华夫饼生产机的制作方法

本发明涉及华夫饼生产设备，尤其涉及华夫饼生产机。

背景技术：

华夫饼，又叫格子饼、格仔饼。是一种烤饼，源于比利时。华夫饼属于点心类，主要原料是鸡蛋和牛奶，含有丰富的蛋白质、脂肪、维生素和铁、钙、钾等人体所需要的矿物质。

现有的华夫饼制作方式为人工将原料装在模具内，然后放在烤箱内烘烤制作而成。现有的方式加工华夫饼效率低，现有的华夫饼需要通过手接触握持华夫饼进行食用、卫生性差。

技术实现要素：

本发明提供了一种能够生产出带棒的华夫饼的华夫饼生产机，解决了现有的人工制作华夫饼效率低下且制作出的华夫饼不带棒的问题。

以上技术问题是通过以下技术方案解决的：华夫饼生产机，包括机架、设置在机架上的华夫饼成型制熟模具、将华夫饼棒转移到华夫饼成型制熟模具内的华夫饼棒转移机构、将制作华夫饼的浆料转移到华夫饼成型制熟模具内的送料机构和将华夫饼棒逐一输送出以供所述华夫饼棒夹持机械手夹持的华夫饼棒逐一输出机构，所述华夫饼棒转移机构包括夹持华夫饼棒的华夫饼棒夹持机械手、驱动华夫饼棒夹持机械手纵向移动的华夫饼棒夹持机械手纵向移动机构、驱动华夫饼棒夹持机械手移动到华夫饼棒夹持机械手上的华夫饼棒同华夫饼成型模上的华夫饼棒插入孔位于同一纵向竖平面上的华夫饼棒夹持机械手横向移动机构和驱动华夫饼棒夹持机械手移动到华夫饼棒夹持机械手上的华夫饼棒同华夫饼成型模是的华夫饼棒插入孔位于同一水平面上的华夫饼棒夹持机械手升降机构。使用时本发明将华夫饼棒和制作华夫饼的浆料转移到华夫饼成型制熟模具内，然后模具将浆料加热制熟而形成插有制作华夫饼的浆料的华夫饼，然后通过华夫饼棒夹持机械手夹持住华夫饼棒将华夫饼转移到设定的地方（比如包装袋内）。食用时用手拿着华夫饼棒进行食用，卫生性好。而且该华夫饼的该结构设定华夫饼能够方便地实现自动化从模具内取出。华夫饼成型制熟模具加热浆料的热源优选为电热器。

作为优选，所述华夫饼棒夹持机械手纵向移动机构包括华夫饼棒夹持机械手部纵向滑轨、转动连接在华夫饼棒夹持机械手部纵向滑轨上的华夫饼棒夹持机械手部纵向丝杆、螺纹连接在华夫饼棒夹持机械手部纵向丝杆上的华夫饼棒夹持机械手部纵向滑动座和驱动华夫饼棒夹持机械手部纵向丝杆转动的华夫饼棒夹持机械手部纵向驱动电机，所述华夫饼棒夹持机械手部纵向滑动座同所述华夫饼棒夹持机械手部纵向滑轨滑动连接在一起，所述华夫饼棒夹持机械手连接在所述华夫饼棒夹持机械手部纵向滑动座上。

作为优选，所述华夫饼棒夹持机械手部纵向滑动座悬挂在所述华夫饼棒夹持机械手部纵向丝杆上。进行部件时方便。

作为优选，所述华夫饼棒夹持机械手升降机构包括华夫饼棒夹持机械手部竖向滑轨、转动连接在华夫饼棒夹持机械手部竖向滑轨上的华夫饼棒夹持机械手部竖向丝杆、螺纹连接在华夫饼棒夹持机械手部竖向丝杆上的升降滑块和驱动华夫饼棒夹持机械手部竖向丝杆转动的华夫饼棒夹持机械手部升降电机，所述华夫饼棒夹持机械手部升降滑块滑动连接在所述华夫饼棒夹持机械手部竖向滑轨上，所述华夫饼棒夹持机械手部纵向滑轨同所述华夫饼棒夹持机械手部升降滑块连接在一起。

作为优选，所述华夫饼棒夹持机械手部升降电机设有升降电机部主动皮带轮，所述华夫饼棒夹持机械手部竖向丝杆上设有竖向丝杆部从动皮带轮，所述升降电机部主动皮带轮和竖向丝杆部从动皮带轮通过升降机构部皮带连接在一起。

作为优选，华夫饼棒夹持机械手横向移动机构包括华夫饼棒夹持机械手部横向滑轨、转动连接在华夫饼棒夹持机械手部横向滑轨上的华夫饼棒夹持机械手部横向丝杆、螺纹连接在华夫饼棒夹持机械手部横向丝杆上的华夫饼棒夹持机械手部横向滑动座和驱动华夫饼棒夹持机械手部横向丝杆转动的华夫饼棒夹持机械手部横向驱动电机，所述华夫饼棒夹持机械手部横向滑动座同所述华夫饼棒夹持机械手部横向滑轨滑动连接在一起，所述竖向滑轨连接在所述华夫饼棒夹持机械手部横向滑动座上。

作为优选，所述华夫饼棒夹持机械手部横向驱动电机设有华夫饼棒夹持机械手部主动皮带轮，所述华夫饼棒夹持机械手部横向丝杆上设有华夫饼棒夹持机械手部从动皮带轮，所述华夫饼棒夹持机械手部主动皮带轮和华夫饼棒夹持机械手部从动皮带轮通过华夫饼棒夹持机械手部皮带连接在一起。

作为优选，所述华夫饼成型制熟模具至少有两个且沿横向分布。能够提供加工效率和送料机构与华夫饼棒转移机构的利用率。

作为优选，所述送料机构包括出料管段、驱动出料管段伸到华夫饼成型制熟模具内的出料管段纵向移动机构、驱动出料管段移动到同华夫饼成型模沿纵向对齐的出料管段横向移动机构和驱动出料管段移动到同华夫饼成型模沿上下方向对齐的出料管段升降机构。使用时，出料管段通过柔性管段筒筒装制作华夫饼的浆料的容器连接在一起，通过送料泵驱动浆料从出料管段输出。

作为优选，所述出料管段纵向移动机构包括出料管段部纵向滑轨、转动连接在出料管段部纵向滑轨上的出料管段部纵向丝杆、螺纹连接在出料管段部纵向丝杆上的出料管段部纵向滑动座和驱动出料管段部纵向丝杆转动的出料管段部纵向驱动电机，所述出料管段部纵向滑动座同所述出料管段部纵向滑轨滑动连接在一起，所述出料管段连接在所述出料管段部纵向滑动座上。

作为优选，所述出料管段部纵向驱动电机设有出料管段部主动皮带轮，所述出料管段部纵向丝杆上设有出料管段部从动皮带轮，所述出料管段部主动皮带轮和出料管段部从动皮带轮通过出料管段部皮带连接在一起。

作为优选，所述出料管段部纵向滑动座上设有一端铰接在一起的上夹持块和下夹持块，所述上夹持块和下夹持块的另一端通过可拆卸连接结构连接在一起，所述出料管段夹持在所述上夹持块和下夹持块之间。在出料管段部纵向滑动座上固定取下出料管段时方便。

作为优选，所述可拆卸连接结构包括设置在上夹持块上的挂钩、铰接在下夹持块上的手柄和铰接在手柄上的挂环，所述挂环挂在所述挂钩上且手柄朝下转动到贴合在所述下夹持块上时、所述挂环配合挂钩将所述上夹持块和下夹持块合拢在一起。

作为优选，所述出料管段横向移动机构包括出料管段部横向滑轨、转动连接在出料管段部横向滑轨上的出料管段夹部横向丝杆、螺纹连接在出料管段部横向丝杆上的出料管段部横向滑动座和驱动出料管段部横向丝杆转动的出料管段部横向驱动电机，所述出料管段部横向滑动座同所述出料管段部横向滑轨滑动连接在一起，所述出料管段部纵向滑轨连接在所述出料管段部横向滑动座上。

作为优选，所述出料管段升降机构包括升降机构部横向滑轨、转动连接在升降机构部横向滑轨上升降机构部横向丝杆、螺纹连接在升降机构部横向丝杆上的升降机构部横向滑块、驱动升降机构部横向丝杆转到的升降机构部驱动电机、第一连杆、第二连杆和位于出料管段部横向滑轨下侧上的上横向滑轨，第一连杆的下端同升降机构部横向滑轨铰接在一起、上端同滑动块铰接在一起，滑动块滑动连接在上横向滑轨上，第二连杆的下端同升降机构部横向滑块铰接在一起、上端同升降机构部横向滑轨铰接在一起，第一连杆和第二连杆的中部通过升降机构部铰轴铰接在一起，第一连杆的上端和第二连杆的下端位于所述升降机构部铰轴的一侧、第一连杆的下端和第二连杆的上端位于所述升降机构部铰轴的另一侧。能够使得升降机构合拢时的高度小。

作为优选，所述华夫饼成型制熟模具包括模具安装架和模具本体，所述模具安装架包括顶板和底板，所述模具本体位于所述顶板和底板之间，所述模具本体包括上模和下模，上模和下模之间设有成型华夫饼的型腔和供华夫饼棒穿出的所述华夫饼棒插入孔，所述上模能够升降地悬挂在所述顶板上，所述下模通过合模机构可升降地连接在所述底板上。本技术分案模具合拢后合模的力为上模的重量，加热过程中产生气体和膨胀时上模能够开启而进行泄压，如果不泄压则会产生焦化和华夫饼黏连在模具上不容易脱开的现象产生，本技术方案能够避免该现象的产生。

作为优选，所述上模的下表面上设有导向凸起，所述下模的上表面上设有凹坑，所述凹坑的上端设有同所述导向凸起配合的缓冲段，所述上模和下模合拢在一起时，所述凸起在所述凹坑内隔离出所述型腔。上模上升进行泄压时缓冲段仍旧位于凹坑内，能够防止压力升高上模具升高进行泄压时浆料从上下模之间溢出导致华夫饼变形，泄压时浆料只会沿着华夫饼棒移动，从而是的华夫饼棒同华夫饼之间的连接更为可靠。

作为优选，所述华夫饼棒插入孔仅位于所述下模的上，制作时方便。

作为优选，所述上模设有能够插入所述华夫饼棒插入孔内的堵头。

作为优选，所述华夫饼棒插入孔的底面为水平面，华夫饼棒以平置状态穿设在所述华夫饼棒插入孔内。能够使得华夫饼棒可靠地被华夫饼包裹。

作为优选，所述型腔成型出的华夫饼位于型腔内时处于平置状态。制作模具时方便。

作为优选，所述顶板上设有悬挂孔，所述上模设有悬挂杆，所述悬挂杆的上端设有悬挂块，所述悬挂杆穿设在所述悬挂孔内，所述悬挂块钩接在所述顶板上而将所述上模悬挂在所述顶板上，所述上模和顶板之间设有间歇。提供了上模进行浮动连接的一种技术方案。

作为优选，所述合模机构包括竖顶杆和若干竖导向杆，所述竖顶杆的上端和竖导向杆的上端都同所述下模连接在一起，所述竖导向杆穿设在所述底板上的导向孔内，所述竖顶杆的下端同升降气缸连接在一起。

作为优选，所述升降气缸位于所述底板的下方，所述底板设有竖顶杆过孔，所述竖顶杆穿设在所述竖顶杆过孔内。能够提供固定时的平稳性。

作为优选，所述华夫饼棒为扁平结构，所述华夫饼棒夹持机械手包括机械手安装座、第一夹指、第二夹指和夹指开合机构，所述第一夹指的一端同机械手安装座的一侧铰接在一起，所述第二夹指的一端同机械手安装座的另一侧铰接在一起，所述夹指开合机构驱动第一夹指的另一端和第二夹指的另一端进行开合而对物料进行夹持，所述第一夹指的朝向第二夹指一侧的侧面上设有贯通夹第一指的另一端的“v”型的第一夹指部夹持沟，所述第二夹指的朝向第一夹指一侧的侧面上设有贯通夹第二指的另一端的“v”型的第二夹指部夹持沟，所述第一夹指通过所述第一夹持沟对华夫饼棒进行夹持，所述第二夹指通过所述第二夹持沟对华夫饼棒进行夹持，所述华夫饼棒被所述第一夹指和第二夹指夹持住时、第一夹指和第二夹指沿华夫饼棒的宽度方向分布。能够使得华夫饼棒可靠地维持在设定的状态，避免夹持时华夫饼棒的位置产生偏斜（平夹时则容易产生）导致不能够插入模具内的现象产生。

作为优选，所述夹指开合机构包括推拉块和驱动推拉块移动的推拉块移动机构，所述第一夹指包括一端连接在一起的第一夹指部直线段和第一夹指部弯曲段，所述第一夹指部夹持沟设置在所述第一夹指部直线段上，所述第一夹指部弯曲段的另一端通过第一夹指部第一铰轴同第一夹指部连杆的一端铰接在一起，所述第一夹指部连杆的另一端通过第一夹指部第二铰轴同机械手安装座铰接在一起；所述第二夹指包括一端连接在一起的第二夹指部直线段和第二夹指部弯曲段，所述第二夹指部夹持沟设置在所述第二夹指部直线段上，所述第二夹指部弯曲段的另一端通过第二夹指部第一铰轴同第二夹指部连杆的一端铰接在一起，所述第二夹指部连杆的另一端通过第二夹指部第二铰轴同机械手安装座铰接在一起，所述推拉块的一端同第一夹指部弯曲段铰接在一起、另一端同第二夹指部弯曲段铰接在一起。

作为优选，所述第一夹指部弯曲段的弯曲方向同第二夹指部弯曲段的弯曲方向相反。能够提高安装推拉块时的方便性和两个夹指移动时的一致性。

作为优选，所述推拉块移动机构移动方向同第一夹指部直线段的延伸方向相同。

作为优选，所述推拉块移动机构为气缸。

本发明还包括将华夫饼棒逐一输送出以供所述华夫饼棒夹持机械手夹持的华夫饼棒逐一输出机构，所述华夫饼棒逐一输出机构包括华夫饼棒推移结构和仅能够供华夫饼棒以单排堆码的方式存放的华夫饼棒存储盒，所述华夫饼棒存储盒长度方向的一侧设有仅能够供一根华夫饼棒输出的华夫饼棒输出口，所述华夫饼棒推移结构用于将位于华夫饼棒存储盒内的最下方的一根华夫饼棒推出到一端从所述华夫饼棒输出口输出。使用时，华夫饼棒夹持机械手夹持住输出华夫饼棒输出口的华夫饼棒而将华夫饼棒取走。

作为优选，华夫饼棒为扁平结构，华夫饼棒以平置的方式堆码在所述华夫饼棒存储盒内，华夫饼棒推移结构包括同堆码在华夫饼棒存储盒内的最下方的一根华夫饼棒远离华夫饼棒输出口的一段对齐的驱动块和驱动驱动块朝向华夫饼棒输出口移动的驱动块平移机构，所述华夫饼棒存储盒的底壁上设有沿华夫饼棒存储盒宽度方向延伸的供所述驱动块通过的条形避让通孔。

作为优选，所述条形避让通孔贯通华夫饼棒存储盒远离华夫饼棒输出口一侧的侧壁，所述驱动块能够移动到沿华夫饼棒存储盒宽度方向同华夫饼棒存储盒的内部空间完全错开。

作为优选，所述驱动块上设有托持台阶，所述华夫饼棒存储盒设有所述华夫饼棒输出口的一端设有托持部；位于所述华夫饼棒存储盒内的华夫饼棒仅两端被支撑住，位于所述华夫饼棒存储盒内的华夫饼棒一端支撑在所述托持部上、另一端支撑在所述托持台阶上。能够使得取出华夫饼棒时省力，华夫饼棒有变形扭曲时也能够方便地进行堆码和取出。

作为优选，所述条形避让通的宽度小于所述华夫饼棒的宽度。当托持台阶失去对华夫饼的支撑作用时，华夫饼棒也不会从华夫饼棒存储盒里掉出，从而使得取下驱动块进行维修时也不需要将华夫饼棒存储盒内没有使用掉的华夫饼棒取走后在重新正常使用时在装入。提高了维修时的方便性。

作为优选，所述驱动块平移机构包括华夫饼棒推移结构部滑轨、华夫饼棒推移结构部丝杆、螺纹连接在所述华夫饼棒推移结构部丝杆上的滑块和驱动华夫饼棒推移结构部丝杆转到的华夫饼棒推移结构部驱动电机，所述华夫饼棒推移结构部滑块滑动连接在所述华夫饼棒推移结构部滑轨上，所述驱动块连接在所述华夫饼棒推移结构部滑块上，所述华夫饼棒推移结构部滑轨和华夫饼棒推移结构部丝杆平行，所述华夫饼棒推移结构部滑轨上设有支撑耳，所述华夫饼棒推移结构部丝杆转动连接在所述支撑耳上。

作为优选，所述华夫饼棒推移结构部滑块位于华夫饼棒推移结构部滑轨的上方，所述驱动块位于所述华夫饼棒推移结构部滑块的上方。布局合理，能够提供本发明的紧凑性。

作为优选，所述华夫饼棒推移结构部滑块和华夫饼棒推移结构部驱动电机位于所述支撑耳的两侧。

发明具有以下有益效果：能够制作出华夫饼，取出华夫饼时省力，能够防止华夫饼脱模不便和表面焦化。

附图说明

图1是本发明的示意图；

图2是送料机构的示意图；

图3为华夫饼成型制熟模具的示意图；

图4为华夫饼棒逐一输出机构的示意图；

图5为华夫饼棒夹持机械手的示意图；

图6位送料机构的局部放大示意图。

图中：机架1、华夫饼成型制熟模具2、华夫饼棒夹持机械手3、华夫饼棒插入孔4、华夫饼棒夹持机械手部纵向滑轨5、华夫饼棒夹持机械手部纵向丝杆6、华夫饼棒夹持机械手部纵向滑动座7、华夫饼棒夹持机械手部纵向驱动电机8、华夫饼棒夹持机械手部竖向滑轨9、华夫饼棒夹持机械手部竖向丝杆10、升降滑块11、华夫饼棒夹持机械手部升降电机12、升降电机部主动皮带轮13、竖向丝杆部从动皮带轮14、华夫饼棒夹持机械手部横向滑轨15、华夫饼棒夹持机械手部横向丝杆16、华夫饼棒夹持机械手部横向滑动座17、华夫饼棒夹持机械手部横向驱动电机18、华夫饼棒夹持机械手部主动皮带轮19、华夫饼棒夹持机械手部从动皮带轮20、出料管段21、出料管段部纵向滑轨22、出料管段部纵向丝杆23、出料管段部纵向滑动座24、出料管段部纵向驱动电机25、出料管段部主动皮带轮26、出料管段部从动皮带轮27、上夹持块28、下夹持块29、挂钩30、手柄31、挂环32、出料管段部横向滑轨33、出料管段夹部横向丝杆34、出料管段部横向滑动座35、出料管段部横向驱动电机36、升降机构部横向滑轨37、升降机构部横向丝杆38、升降机构部横向滑块39、升降机构部驱动电机40、第一连杆41、第二连杆42、上横向滑轨43、滑动块44、升降机构部铰轴45、模具安装架46、顶板47、底板48、上模49、下模50、导向凸起51、凹坑52、堵头53、华夫饼棒插入孔的底面54、悬挂杆55、悬挂块56、间歇57、竖顶杆58、竖导向杆59、华夫饼棒60、机械手安装座61、第一夹指62、第二夹指63、第一夹指部夹持沟64、第二夹指部夹持沟65、推拉块66、推拉块移动机构67、第一夹指部第一铰轴68、第一夹指部连杆69、第一夹指部第二铰轴70、第二夹指部第一铰轴71、第二夹指部连杆72、第二夹指部第二铰轴73、华夫饼棒存储盒74、华夫饼棒输出口75、驱动块76、托持台阶77、托持部78、华夫饼棒推移结构部滑轨79、华夫饼棒推移结构部丝杆80、滑块81、华夫饼棒推移结构部驱动电机82、支撑耳83、升降气缸84、出料管段纵向移动机构85、送料机构86。

具体实施方式

参见图1到图6，华夫饼生产机，包括机架1、设置在机架上的华夫饼成型制熟模具2、将华夫饼棒转移到华夫饼成型制熟模具内的华夫饼棒转移机构和将制作华夫饼的浆料转移到华夫饼成型制熟模具内的送料机构86。

华夫饼棒转移机构包括夹持华夫饼棒的华夫饼棒夹持机械手3、驱动华夫饼棒夹持机械手纵向移动的华夫饼棒夹持机械手纵向移动机构、驱动华夫饼棒夹持机械手移动到华夫饼棒夹持机械手上的华夫饼棒同华夫饼成型模上的华夫饼棒插入孔4位于同一纵向竖平面上的华夫饼棒夹持机械手横向移动机构和驱动华夫饼棒夹持机械手移动到华夫饼棒夹持机械手上的华夫饼棒同华夫饼成型模是的华夫饼棒插入孔位于同一水平面上的华夫饼棒夹持机械手升降机构。

华夫饼棒夹持机械手纵向移动机构包括华夫饼棒夹持机械手部纵向滑轨5、转动连接在华夫饼棒夹持机械手部纵向滑轨上的华夫饼棒夹持机械手部纵向丝杆6、螺纹连接在华夫饼棒夹持机械手部纵向丝杆上的华夫饼棒夹持机械手部纵向滑动座7和驱动华夫饼棒夹持机械手部纵向丝杆转动的华夫饼棒夹持机械手部纵向驱动电机8，华夫饼棒夹持机械手部纵向滑动座同华夫饼棒夹持机械手部纵向滑轨滑动连接在一起，华夫饼棒夹持机械手连接在华夫饼棒夹持机械手部纵向滑动座上。华夫饼棒夹持机械手部纵向滑动座悬挂在华夫饼棒夹持机械手部纵向丝杆上。华夫饼棒夹持机械手升降机构包括华夫饼棒夹持机械手部竖向滑轨9、转动连接在华夫饼棒夹持机械手部竖向滑轨上的华夫饼棒夹持机械手部竖向丝杆10、螺纹连接在华夫饼棒夹持机械手部竖向丝杆上的升降滑块11和驱动华夫饼棒夹持机械手部竖向丝杆转动的华夫饼棒夹持机械手部升降电机12，华夫饼棒夹持机械手部升降滑块滑动连接在华夫饼棒夹持机械手部竖向滑轨上，华夫饼棒夹持机械手部纵向滑轨同华夫饼棒夹持机械手部升降滑块连接在一起。华夫饼棒夹持机械手部升降电机设有升降电机部主动皮带轮13，华夫饼棒夹持机械手部竖向丝杆上设有竖向丝杆部从动皮带轮14，升降电机部主动皮带轮和竖向丝杆部从动皮带轮通过升降机构部皮带连接在一起。华夫饼棒夹持机械手横向移动机构包括华夫饼棒夹持机械手部横向滑轨15、转动连接在华夫饼棒夹持机械手部横向滑轨上的华夫饼棒夹持机械手部横向丝杆16、螺纹连接在华夫饼棒夹持机械手部横向丝杆上的华夫饼棒夹持机械手部横向滑动座17和驱动华夫饼棒夹持机械手部横向丝杆转动的华夫饼棒夹持机械手部横向驱动电机18，华夫饼棒夹持机械手部横向滑动座同华夫饼棒夹持机械手部横向滑轨滑动连接在一起，竖向滑轨连接在所述华夫饼棒夹持机械手部横向滑动座上。华夫饼棒夹持机械手部横向驱动电机设有华夫饼棒夹持机械手部主动皮带轮19，华夫饼棒夹持机械手部横向丝杆上设有华夫饼棒夹持机械手部从动皮带轮20，华夫饼棒夹持机械手部主动皮带轮和华夫饼棒夹持机械手部从动皮带轮通过华夫饼棒夹持机械手部皮带连接在一起。华夫饼成型制熟模具有3个且沿横向分布。

送料机构包括出料管段21、驱动出料管段伸到华夫饼成型制熟模具内的出料管段纵向移动机构85、驱动出料管段移动到同华夫饼成型模沿纵向对齐的出料管段横向移动机构和驱动出料管段移动到同华夫饼成型模沿上下方向对齐的出料管段升降机构。出料管段纵向移动机构包括出料管段部纵向滑轨22、转动连接在出料管段部纵向滑轨上的出料管段部纵向丝杆23、螺纹连接在出料管段部纵向丝杆上的出料管段部纵向滑动座24和驱动出料管段部纵向丝杆转动的出料管段部纵向驱动电机25，出料管段部纵向滑动座同出料管段部纵向滑轨滑动连接在一起。出料管段部纵向驱动电机设有出料管段部主动皮带轮26，出料管段部纵向丝杆上设有出料管段部从动皮带轮27，出料管段部主动皮带轮和出料管段部从动皮带轮通过出料管段部皮带连接在一起。料管段连接在出料管段部纵向滑动座上，具体地：出料管段部纵向滑动座上设有一端铰接在一起的上夹持块28和下夹持块29，下夹持块同出料管段部纵向滑动座连接在一起。上夹持块和下夹持块的另一端通过可拆卸连接结构连接在一起，出料管段夹持在上夹持块和下夹持块之间。可拆卸连接结构包括设置在上夹持块上的挂钩30、铰接在下夹持块上的手柄31和铰接在手柄上的挂环32，挂环挂在挂钩上且手柄朝下转动到贴合在下夹持块上（即图1和图6中的状态）时、挂环配合挂钩将上夹持块和下夹持块合拢在一起。出料管段横向移动机构包括出料管段部横向滑轨33、转动连接在出料管段部横向滑轨上的出料管段夹部横向丝杆34、螺纹连接在出料管段部横向丝杆上的出料管段部横向滑动座35和驱动出料管段部横向丝杆转动的出料管段部横向驱动电机36，出料管段部横向滑动座同出料管段部横向滑轨滑动连接在一起，出料管段部纵向滑轨连接在出料管段部横向滑动座上。出料管段升降机构包括升降机构部横向滑轨37、转动连接在升降机构部横向滑轨上升降机构部横向丝杆38、螺纹连接在升降机构部横向丝杆上的升降机构部横向滑块39、驱动升降机构部横向丝杆转到的升降机构部横向驱动电机40、第一连杆41、第二连杆42和位于出料管段部横向滑轨下侧上的上横向滑轨43，第一连杆的下端同升降机构部横向滑轨铰接在一起、上端同滑动块44铰接在一起，滑动块滑动连接在上横向滑轨上，第二连杆的下端同升降机构部横向滑块铰接在一起、上端同升降机构部横向滑轨铰接在一起，第一连杆和第二连杆的中部通过升降机构部铰轴45铰接在一起，第一连杆的上端和第二连杆的下端位于升降机构部铰轴的一侧、第一连杆的下端和第二连杆的上端位于所述升降机构部铰轴的另一侧。

华夫饼成型制熟模具包括模具安装架46和模具本体，模具安装架包括顶板47和底板48，模具本体位于所述顶板和底板之间，模具本体包括上模49和下模50，上模和下模之间设有成型华夫饼的型腔和供华夫饼棒穿出的华夫饼棒插入孔4，上模能够升降地悬挂在顶板上，下模通过合模机构可升降地连接在底板上。上模的下表面上设有导向凸起51，下模的上表面上设有凹坑52，凹坑的上端设有同导向凸起配合的缓冲段，上模和下模合拢在一起时，凸起在凹坑内隔离出型腔。华夫饼棒插入孔仅位于下模的上，上模设有能够插入华夫饼棒插入孔内的堵头53。华夫饼棒插入孔的底面54为水平面，华夫饼棒以平置状态穿设在华夫饼棒插入孔内。型腔成型出的华夫饼位于型腔内时处于平置状态。顶板上设有悬挂孔，上模设有悬挂杆55，悬挂杆的上端设有悬挂块56，悬挂杆穿设在悬挂孔内，悬挂块钩接在顶板上而将上模悬挂在顶板上，上模和顶板之间设有间歇57使得上模具有上升的空间。合模机构包括竖顶杆58和4根竖导向杆59，竖顶杆的上端和竖导向杆的上端都同下模连接在一起，竖导向杆穿设在底板上的导向孔内，竖顶杆的下端同升降气缸84连接在一起。升降气缸位于底板的下方，底板设有竖顶杆过孔，竖顶杆穿设在竖顶杆过孔内。

华夫饼棒60为扁平结构，华夫饼棒夹持机械手包括机械手安装座61、第一夹指62、第二夹指63和夹指开合机构，第一夹指的一端同机械手安装座的一侧铰接在一起，第二夹指的一端同机械手安装座的另一侧铰接在一起，夹指开合机构驱动第一夹指的另一端和第二夹指的另一端进行开合而对物料进行夹持，第一夹指的朝向第二夹指一侧的侧面上设有贯通夹第一指的另一端的“v”型的第一夹指部夹持沟64，第二夹指的朝向第一夹指一侧的侧面上设有贯通夹第二指的另一端的“v”型的第二夹指部夹持沟65，第一夹指通过第一夹持沟对华夫饼棒进行夹持，第二夹指通过所述第二夹持沟对华夫饼棒进行夹持，华夫饼棒被第一夹指和第二夹指夹持住时、第一夹指和第二夹指沿华夫饼棒的宽度方向分布。夹指开合机构包括推拉块66和驱动推拉块移动的推拉块移动机构67，推拉块移动机构为气缸。第一夹指包括一端连接在一起的第一夹指部直线段和第一夹指部弯曲段，第一夹指部夹持沟设置在第一夹指部直线段上，第一夹指部弯曲段的另一端通过第一夹指部第一铰轴68同第一夹指部连杆69的一端铰接在一起，第一夹指部连杆的另一端通过第一夹指部第二铰轴70同机械手安装座铰接在一起；第二夹指包括一端连接在一起的第二夹指部直线段和第二夹指部弯曲段，第二夹指部夹持沟设置在第二夹指部直线段上，第二夹指部弯曲段的另一端通过第二夹指部第一铰轴71同第二夹指部连杆72的一端铰接在一起，第二夹指部连杆的另一端通过第二夹指部第二铰轴73同机械手安装座铰接在一起，推拉块的一端同第一夹指部弯曲段铰接在一起、另一端同第二夹指部弯曲段铰接在一起。第一夹指部弯曲段的弯曲方向同第二夹指部弯曲段的弯曲方向相反。推拉块移动机构移动方向同第一夹指部直线段的延伸方向相同。

本发明还包括将华夫饼棒逐一输送出以供华夫饼棒夹持机械手夹持的华夫饼棒逐一输出机构，华夫饼棒逐一输出机构包括华夫饼棒推移结构和仅能够供华夫饼棒以单排堆码的方式存放的华夫饼棒存储盒74，华夫饼棒存储盒长度方向的一侧设有仅能够供一根华夫饼棒输出的华夫饼棒输出口75，华夫饼棒推移结构用于将位于华夫饼棒存储盒内的最下方的一根华夫饼棒推出到一端从华夫饼棒输出口输出。华夫饼棒60为扁平结构，华夫饼棒以平置的方式堆码在华夫饼棒存储盒内，华夫饼棒推移结构包括同堆码在华夫饼棒存储盒内的最下方的一根华夫饼棒远离华夫饼棒输出口的一段对齐的驱动块76和驱动驱动块朝向华夫饼棒输出口移动的驱动块平移机构，华夫饼棒存储盒的底壁上设有沿华夫饼棒存储盒宽度方向延伸的供驱动块通过的条形避让通孔。条形避让通孔贯通华夫饼棒存储盒远离华夫饼棒输出口一侧的侧壁，驱动块能够移动到沿华夫饼棒存储盒宽度方向同华夫饼棒存储盒的内部空间完全错开。驱动块上设有托持台阶77，华夫饼棒存储盒设有华夫饼棒输出口的一端设有托持部78。位于华夫饼棒存储盒内的华夫饼棒仅两端被支撑住，具体地：位于华夫饼棒存储盒内的华夫饼棒一端支撑在托持部上、另一端支撑在托持台阶上。条形避让通的宽度小于华夫饼棒的宽度。驱动块平移机构包括华夫饼棒推移结构部滑轨79、华夫饼棒推移结构部丝杆80、螺纹连接在华夫饼棒推移结构部丝杆上的滑块81和驱动华夫饼棒推移结构部丝杆转到的华夫饼棒推移结构部驱动电机82，华夫饼棒推移结构部滑块滑动连接在华夫饼棒推移结构部滑轨上，驱动块连接在华夫饼棒推移结构部滑块上，华夫饼棒推移结构部滑轨和华夫饼棒推移结构部丝杆平行，华夫饼棒推移结构部滑轨上设有支撑耳83，华夫饼棒推移结构部丝杆转动连接在支撑耳上。华夫饼棒推移结构部滑块位于华夫饼棒推移结构部滑轨的上方，驱动块位于华夫饼棒推移结构部滑块的上方。华夫饼棒推移结构部滑块和华夫饼棒推移结构部驱动电机位于所述支撑耳的两侧。