支架与头部致动器1714联接并且与头部导向件1720联接。当头部致动器1714延伸或缩回时，头部支架1712相对于工具移动和支撑结构部分移动。为帮助在该移动期间的位置导向，头部导向件1720由头部致动器支架1716滑动地保持，使得头部导向件1720滑动穿过由头部致动器支架1716形成的通道。头部致动器1714的该移动引起工具头部分在向上和向下运动中移动以接近待由工具头的钩部操作的物品或表面来定位工具头。
[0058]头部致动器1714与头部致动器支架1716联接。头部致动器支架1716与框架部件1718可调节地联接。还可以预期的是，如本文上述图14中提供的，框架部件1718或类似的部分可以与机器人联接，例如在示例性方面中的多轴机器人。如前面所提供的，可以预期的是，在示例性方面中，一个或多个特征可以被省略或添加到拾取工具组件的一个或多个部分。
[0059]虽然本发明已经关于本文的具体示例进行了描述，但是工具头的各种配置可以根据本发明使用。工具头可以设置单个钩部以接合具有类似钩部的尺寸、形状和/或配置的柔软物品，但是通常多个钩部可以用于接合柔软物品。例如，多个钩部可以以阵列、有刻度的分布图案、不规则的分布模式或以任何其它的布置来提供，使得来自多于一个钩部的钩子可以预期使用根据本发明的系统和/或方法来接合单个柔软物品。通过将柔软物品的纤维与多个钩部的钩子相接合，可以实现柔软物品的更固定的接合，并且柔软物品可以更好放置在放置位置，而不需要在移动期间横向地或垂直地移位柔软物品。除了简单地将柔软物品从第一起始位置移动到第二放置位置之外，工具头可以以各种方式操作柔软物品。例如，在将柔软物品放置在放置位置之前或在将柔软物品放置在放置位置时，工具头可以旋转柔软物品和/或改变柔软物品的倾斜角度。
[0060]此外，各种系统可以用于在起始位置定位柔软物品以在起始位置接合和/或定位脱离柔软物品的放置位置。任何类型的检测系统，例如计算机视觉系统可以用于识别要接合的柔软物品和/或识别和定位软的商品的其它构件，使用检测系统以相对于放置位置来放置柔软物品。可替代地/附加地，对于根据本发明的系统和/或方法，要拾取和/或放置的柔软物品的位置可以使用那些位置可以被预定的足够的精度预测。执行保存在计算机可读存储器中的计算机可读代码的计算系统可以用于控制根据本发明的系统的操作和方法的执行。
【主权项】
1.一种用于接合、移动和脱离物品的拾取工具，所述物品形成为具有多个纤维，所述拾取工具包括: 至少一个钩部，所述至少一个钩部具有多个钩子，所述多个钩子配置为接合形成柔软物品的至少一部分的纤维，所述钩部具有钩子接触表面； 至少一个推杆，所述至少一个推杆具有推杆接触表面；和 致动器，所述致动器使所述至少一个推杆或所述至少一个钩部在第一配置和第二配置之间移动， (1)所述第一配置允许所述钩子接触表面延伸超出所述推杆接触表面，适于允许所述至少一个钩部的钩子接合形成柔软物品的一部分的纤维，且 (2)所述第二配置允许所述推杆接触表面延伸超出所述钩子接触表面，适于防止所述至少一个钩部的所述钩子接合所述柔软物品的纤维。
2.根据权利要求1所述的拾取工具，其中所述至少一个推杆围绕所述至少一个钩部。
3.根据权利要求1所述的拾取工具，其中所述至少一个钩部围绕所述至少一个推杆。
4.根据权利要求1所述的拾取工具，其中所述至少一个钩部具有实质上与所述柔软物品的一部分的形状相同的形状。
5.根据权利要求1所述的拾取工具，还包括: 定位系统，所述定位系统将所述至少一个钩部和所述至少一个推杆移动到起始位置以接合形成所述柔软物品的纤维中的至少一些纤维，以及将所述至少一个钩部和所述至少一个推杆移动到放置位置以脱离形成所述柔软物品的纤维；和 控制系统，所述控制系统引起所述定位系统将所述至少一个钩部和所述至少一个推杆移动到所述起始位置和所述放置位置，所述控制系统还引起所述致动器将所述至少一个推杆或所述至少一个钩部移动到所述第一配置以允许所述至少一个钩部的所述钩子在所述起始位置接合形成所述柔软物品的纤维中的至少一些纤维，以及引起所述致动器将所述至少一个推杆或所述至少一个钩部移动到所述第二配置以防止所述至少一个钩部的所述钩子在所述放置位置接合形成所述柔软物品的纤维。
6.根据权利要求5所述的拾取工具，其中所述定位系统还引起: (1)在所述起始位置将所述至少一个钩部和所述至少一个推杆移动到第一高度， (2)将所述至少一个钩部和所述至少一个推杆升高到第二高度，同时将所述至少一个钩部和所述至少一个推杆移动到所述放置位置，以及 (3)在所述放置位置将所述至少一个钩部和所述至少一个推杆降低到第三高度。
7.根据权利要求6所述的拾取工具，其中所述第一高度和所述第三高度是不同的。
8.根据权利要求6所述的拾取工具，其中所述至少一个钩部包括多个不同的钩部。
9.根据权利要求8所述的拾取工具，其中所述至少一个推杆包括围绕所有的所述多个钩部的单个推杆。
10.根据权利要求8所述的拾取工具，其中所述至少一个推杆包括多个推杆。
11.根据权利要求6所述的拾取工具，其中所述至少一个推杆包括多个不同的推杆。
12.根据权利要求5所述的拾取工具，其中所述致动器使所述至少一个推杆相对于所述至少一个钩部移动。
13.根据权利要求5所述的拾取工具，其中所述致动器使所述至少一个钩部相对于所述至少一个推杆移动。
14.一种用于拾取和定位具有纤维的物品的工具，所述工具包括: 工具头，所述工具头具有适于接触待拾取和定位的柔软物品的接合面，所述接合面具有至少第一配置和第二配置； 接触面，所述接触面在所述工具头的所述接合面上； 至少两个非连续钩部，所述至少两个非连续钩部在所述工具头的所述接合面上，其中所述接触面在所述至少两个非连续钩部之间延伸； 所述非连续钩部中的每个具有多个半刚性钩子，所述多个半刚性钩子定向为用当所述接合面在至少所述第一配置中时延伸超出所述接触面的所述钩子中的至少一些钩子来接触和接合柔软物品的至少一部分； 致动器，所述致动器使所述接触面或所述至少两个非连续钩部在所述第一配置与第二配置之间移动，所述第二配置通过允许所述接触面比所述钩子延伸更靠近所述柔软物品而防止所述钩部的所有的所述半刚性钩子接触所述柔软物品； 定位系统，所述定位系统使所述工具头从用于拾取所述柔软物品的至少第一位置和用于放置所述柔软物品的第二位置移动；和 控制系统，所述控制系统引起所述定位系统将所述工具头和所述第一配置中的工具头表面一起移动到所述第一位置以接触所述柔软物品且用所述至少两个非连续钩部的所述钩子中的至少一些钩子接合所述柔软物品的纤维中的至少一些纤维，以及引起所述定位系统将所述工具头移动到所述第二位置且引起所述致动器将所述工具头表面移动到所述第二配置以使所述至少两个非连续钩部的所述钩子与所述柔软物品的纤维脱离。
15.根据权利要求14所述的用于拾取和定位具有纤维的柔软物品的工具，其中所述接触面包块围绕所述第一配置中的至少两个非连续钩部的表面。
16.根据权利要求14所述的用于拾取和定位具有纤维的柔软物品的工具，其中所述接触面包括多个非连续接触面。
17.一种用于拾取、移动和放置具有纤维的物品的方法，所述方法包括: 将工具定位在起始位置，所述工具具有带有至少一个钩部和至少一个推杆的表面，所述钩部包括多个半刚性钩子，所述多个半刚性钩子接合由纤维形成的所述柔软物品的纤维； 通过升高所述工具使所述柔软物品从所述起始位置提升，同时所述多个半刚性钩子中的至少一些半刚性钩子适于接合所述柔软物品的纤维中的至少一些纤维； 在提升之后，通过移动所述工具将所述柔软物品移动到放置位置，同时所述多个半刚性钩子中的至少一些半刚性钩子接合所述柔软物品的纤维中的至少一些纤维；以及 通过相对于彼此致动所述至少一个推杆或所述至少一个钩部将所述柔软物品放置在所述放置位置，使得所述至少一个钩部的所述多个钩子将所述至少一个钩部的所述钩子从所述柔软物品的纤维脱离。
18.根据权利要求17所述的用于拾取、移动和放置由纤维形成的柔软物品的方法，其中所述至少一个钩部包括以对应于所述柔软物品的一部分的尺寸和形状的尺寸和形状布置的多个半刚性钩子。
19.根据权利要求17所述的用于拾取、移动和放置柔软物品的方法，其中所述至少一个钩部包括多个不同的钩部。
20.根据权利要求17所述的用于拾取、移动和放置物品的方法，其中所述至少一个推杆包括多个不同的推杆表面。
【专利摘要】本发明涉及用于物品的拾取和放置工具。具有纤维的物品可以使用具有接合纤维的钩子的工具头来拾取和放置。工具头可以包括至少一个钩部和邻近钩部的至少一个接触面。接合纤维的钩子可以从钩部延伸。工具头可以在至少第一配置和第二配置之间是可致动的，第一配置允许钩子接合纤维，第二配置不允许钩子接合纤维。可以在起始位置用第一配置中的工具头拾取物品，并且通过移动工具头和然后将工具头致动到第二配置而将物品放置在放置位置。
【IPC分类】A43D117-00
【公开号】CN104544766
【申请号】CN201410528696
【发明人】欧丰名, 兴禹西, 杨查驰
【申请人】耐克创新有限合伙公司
【公开日】2015年4月29日
【申请日】2014年10月9日
【公告号】CN204181081U, US20150098787, WO2015053925A1