直角状态，朝着装料口(附图1中的86)方形推动操作杆、着力点在操作杆a部分(附图1中的31)上面，操作杆带动摆臂b上段(附图1中的113)同步朝向装料口摆动，以销轴螺栓3(附图1中的107)为支点、摆臂b下段(附图1中的114)往相反的方向摆动、同时带动连杆(附图1中的27)，连杆拉动摆臂a(附图1中的13)朝向和摆臂b上段(附图1中的113)相反的方向摆动、也就是说朝向料槽方向摆动。同时，摆臂a(附图1中的13)顶端的阔口钳a和摆臂b顶端的阔口钳b(附图1中的12)都朝向装料口的方向摆动。由于摆臂b下段(附图1中的114)的摆动使拉线a(附图1中的26)的内丝有了一定的剩余、在拉簧1(附图1中的33)的作用和自重作用下、导杆(附图1中的29)和伞帽(附图3中的30)一起同步下行。等两个阔口钳的阔口插入栗子的刺团、能夹住栗子外壳上面的刺时，同时握住操作杆a部分(附图1中的31)和操作杆b部分(附图1中的32)，操作杆b部分(附图1中的32)以销轴螺栓5(附图1中的111)为支点拉动拉线b(附图1中的100)和拉线c(附图1中的103)的内丝，拉线b的内丝拉动阔口钳b(附图中的12)的活动臂夹住栗子的刺，拉线c的内丝拉动阔口钳a的活动臂(附图1中的)夹紧栗子的刺，如果两个阔口钳夹的刺不相同、其不同的厚度自动被子弹簧片阔口(附图1中的82)的弹性抵消。握紧操作杆的a部分和b部分使两个阔口钳都夹紧栗子刺后、往和装料口(附图1中的86)相反的方向拉动操作杆，阔口钳b(附图1中的12)随之往和装料口相反的方向摆动，以销轴螺栓3(附图1中的107)为支点、摆臂b下段(附图1中的114)朝向装料口方向摆动、同时通过连杆(附图1中的27)推动摆臂a(附图1中的13)以销轴螺栓2(附图1中的106)为支点朝向和装料口相反的方向摆动，从而使两个阔口钳夹着栗子刺朝着相反的方向拉、进而把栗子的外撕开。拉动操作杆的同时、摆臂b下段(附图1中的114)拉动拉线a(附图1中的26)的内丝，拉线a的内丝拉动导杆弯头(附图1中的28)使导杆(附图1中的28)和伞帽(附图3中的30)一起同步上行，伞帽顶着栗子朝上托，也就是说在拉动操作杆朝向装料口相反的方向摆动时，就是一个三点同时发力的过程，相当于是两个阔口钳拉扯栗子皮的两端、同时伞帽顶栗子皮的中间，同时发力，使栗子皮顺利剥落。栗子仁和栗子皮分离脱落后、松手，两个摆臂在拉簧2(附图1中的34)的作用下自动回归原位，阔口钳在弹簧(附图1中的80)的作用下自动张开、栗子皮脱离阔口钳。由于料槽底部是镂空的、有废料排放口(附图4中的84)所以有脱离的碎皮不会在料槽里面存积，伞帽还可以防止杂物进入导管(附图1中的18)。

两个阔口钳、摆臂a、摆臂b、摆臂支架、料槽、伞帽、导管、导杆、连杆组成一个机械手，料槽装在导管上端，导杆装在导管里面，伞帽装在导杆上端处于料槽里面，摆臂支架装在料槽上面，摆臂a和摆臂b分别装在两个支架上面，阔口钳装在摆臂a和摆臂b的顶端，连杆连接摆臂a和摆臂b，阔口钳夹住栗子外皮的刺、摆臂把阔口钳往两侧拉，导管在导管里面运行、导管通过伞帽托着栗子往上顶，伞帽的圆心处于两个阔口钳的中间位置。摆臂a和摆臂b运行的方向相反，摆臂b上端往左摆动则摆臂a上端必然往右摆动、摆臂b上端往右摆动则摆臂a上端必然往左摆动，摆臂b上端左摆时摆臂a上端右摆相互靠近、摆臂b上端往右摆动则摆臂a上端必然往左摆动相互远离、在操作运行时两个阔口钳要么相互靠近要么就相互远离。伞帽的圆心处于两个阔口钳的中间位置，在摆臂b上端和摆臂a上端往相互远离的方向摆动时导杆推着伞帽上行、在摆臂b上端和摆臂a上端往相互靠近的方向摆动时导杆推着伞帽下行。

拉线a、拉簧、摆臂a、摆臂b、连杆、导管组成一个同步装置，一个拉簧拉着摆臂、一个拉簧拉着导杆，连杆连接两个摆臂，拉线连接摆臂b和导杆，同步装置受操作杆a部分控制，操作杆控制着摆臂b向右摆动时连杆推着摆臂a向左摆动、同时拉线拉着导杆、导杆推着伞帽向上运行，上述动作完成后一个拉簧拉着摆臂b向左摆动回归原位、连杆拉动摆臂a向右摆动回归原位、同时一个拉簧拉着导杆下行回归原位，同步装置是一个使各部件相互配合同步联动的装置。拉线b和拉线c两个拉线组成一个传动装置，分别连接两个阔口钳，传动装置受操作杆b部分控制，操作杆通过两个拉线，拉紧操作杆b部分、使操作杆b部分上端和操作杆a部分上端的距离靠近、则两个拉线分别拉着阔口钳使阔口钳做出咬合动作，放松操作杆b部分、则阔口钳在失去外力控制的情况下由于自身弹簧的作用而做出张口动作。

实施这个发明的有益效果是：

能够轻松快速的剥栗子的带刺外皮，避免手工剥皮时被刺伤的危险，一个操作杆可以同步完成剥栗子皮的全部过程。两个阔口钳加上伞帽的配合能够像人的两只手一样灵巧的剥栗子带刺皮、极大的提高工作效率，从容提高生产率、解放劳动力、降低栗子生产环节的成本、带来良好的经济社会效益。

附图说明

附图1是整体装置图，附图2是分解图，附图3是组装透视图，附图4是各种部件的结构说明图。

11阔口钳a，12阔口钳b，13摆臂a，14摆臂b，15连杆支架a，16料槽，17摆臂支架b，18导管，19螺母，20垫圈，21销轴螺栓1，22连杆支架b，23螺栓，24螺母b，25底座，26拉线a，27连杆，28导杆弯头，29导杆，30伞帽，31操作杆a部分，32操作杆b部分，33拉簧1，34拉簧2，35摆臂支架a，36操作杆，37圆柱壳体，38拉线外壳固定点2，39拉线内丝固定点2，40龙骨1，41龙骨2，42龙骨3，43龙骨4，44龙骨5，45龙骨6，46龙骨7，47龙骨8，48龙骨9，49龙骨10，50龙骨11，51龙骨12，52固定支架1，53固定支架2，54导管对接孔1，55螺母孔，56导管孔，57连杆对接口a，58连杆对接口b，59拉线a内丝a端，60拉线b内丝b端，61对接螺母孔，62对接螺丝，63止转槽，64导杆对接点，65伞帽平面，66手柄，67a端，68操作杆对接孔b，69操作杆对接孔a，70摆臂b中间对接孔，71拉线内丝固定点，72摆臂支架b对接孔，73摆臂支架a对接孔，74摆臂a对接孔，75连杆支架a对接孔，76阔口钳固定臂，77摆臂a顶端，78摆臂b顶端，79阔口钳固定点，80弹簧，81阔口钳活动臂，82弹簧片阔口，83防脱阔口，84废料排放口，85底部支架1，86装料口，87导管安装孔，88底部支架2，89安装点1，90摆臂支架a对接端，91安装点2，92摆臂支架b对接端，93拉簧1挂杆，94拉线安装支架，100拉线b，101拉线b内丝a端，102拉线b内丝b端，103拉线c，104拉线c内丝b端，105拉线c内丝a端，106销轴螺栓2，107销轴螺栓3，108销轴螺栓4，109阔口钳销轴，110拉线内丝固定点1，111销轴螺栓5，112拉线固定卡，113摆臂b上段，114摆臂b下段，115限位杆。

具体实施方式

做两个相同的个阔口钳(附图2中的11和12)，阔口钳和普通的钳子一样由两个臂组成，其中的一个臂需要固定在支架上面、所以称为阔口钳固定臂(附图4中的76)，阔口钳固定臂夹物口一端做成扁平的阔面使其夹物面加大，在咬合面做上横状条纹起到防滑脱的作用称作防脱阔口(附图4中的83)。另一个臂作为夹物使操作使用、称为阔口钳活动臂(附图4中的81)，在阔口钳活动臂的夹物口一端做成一个平阔面、扩面用有弹性的钢片做成称为弹簧片阔口(附图4中的82)，弹簧片阔口有一个弯弧、使弹簧片阔口(附图4中的82)朝向附图阔口(附图4中的83)弯曲。阔口钳的一端两臂至今安装一个弹簧(附图4中的80)。做一个摆臂a(附图2中的13)，摆臂a一端做成平面，平面上面做一个摆臂a对接孔(附图4中的74)。做一个摆臂b(附图2中的14)，摆臂b的中间做一个对接孔、称作摆臂b中间对接孔(附图4中的70)，下端做一个拉线内丝固定点(附图4中的71)。做两个摆臂支架(附图2中的17和35)，摆臂支架a`(附图2中的35)的一端做一个对接孔、称为摆臂支架a对接孔(附图4中的73)，摆臂支架b(附图2中的17)的一端做一个对接孔、称为摆臂支架b对接孔(附图4中的72)。做两个规格相同的连杆支架(附图2中的22和15)，连杆支架做成l形，分别在两个连杆支架的拐头的平面上面做一个对接孔、称为连杆支架对接孔(附图4中的75)。做一个导管(附图2中的18)，导管中间做一个螺母孔(附图4中的55)。做一个导杆(附图2中的29)，导杆中间做一个纵向的止转槽(附图4中的63)、下端做一个对接螺母孔(附图4中的61)。做一个导杆弯头(附图2中的28)，导杆弯头的一端做成螺栓、称为对接螺丝(附图4中的62)。做一个圆形的伞帽(附图2中的30)，伞帽的圆平面中心做为导杆对接点(附图4中的64)做一个连杆(附图2中的28)、连杆的两端分别做一个连杆对接口(附图4中的57和58)。做一个操作杆(附图2中的36)，操作杆由操作杆a部分(附图2中的31)和操作杆b部分(附图2中的32)组成，操作杆a部分组成一个l型、在l形垂直部分的中间做一个操作杆对接孔a(附图2中的69)、在操作杆对接孔a的下方做一个限位杆(附图4中的115)，操作杆b部分做成一个v形、在v形外角做一个操作杆对接孔b(附图4中的68)。做一个料槽(附图2中的16)，用钢管做成一个圆柱壳体(附图4中的37)，底部中间设置一个导杆安装孔(附图4中的87)，用底部支架1(附图4中的85)的一端焊接在圆柱壳体的底部内壁、另一端焊接在导杆安装孔的外围，用底部支架2(附图4中的88)的一端焊接在圆柱壳体底部内壁上面、另一端焊接在导管安装孔的外围，要求底部支架1和底部支架2要呈一条直线平行状态、导管安装孔的圆心要处于圆柱壳体的圆心位置。做一个底座(附图2中的25)，将龙骨1(附图4中的40)、龙骨2(附图4中的41)、龙骨3(附图4中的42)、龙骨4(附图4中的43)、龙骨5(附图4中的44)龙骨6(附图4中的45)，龙骨7(附图4中的46)、龙骨8(附图4中的47)、龙骨9(附图4中的48)、龙骨10(附图4中的49)、龙骨11(附图4中的50)、龙骨12(附图4中的51)用焊接的方式做成一个长方体的底座，在底座上面用焊接的方式安装一个导管对接孔1(附图4中的54)，将固定支架1(附图4中的52)的两端分别焊接在龙骨6(附图4中的45)和龙骨7(附图4中的46)上面、中间焊接在导管安装孔(附图4中的54)的外围，将固定支架2(附图4中的53)的两端分别焊接在龙骨6(附图4中的45)和龙骨7(附图4中的46)上面、中间焊接在导管安装孔(附图4中的54)的外围。在龙骨6上面焊接一个拉线安装支架(附图4中的94)，将拉簧挂杆1的两端分别焊接在龙骨5(附图附图4中的44)和龙骨8(附图4中的47)上面。

将导管(附图2中的18)的下端对准底座(附图2中的25)上面的导管安装孔1(附图4中的54)使导管处于垂直状态、用焊接的方式固定。将料槽(附图2中的16)底部的导管安装孔(附图4中的87)套在导管(附图3中的18)顶部使导管高于导管安装孔一些、用焊接的方式固定，料槽底部的支架(附图4中的85和88)要和底座的纵向龙骨(附图4中的44和45和46和47)处于平行状态。将导管(附图2中的29)的上端对准伞帽平面(附图中的65)中间的导杆对接点、用焊接的方式固定。将导杆的低端从导管孔(附图4中的56)插入导管(附图3中的18)，旋转导杆使止转槽(附图4中的63)对准导管上面的螺栓孔(附图4中的55)、把螺母(附图2中的24)拧到螺栓(附图2中的23)上面、再把螺栓拧入螺栓孔(附图4中的55)，拧入的深度以导管不能轴向旋转又能直线伸缩为标准、然后朝向导管方向拧紧螺母(附图2中的24)使螺栓(附图2中的23)在螺栓孔里面不会松动。把导杆弯头(附图1中的28)的对接螺丝(附图4中的62)拧入导杆(附图1中的29)底部的对接螺母孔(附图4中的61)。将摆臂支架a(附图2中的35)的对接端(附图4中的90)焊接在料槽的圆柱壳体的一侧外面、和底部支架2(附图4中的88)呈直线状态，把摆臂支架b(附图2中的17)的对接端(附图4中的92)焊接在料槽壳体的另一侧外面、和底部支架1(附图4中的85)呈直线状态，摆臂支架b和底部支架1和底部支架2和摆臂支架a最好要处于同一条直线上。把摆臂a(附图3中的13)下端的摆臂a对接孔(附图4中的74)对准摆臂支架a对接孔(附图4中的73)、用销轴螺栓(附图2中的21)插进去、放上垫圈(附图2中的20)拧上螺母(附图2中的19)。将摆臂b(附图3中的14)中间的对接孔(附图4中的70)对准摆臂支架b对接孔(附图4中的72)、用销轴螺栓插入对接孔、放上垫圈然后拧上螺母。将连杆支架a(附图3中的15)的一端焊接在摆臂a(附图3中的13)对接孔(附图4中的74)以上的位置，将连杆支架b(附图3中的22)的一端焊接在摆臂b(附图3中的22)的中间对接孔(附图4中的70)以下的位置。将连杆对接孔a(附图4中的74)对准连杆支架a(附图1中的15)上面的连杆支架的对接孔(附图4中的75)插入销子螺栓1(附图1中的21)、放上垫圈、拧上螺母。将连杆对接孔b(附图4中的58)对准连杆支架b(附图1中的22)上面的连杆支架对接孔，对准后对接孔中插入销子螺栓4(附图1中的108)、在螺纹一端放上垫圈、拧上螺母。将操作杆(附图3中的36)焊接在摆臂b(附图3中的14)上面接近顶部、外侧的位置。将阔口钳a(附图3中的11)的阔口钳固定臂(附图4中的76)上面的阔口钳固定点(附图4中的79)和摆臂a(附图3中的13)的顶端对接并用焊接的方式固定，将阔口钳b(附图3中的12)用同样的方式固定在摆臂b(附图3中的14)的顶端，阔口钳a和阔口钳b的钳口要相对着呈直线状态。将拉簧2(附图3中的34)的一端固定在摆臂b(附图3中的14)上面、另一端固定在摆臂支架b(附图3中的17)上面。将拉线b(附图1中的100)一端的外壳固定在操作杆a部分下端的拉线外壳固定点2(附图4中的38)上面、将内拉线b内丝a端(附图1中的101)固定在操作杆b部分下端的拉线内丝固定点(附图4中的39)上面，将拉线b另一端的外壳固定在阔口钳b的固定臂上面，将拉线b内丝b端固定在阔口钳b(附图1中的12)的活动臂上面。将拉线c(附图1中的103)一端的外壳固定在拉线外壳固定点2(附图4中的38)上面，将拉线c内丝b端固定在拉线内丝固定点2(附图4中的39)上面，将拉线c的另一端外壳固定在阔口钳a的阔口钳固定臂(附图1中的76)上面，将拉线c内丝a端(附图1中的105)固定在阔口钳a的阔口钳活动臂(附图1中的81)上面。将拉线a(附图1中的26)一端的外壳固定在底座的龙骨1(附图4中的40)上面，拉线a内丝b端(附图)固定在摆臂b下端的拉线内丝固定点(附图1中的71)上面，将拉线a(附图1中的26)另一端的外壳固定在拉线安装支架(附图4中的94)上面、将拉线a内丝a端(附图1中的59)固定在导杆弯头(附图1中的28)上面。将拉簧1(附图1中的33)的一端固定在导杆弯头(附图1中的28)上面、另一端固定在拉簧1挂杆(附图1中的93)上面。现在整体装置就制作安装完成了。本实施例只是一个较佳的例子，附图只是为了起到简单明了的说明作用，实际形状不需拘泥于图纸，各部件的固定方法也可以根据不同的条件使用不同的方式，焊接固定的方式也可以采用螺接的方式、采用铆接的方式，传动方式也可以采用拉杆传动、齿轮传动。两个阔口钳、摆臂a、摆臂b、摆臂支架、料槽、伞帽、导管、导杆、连杆组成一个机械手，料槽装在导管上端，导杆装在导管里面，伞帽装在导杆上端处于料槽里面，摆臂支架装在料槽上面，摆臂a和摆臂b分别装在两个支架上面，阔口钳装在摆臂a和摆臂b的顶端，连杆连接摆臂a和摆臂b，阔口钳夹住栗子外皮的刺、摆臂把阔口钳往两侧拉，导管在导管里面运行、导管通过伞帽托着栗子往上顶，伞帽的圆心处于两个阔口钳的中间位置。摆臂a和摆臂b运行的方向相反，摆臂b上端往左摆动则摆臂a上端必然往右摆动、摆臂b上端往右摆动则摆臂a上端必然往左摆动，摆臂b上端左摆时摆臂a上端右摆相互靠近、摆臂b上端往右摆动则摆臂a上端必然往左摆动相互远离、在操作运行时两个阔口钳要么相互靠近要么就相互远离。伞帽的圆心处于两个阔口钳的中间位置，在摆臂b上端和摆臂a上端往相互远离的方向摆动时导杆推着伞帽上行、在摆臂b上端和摆臂a上端往相互靠近的方向摆动时导杆推着伞帽下行。

拉线a、拉簧、摆臂a、摆臂b、连杆、导管组成一个同步装置，一个拉簧拉着摆臂、一个拉簧拉着导杆，连杆连接两个摆臂，拉线连接摆臂b和导杆，同步装置受操作杆a部分控制，操作杆控制着摆臂b向右摆动时连杆推着摆臂a向左摆动、同时拉线拉着导杆、导杆推着伞帽向上运行，上述动作完成后一个拉簧拉着摆臂b向左摆动回归原位、连杆拉动摆臂a向右摆动回归原位、同时一个拉簧拉着导杆下行回归原位，同步装置是一个使各部件相互配合同步联动的装置。拉线b和拉线c两个拉线组成一个传动装置，分别连接两个阔口钳，传动装置受操作杆b部分控制，操作杆通过两个拉线，拉紧操作杆b部分、使操作杆b部分上端和操作杆a部分上端的距离靠近、则两个拉线分别拉着阔口钳使阔口钳做出咬合动作，放松操作杆b部分、则阔口钳在失去外力控制的情况下由于自身弹簧的作用而做出张口动作。

操作步骤：

1、一只手抓住操作杆(附图2中的36)，一只手把栗子放入装料口(附图1中的86)，朝着装料口(附图1中的86)方形推动操作杆、着力点在操作杆a部分(附图1中的31)上面，操作杆带动摆臂b上段(附图1中的113)同步朝向装料口摆动，以销轴螺栓3(附图1中的107)为支点、摆臂b下段(附图1中的114)往相反的方向摆动、同时带动连杆(附图1中的27)，连杆拉动摆臂a(附图1中的13)朝向和摆臂b上段(附图1中的113)相反的方向摆动、也就是说朝向料槽方向摆动。同时，摆臂a(附图1中的13)顶端的阔口钳a和摆臂b顶端的阔口钳b(附图1中的12)都朝向装料口的方向摆动。由于摆臂b下段(附图1中的114)的摆动使拉线a(附图1中的26)的内丝有了一定的剩余、在拉簧1(附图1中的33)的作用和自重作用下、导杆(附图1中的29)和伞帽(附图3中的30)一起同步下行。

2、等两个阔口钳的阔口插入栗子的刺团、能夹住栗子外壳上面的刺时，同时握住操作杆a部分(附图1中的31)和操作杆b部分(附图1中的32)，操作杆b部分(附图1中的32)以销轴螺栓5(附图1中的111)为支点拉动拉线b(附图1中的100)和拉线c(附图1中的103)的内丝，拉线b的内丝拉动阔口钳b(附图中的12)的活动臂夹住栗子的刺，拉线c的内丝拉动阔口钳a的活动臂(附图1中的)夹紧栗子的刺，如果两个阔口钳夹的刺不相同、其不同的厚度自动被于弹簧片阔口(附图1中的82)的弹性抵消。

3、握紧操作杆的a部分和b部分使两个阔口钳都夹紧栗子刺后、往和装料口(附图1中的86)相反的方向拉动操作杆，阔口钳b(附图1中的12)随之往和装料口相反的方向摆动，以销轴螺栓3(附图1中的107)为支点、摆臂b下段(附图1中的114)朝向装料口方向摆动、同时通过连杆(附图1中的27)推动摆臂a(附图1中的13)以销轴螺栓2(附图1中的106)为支点朝向和装料口相反的方向摆动，从而使两个阔口钳夹着栗子刺朝着相反的方向拉、进而把栗子的外撕开。拉动操作杆的同时、摆臂b下段(附图1中的114)拉动拉线a(附图1中的26)的内丝，拉线a的内丝拉动导杆弯头(附图1中的28)使导杆(附图1中的28)和伞帽(附图3中的30)一起同步上行，伞帽顶着栗子朝上托。也就是说在拉动操作杆的朝向装料口相反的方向摆动时，就是一个三点同时发力的过程，相当于是两个阔口钳拉扯栗子皮的两端、同时伞帽顶栗子皮的中间，同时发力，使栗子皮顺利剥落。栗子皮脱落后、松手，两个摆臂在拉簧2(附图1中的34)的作用下自动回归原位，阔口钳在弹簧(附图1中的80)的作用下自动张开、栗子皮脱离阔口钳。由于料槽底部是镂空的、有废料排放口(附图4中的84)所以有脱离的碎皮不会在料槽里面存积，伞帽还可以防止杂物进入导管(附图1中的18)。以上就是这个装置剥一个栗子皮的全部过程和原理，实际使用时可以在栗子和栗子皮掉落的位置加装一个筛子，使落下的栗子和栗子皮分开。也可以直接把底座(附图2中的25)做成一个筛子，筛子可以做一层筛网也可以使用多层筛网，做筛子是公知的常识，在这里就不加累述了。