B中描绘的第一配置可以物理上位于不同于图12D中示出的第二配置和图12C中示出的中间第三配置的位置。例如，图12A和图12B可以描绘工具头1230在起始位置开始接合柔软物品1290，而图12C和图12D可以示出在柔软物品1290已经移动到放置位置之后柔软物品1290从工具头1230的脱离。
[0045]现在参考图13A-13D，示出了根据本发明的工具头1330的致动的另外的示例。如图13A中所示，工具头1330可以放置在第一配置(即，接合配置)中，使得如果工具头1330朝向柔软物品1390移动距离1350，则从钩部1310延伸的钩子1311可以接触和接合柔软物品1390的纤维。如图13B中所示,在工具头1330已经移动距离1350之后，因为接触面1320被收回在工具头1330的第一配置中的钩部1310之后，故从钩部1310延伸的钩子1311可以接合柔软物品1390的纤维。
[0046]如图13C中所示，接触面1320可以从第一配置移动。图13C示出了中间或第三配置，其中接触面1320已经被致动成与钩部1310对准以接触柔软物品1390。如图13D的示例中所示，在致动完成之后，工具头1330可以位于第二配置中(S卩，脱离配置)，其中接触面1320防止从钩部1310延伸的钩子1311接合柔软物品1390的纤维。在该示例中，当柔软物品1390由从钩部1310延伸的钩子接合时，柔软物品1390可以在图13A和图13B中的起始位置。如图13C和图13D中所示，当工具头1330被致动以使柔软物品1390从钩部130脱离时，柔软物品1390可以移动到放置位置。
[0047]现在参考图14，示出了根据本发明的系统1400的另外的示例。类似于图1中示出的示例系统100，示例系统1400可以设置具有可定位的臂1420的机械系统1410。工具头1430可以沿着臂1420定位，如由箭头1432表示的。工具头1430也可以在臂1420上旋转1436成期望的旋转对准以接合和/或脱离柔软物品。工具头1430也可以垂直地移动，如由箭头1434表示的。臂1420可以从第一位置旋转1425到第二位置1423。操作台1440可以将柔软物品1490保持在起始位置。工具头1430可以包括至少一个钩部和至少一个接触面，例如但不限于在本文示例中描述的那些钩部和接触面。工具头1430可以在第一配置和第二配置之间是可致动的，第一配置允许从钩部延伸的至少一些钩子接合柔软物品1490中的纤维，第二配置防止来自钩部的钩子接合柔软物品1490的纤维。如图14的示例中所示，臂1420可以如由箭头1425表示的旋转以允许工具头1430被定位在第一位置以在起始位置接合柔软物品1490的纤维。臂1420可以之后如所示的在位置1423旋转，其中工具头移动到放置位置1433以在第二操作台1450上的放置位置脱离柔软物品1493。在图14的示例中，起始位置具有第一高度1472，而放置位置具有不同于第一高度的第二高度1474。此外，在图14的示例中，系统1400可以将柔软物品1490从起始位置移动到处于第三高度1476的放置位置，第三高度1476比第一高度1472和第二高度1474两者都高。可替代地，第二高度1474可以大于第一高度1472，而非如在其中第一高度1472大于第二高度1474的本示例中所示的。
[0048]现在参考图15，示出了根据本发明的示例方法1500。在步骤1510，工具头可以被定位在起始位置。起始位置可以具有待定位的柔软物品，其中柔软物品具有纤维或至少部分地由纤维形成。在步骤1510定位的工具头可以具有至少一个钩部，至少一个钩部具有多个钩子，钩子具有用于允许钩子接合柔软物品的纤维的尺寸、形状、方向、配置和/或组合方式。在步骤1520，柔软物品的纤维可以由工具头上的钩子中的至少一些钩子接合。例如，步骤1520可以使具有允许钩部的钩子接合柔软物品的纤维的第一配置的工具头开始与起始位置中的柔软物品相接触。
[0049]在步骤1530，可以使用工具头从起始位置提升柔软物品。在步骤1540，柔软物品可以被移动到另一个位置。步骤1530和1540可以通过移动工具头同时工具头的钩部的钩子中的至少一些钩子接合柔软物品的至少一些纤维来执行。在步骤1550，柔软物品可以被降低到放置位置。放置位置可以相对于无论柔软或坚硬的其它物品来确定，柔软物品与其它物品被装配在一起。在步骤1560，工具头表面可以被致动以将钩子从柔软物品的纤维脱离。步骤1560可以使接触面超出钩部的钩子以将钩子从柔软物品的纤维脱离。
[0050]方法1500可以在起始位置拾取用于组装为例如鞋面的软的商品的柔软物品。起始位置可以是例如供给操作台或鞋面的构件的其它来源。方法1500可以之后接合柔软物品、拾取柔软物品、将柔软物品移动到放置位置以及脱离柔软物品。方法1500的结果可以是邻近软的商品(例如鞋面)的另一个构件放置柔软物品以用于进一步装配。
[0051]现在参考图16A-16C，示出了由工具头1600的钩部1610的钩子1611接合柔软物品1690的纤维1691。在图16A中，一对接触面1620和钩部1610在第一配置中，第一配置允许从钩部1610延伸的多个钩子1611中的至少一些钩子最终接合柔软物品1690的纤维1691。然而，在根据本发明的系统和方法中，任何数量的钩部可以结合任何数量的接触面使用。柔软物品1690的纤维1691可以包括任何类型的天然或合成纤维，其可以被编织、针织、纺织或以其它方式形成为柔软物品1690的全部或部分。此外，纤维1691可以添加(永久地或暂时地)到由其它类型的纤维、膜、片材等形成的柔软物品。在图16B中，钩子1611已经开始与柔软物品1690的纤维1691接触以允许钩子1611中的至少一些钩子至少部分地接合纤维1691。图16B中示出的工具头1600、钩子1611和柔软物品1690的布置可以通过如以上示例中描述的降低工具头1600来实现，或通过升高保持柔软物品1690的操作台或其它表面以使钩子1611与柔软物品1690的纤维1691接合来实现，或通过它们的一些组合来实现。图16C示出了致动到第二配置的工具头1600，第二配置防止钩子1611接合纤维1691、使柔软物品1690从工具头1600有效脱离。工具头1600致动到图16C中示出的第二配置可以通过移动钩部1610、通过移动接触面1620、和/或通过移动钩部1610和接触面1620两者来实现。图16C中描绘的示例可以在不同于图16A中描绘的示例和/或图16B中描绘的示例的位置。例如，图16A中示出的描绘可以发生在起始位置，而图16B中描绘的示例可以在起始位置或当柔软物品1690移动时的中间点，而图16C中示出的示例可以发生在放置位置。
[0052]图17根据本发明的方面示出了具有工具头的拾取工具1700的示例性侧面轮廓，工具头具有用于接合/脱离钩部和通常用于移动工具头的致动器。图17中描绘的工具头实际上是示例性的。可替代的移动机构和可替代的结构被考虑以实现本文提供的方面。例如，两个接合致动器被描绘为通过接触面接合固定物品和使固定物品从钩部脱离。然而，更多或更少的接合致动器可以在可替代方面实现。此外，可以预期的是，不同的结构部件和构件可以被利用以实现可移动工具头的结果以及钩部与接触面之间的可移动关系。
[0053]拾取工具1700包括工具头部分以及工具移动和支撑结构部分。在该示例中，工具头部分包括头部框架1702、接合致动器1706、致动器支架1708、头部支架1712和连接部件1722，其将在下文进行更详细的论述。工具移动和支撑结构部分包括头部致动器1714、头部致动器支架1716、框架部件1718和头部导向件1720，其将在下文进行更加详细的论述。尽管具体构件用工具头部分和工具移动和支撑结构部分表示，但是应当理解的是，一些构件可以被省略，并且附加的构件可以被包括以实现具有可脱离的钩部的拾取工具。
[0054]返回工具头部分，可预期的是，可以利用本文提供的任何结构。例如，图10和11的工具头可以在示例性方面实现。换言之，可预期的是，如图11和图10中分别示出的，钩部可以通过接合致动器相对于接触面来操作和/或接触面可以通过接合致动器相对于钩部来操作。
[0055]头部框架1702提供支撑和用于使工具的接合面部分(例如钩部)凹进的容积。例如，头部框架1702可以是具有侧面部分和顶部部分和底部部分的结构。如图17中所示，底部部分形成接触表面1704，用于当钩部凹进头部框架1702的接触面与顶部表面之间时将固定物品从钩部脱离。然而，如前所述，可预期的是，在可替代方面，头部框架1702的底部部分可以形成钩部。
[0056]保持接合致动器1706的致动器支架例如在顶部部分处与头部框架相联接。接合致动器1706借助于致动器支架1708与头部框架1702固定地联接。接合致动器1706与工具头的接合部分(例如该示例中的钩部)定位联接。定位联接允许接合致动器1706相对于接触面1704升高和降低钩部，使得当接合致动器1706定位时，在接触面1704下面的钩部与物品接合且固定物品。此外，可以预期的是，如当前所述，接合致动器1706将钩部定位在接触面1704之上以使保持的物品从钩部脱离。接合致动器1706可以由例如气动压力、液压压力、电流等任何先前论述的方式驱动。在当前示例中，具有多个流体连接部1710的气动致动器被描绘为接合致动器1706 ;然而可替代的机构被考虑。
[0057]工具头部分借助于在头部框架1702与头部支架1712之间延伸的连接部件1722与工具移动和支撑结构部分定位地联接。头部