用于当执行对病人的医疗成像时使用的支撑系统的制作方法

专利名称：用于当执行对病人的医疗成像时使用的支撑系统的制作方法
技术领域：
本发明涉及用于当执行对病人的医疗成像时使用的支撑系统。特 别是，本发明涉及适合用于各种医疗环境中的病人支撑托架。
背景技术：
病人从到达医疗机构到手术后的恢复的作业流程通常需要在多个 病人在其上传送和/或稳定的支撑件间传递病人。例如，刚刚通过救护 车到达医院时，首先可以在担架上将病人运动到医院内。随后可以将 病人传递到医院轮床上并且运动到成像室进行评估。在成像室内，可
以将病人传递到诸如X射线台的成像台，并且随后返回轮床。随后，
在恢复或等待进一步评价时，可以将病人传递到病床上，和/或可以将
病人带到手术室(0R)并且传递到手术台上。这样大量的重新定位病 人具有许多缺点，包括通常地使得病人固定不动的能力降低，由于帮 助或抬起病人从一个支撑件到另一个支撑件增加的人员需求，并且甚 至是由于抬起导致医院人员受到伤害的可能。然而，迄今为止，因为 为了普遍应用必须满足的不同的设计需求，还没有提出适合用于多种 医院环境的标准病人支撑件。
例如，用于救护车设施中的病人支撑件必须满足来自与成像技术 结合使用的病人支撑件的不同标准。当在救护车内传送病人时，病人 必须固定不动使得不会在传送期间发生进一步的伤害。可能需要支撑 一些器械，诸如静脉注射物(IV)包，并且此器械可以被连接到病人 轮床。相反，在成像设施中，由于与成像设备的操作干涉，许多材料 不可以与病人一起存在。从而，病人通常被支撑在通常没有附加的医 疗设备的桌面或托架上。并且，在一些情况中，同时需要数种病人设 施，例如在病人经历外科手术的同时成像。显然，在许多病人设施中 通用的病人支撑件是理想的。从而接下来提出对这些设施中的一部分 的特别的需求的解释。
已知用于可视化内部器官和结构的不同的诊断成像技术。例如， 计算机辅助X线断层摄影术(CT)为用于产生横截面图像的X射线扫描技术，而磁共振成像(MR)为使用强磁体和射频波来在要求的"切 片平面"内产生图像的无辐射技术。在临床或手术室设施中的CT和MR 过程期间，病人被放置在在房屋内平移的可运动的支撑件上。现有的 CT和MR设备包括环形构台，并且病人在构台内运动使得可以获得感兴 趣的解剖学区的图像。已知CT对于体积成像特别有用，但是也存在软 组织对比度不好的缺点，而MRI在具有较好的软组织对比度的同时提 供多平面成像。
因为成像设备的几何形状和总体尺寸引起的重要的难题，在以 前，使用CT和MR用于外科手术进行时发生的成像和介入放射学(例 如，使用成像用于引导执行侵害最小的、对准目标的治疗)受到限制。 例如，现有的CT和MR设备的环形的环型构台不容易被容纳在手术室 内，并且由于与其它设备互相作用，能够导致或遭受各种有害效应。 然而，CT和MR设备的进展允许在外科手术进行时发生的和介入的应用 中更加广泛地应用。
直到最近，仅诸如活组织检查或流体吸入的简单过程在这些扫描 器内执行，并且对于支撑件或台的附加的能力的需要收到限制。然而， 在现代CT和MR扫描器的图像分辨率和图像获取速度的惊人的进步、 能够与图像相互关联的用于器械引导的软件和跟踪技术的发展、和允 许整合多种成像方法的软件的发展已经大大地促进这些扫描器在图像 引导能够改进安全性和功效的治疗过程中的使用。 一些新的侵害最小 的切除疗法需要高精确度地放置递送探头，并且同时发生的CT或MR 成像的监控以及获取的文件是必需的。而且， 一些新开发的外科手术 完全不能在没有同时发生的CT或MR图像引导的情况下进行。
在这样的成像过程中，可运动的成像支撑件通常提供在以要求的 高度接收支撑件的基座或车架上。例如，如在转让给Med-Tec， Inc. 的Tang等人的美国专利No. 6， 161， 237中披露的，台基座或车架提供 有安装为用于在接附到车架的相对侧的侧轨道上纵向运动的桌面。
用于在车架上运动的成像支撑件可以为通常无特征的，并且简单 地可以确定尺寸以容纳给定高度、重量、和围长的病人。当例如放射 不可透的垫子沿支撑件放置并且例如使用Velcrc^接附时，该支撑件可 以形成病人躺椅。这样的垫子可以增强病人舒适度并且还可以容易地 符合病人的解剖学轮廓，使得最小化病人的运动。通常，这样的扫描托架由聚合物或复合物形成并且具有平滑的、通常齐平的并且无特征 的表面。托架可以为悬臂的并且滑入构台，托架的运动被成像软件控 制，使得可以根据需要设定高度和纵向位置。
单一的成像支撑件也可以与多种成像系统一起使用，如例如在转
让给 GE Medical Systems 的 Josephson 等人的美国专利 No. 6, 782, 571中披露的。如在该专利中所述，提供了移动的病人支撑 件，允许在成像间外部安置病人。可以在不抬起病人的情况下在成傳_ 系统之间快速地传递病人，并且病人传送的双端对接允许在系统之间 病人的成一直线运动，从而最小化病人中断。
当执行需要或受益于具有理想地应该相对于固定不动的病人保持 固定的关系的设备的侵入的过程时，成像设备的周围的几何形状与在 扫描期间必需的病人平移一起提出了难题。例如，典型的实践为手工 地、依靠重力、组织结构和摩擦力保持医疗器械，并且使用毛巾或其 它衬垫临时准备撑材。然而，随着过程变得越来越复杂并且特别是随 着CT和MR成像设备运动到手术室环境内，需要新的方法。因为需要 医疗人员实施外科手术进行时发生的和介入的过程，需要新的病人支 撑件和相关的部件，和新的器械定位和保持装置和方法来解决这些需
要。，， 、、一 、、。b一， ？、，一
别地涉及MRI。例如，已经才艮告病人台可以祐 修改以允许在MR扫描器 和外科手术支座之间高效地过渡，台可以被倾斜(特伦德伦堡，倒转 的特伦德伦堡)、旋转/枢转、升高和/或降低，并且在不需要扫描时， 病人可以被平移经过扫描器的外部边缘进入边缘场。另外，刚性的颅 骨夹具已经被固定到这样的台。参看例如Daniel F. Kacher等人的
"Design and Implementation of Surgical Instruments , Devices, and Receiver Coils for Intraoperative MRI-Guided Neurosurgical and Neuro Ablative Procedures, ，， Automedica
(2001 )jG. J. Rubino等人的"Intervent iona 1 Magnet ic Resonance Imaging Guided Neurosurgery—The UCLA Experience with the First 100 Cases, ，， Electromedica 68-Neuro 2000，第37-46页。 还已知这样的混合系统，其中，MRI扫描器通过用于病人重新定位 的2. 8米连接台连接到数字式减影血管造影(DSA)单元，连接台布置在标准的可移除的MR台和数字式减影血管造影单元台之间。成像单元 安装在可以通过屏蔽门隔开的邻近的房间内，由此允许病人通向任一 个系统。然而，特殊的台和组合的成像套件的环境需要定制的临床设 施。参看Th. J. Vogl， "MR-Guided Interventions with a DSA-MRI Hybrid System, ，， Electromedica 68( 2 ),第116-121页(2000 )。
一些适用于病人支撑件和用于手术环境的相关部件的材料不适用 于成像环境。因为在MRI期间产生强磁场，铁磁性金属物体(和许多 其它磁性物体)必须保持远离机器。这样的金属物体可以导致差的成 像分辨率并且导致能够掩饰或者被误解为病状的图像伪像。伴随地， 由于磁源对金属物体的吸引力，金属物体存在对病人的安全危害(例 如，由于它们被磁体吸引到扫描器台附近而变成投射物)。从而，必 须避免高碳钢合金和纯铁。作为对x射线基本透明的射线可透过的材 料，碳纤维经常用于CT设施但是通常不能与MRI扫描器一起使用。
从而，甚至用于仅仅两个不同的设施-诸如OR和MR成像环境的病 人支撑件的设计必须满足每个设施所特有的多种需求。
与对于用于病人的新的支撑件的需要一起，技术员、内科医生或 外科医生可以要求多种附加的新的部件和方法。例如，通过应用这样 的新的CT和MR设备可以实现的一个可能的进步为呼吸选通。
众所周知，在呼吸期间，胸部和腹部器官能够运动数英寸。导致 的一个问题为此解剖组织的运动能够有害地影响数据获取，导致所谓 的幻象、或运动伪^f象并且从而有害地影响图^^质量。在现有技术中通 过在图像获取期间让病人屏住呼吸或如果病人的呼吸被机械地控制时 通过暂停呼吸来处理此问题。当进行介入过程时，因为病人不能精确 地重复给定的呼吸，出现第二问题。当病人被移出扫描器时对于与病 人的解剖学结构相互关联的准确图像，此重复是必需的。从而，为了 安全和功效，希望在CT或MR目标图像获取时利用一些方法来监控和 记录呼吸位置，该呼吸位置能够用于在器械放置时重复相同的解剖学 位置。这样的运用定义了呼吸选通。已经开发了用于通过使用心电图 信号定时图像获取来同步心脏和脉管成像与心动周期的阶段的技术， 并且由此提供对于解剖学特征的恒定位置的图像并且允许更加精确的 侵害最小的过程。到此为止，还不能提供能够与CT或MR—起使用的 相当的、临床实用的、呼吸阶段或内部器官位置的实时信号。对于自主呼吸并且没有插管可以控制体积输入的气管内的管的病人特别有问 题。正常呼吸为可以从呼吸到呼吸变化的横隔膜和胸壁的运动的复杂 的混合。结果为相似的呼吸可能不会导致随着呼吸运动的内部器官的
相似的位置。诸如(RF)射频和低温切除的新的侵害最小的切除技术 需要非常精确的探头放置以同时允许有效的治疗并且避免对周围结构 的伤害。为了将器械精确地放置在随着呼吸运动的器官或结构内，精 确的呼吸选通是必需的，并且在许多情况中为这些治疗方法的必要条 件。这里提出的一种呼吸选通的方法为使用实时超声来遍及过程监控 随着呼吸运动的横膈膜或器官的位置。例如，当病人屏住他的呼吸以 获取靶向CT图像时，还获取横膈膜或其它代替的器官的"快照"超声 图像。遍及过程，通过本发明描述的器械保持超声换能器靠在固定的 位置的病人身上。病人随后被从扫描器构台撤回并且选择皮肤上的接 近角度和进入位置。如果还没有做，适当地准备场所并且放置无菌被 单。随后，自主或通过训练，病人能够观察实时超声图像并且呼吸到 与早先"快照，，图像完全重合或符合的点，并且随后在该点屏住呼吸 同时放置器械。理想地，这将导致病人的实时解剖学结构与之前获取 的CT图像完全相互关联。临床结果应当为较少的附着以获得理想的器 械放置，节约时间和病人发病率。使用此方法获得成功的关键在于超 声换能器必须遍及过程的成像和器械放置阶段相对于病人保持绝对固 定的关系。本发明使得这可能并且实用。
从而，需要在成像环境内起作用并且解决与呼吸选通有关的问题 的技术。
在空间中选择能够相对于病人或病人的解剖学结构的一些部分固 定以用于将器械、医疗支撑件设备和病人定位装置保持在要求的固定 的方位和位置的点的能力对于外科手术和医疗实践是基本的。虽然标 准的手术台，例如，可以装备有宽范围的附件和接附物以促进各种操 作，在使用当前和CT或MR成像一起使用的支撑件的CT或MR成像期 间，当前不能利用通过这样的标准手术台提供的多功能性和方便性。
需要能够在病人在扫描器托架上时提供标准手术台的许多功能的 系统。还需要与扫描器托架合作以增加在成像环境中靶向、器械定位 和引导的精确度的附件。
最后，需要能够在不存在可能来自在现有技术中需要的人工搬运的进一步伤害病人或急救人员的危险的情况下运载病人在复苏、诊断 评价和初始治疗期间通过多种医疗环境的通用的急救担架。

发明内容
本发明涉及用于在计算机辅助x线断层摄影术成像期间支撑病人
的系统，包括由射线可透过的材料形成的可运动的平台、平台内的离 散的接附区、和在离散的接附区联结到平台的曲线的铰接臂。系统还 可以包括可卸下地接附到铰接臂的端部执行器。端部执行器可以为夹 具、支架、和线性器械引导器。系统还可以包括通过端部执行器支撑 的超声换能器。另外，系统可以包括垫子。
平台可以具有形成布置为紧接其头端和尾端的保持区的多个开 口。多个离散的接附区可以以间隔的布置紧接平台的周缘提供。在一 些实施例中，平台可以具有布置在一对凸缘部分之间的中心弓形部 分。在一些实施例中，至少一个离散的接附区也可以为有螺紋的插入物。
曲线的铰接臂可以包括多个球和窝连接。在一些实施例中，曲线 的铰接臂可以包括多个布置在张力线上的球和套。可以用与离散的接 附区关联的第一手柄将曲线的铰接臂联结到平台，并且笫一手柄可以 包括用于调节张力线的张力以改变曲线的铰接臂的柔性的可枢转的杠杆。
本发明还涉及用于在多个过程期间支撑病人的方法，包括将病 人布置在由射线可透过的材料形成的可运动的平台上；相对于病人定 位装置，该装置布置在联结到平台的曲线的铰接臂上；将平台、定位 的装置、和病人放置在计算机辅助X线断层摄影术成像系统内并且执 行成像过程；将病人在其上的平台支撑在手术室台上并且执行外科手 术过程。在执行成像过程时，平台可以被布置在单独的成像系统台上。 在成像和外科手术过程期间，定位的装置可以被大致维持在同一个位 置。方法还可以包括将病人在其上的平台支撑在医院床上。另外，方 法可以包括将病人在其上的平台支撑在担架上。装置可以为超声换能 器、探头或针。此外，方法可以包括将垫子布置在病人和平台之间， 垫子可以符合病人的解剖学轮廓。另外，方法可以包括将平台联结到 用于定位和定向该平台的电动液压系统。
9本发明还涉及用于在多个过程期间支撑病人的方法，包括将病 人布置在由射线可透过的材料形成的可运动的平台上；相对于病人定 位装置，该装置布置在联结到平台的曲线的铰接臂上；将平台、定位 的装置、和病人放置在计算机辅助X线断层摄影术成像系统内并且执 行成像过程；在平台、定位的装置、和病人保持在计算机辅助X线断 层摄影术成像系统的同时执行外科手术过程。
本发明还涉及提供为用于在诸如计算机辅助X线断层摄影术和外 科手术期间的多种医疗环境内支撑病人的可运动的平台。该平台可以 具有形成在其中的用于将平台联结到另一个部件的至少一个离散的接 附区。
本发明还涉及提供使得能够在新的和更加复杂的侵害最小的外科 手术过程中有效地使用CT或MR扫描器的底部平台和附件。用于此环 境的示例性的系统包括平台或扫描托架和可以实现病人和/或需要的 可以与病人一起运动的医疗设备在扫描托架上的精确和可靠地定位的 一套手动装置。这样的托架还可以用作精确和稳定的设备定位是成功 所必需的过程中的更加复杂的计算机引导的装置的可靠的、手动控制 的备用设备。
最佳地，底部平台可以设计为标准化并且简化将病人(或病人的
解剖学结构)指引到成像扫描器并且可以简化和加速成像过程和用于
图像引导的外科手术的设备配准过程。
外科手术托架(平台)优选地不干涉图像获取，可以通过扫描器
的成像环/构台，可以用作用于病人躺在其上的稳定的平台，可以用床 垫装备以有利于病人舒适和定位，可以牢固地将病人支撑在稳定的并 且相对固定的位置，可以允许在要求的固定的位置选择地支撑个人末 端，可以被连接到获得的图像并且保持在相对于预先存在的扫描器台 和/或托架固定的位置，并且可以围绕其周缘具有多个或无限多个用于 可以锁定的定位臂、诸如扶手和静脉注射物杆的医疗附件和执行不同 的过程可以需要的其它装置的固定接附的位置。
在本发明的一个实施例中，平台为套入或依靠在成像设备的预先 存在的台和/或托架上的单独的托架。可以在平台的容易看到的区域内 提供定位特征部，允许平台被容易地指引到预先存在的台和/或托架。 在一些实施例中，托架可以为可倾斜的(特伦德伦堡或倒转的特伦德伦堡位置)，可以在任一方向滚动并且可以独立于预先存在的台和/或 托架升高。
具有提供在臂的自由端上的端部执行器的一个或多个可以锁定的 定位臂可以联结到平台以用于各种抓取、引导和器械稳定功能。可以 锁定的定位臂的端部可以在提供为用于联结的离散的位置固定到托架 的周缘，而自由端可以构造为接收各种端部执行器。可以锁定的定位 臂可以以六自由度运动。手动驱动或外部驱动的锁定机构可以提供为 阻止、限制、或为臂的运动提供阻力。
在一些实施例中，臂可以设计并且可以定向为与病人一起进入或
通过CT和/或MR扫描器的构台。臂可以由在成像环境中安全并且不干 涉过程需要的图像获取的材料构造。
接附到定位臂的自由端的端部执行器可以杀菌并且可以重复使用 或制造为单次使用的无菌的一次性的接附物。端部执行器到臂的连接 机构为专有的设计(诸如这里的图中示出的)是理想的。端部执行器 可以包括或容纳无菌套类型的盖罩/铺巾以覆盖定位臂。可以使用的端 部执行器的示例包括夹具和支架以保持可以用于促进过程的超声换能 器。例如，其可以用于在呼吸期间监控内部器官(诸如横膈膜)的位 置。
用于联结到平台的另一个端部执行器或装置可以为可以提供为用 于保持和允许线性器械沿其轴线的路径精确地平移的器械定位/引导 装置。这样的引导装置可以构造为与宽范围的线性器械(例如低温疗 法探头、RF探头或针) 一起起作用并且具有使用者可以调节的对前进 或撤回的阻力(摩擦阻力)。这样的装置还可以构造为与可以与扫描 器整合的软件驱动的计算机辅助的跟踪/靶向系统一起起作用。
通常目的的抓取夹具可以联结到平台用于保持各种诸如牵引器、 腹腔镜和腹腔镜检查器械的外科手术器械。
其它用于联结到平台的装置可以保持或起用于隔开平行的线性 器械放置的模板格子的功能；保持或起可以具有微调节能力的立体定 向装置的功能；起具有远程操作者控制器的线性器械驱动器的功能； 或者可以具有能够与可以与主成《象系统(例如，CT或MR扫描器)或单 一的图像整合的计算机驱动的引导系统(例如，红外或电磁传感器) 一起起作用的定位特征部。用于定位和维持病人相对于平台的位置的装置可以提供为诸如形 状符合床垫(例如，可以围绕感兴趣的解剖学区域形成的豆子袋型床 垫，真空施加到床垫以设定要求的形状)，扶手，搁脚，头靠和其它 固定解剖学结构的不同区域固定不动的部件。
诸如气泡水平仪的装置可以接附到或嵌入托架以使得能够在扫描 环境内标准定向，这可以促进器械引导。例如，定位在托架的端部的 横向气泡水平仪可以允许精确地使平行侧表面和插入物水平。连接这 些表面和插入物的例如结合在此横向的平面中定向的量角器的穿过托
架的直线桥可以随后用于确定在可以与CT图l象(注意可以用气泡水平 仪使扫描器水平)相互关联的横向平面内的精确的接近角。
优选地，本发明的平台可以为便携式的并且适合或者设计为通用 于与许多不同品牌的扫描器一起使用。因为成像环境的不同需求和与
图像获取干涉的可能，本发明的一些实施例可以构造为全部部件可应 用于与CT或MR扫描器一起使用。从而，平台可以由适用于CT扫描器 但是不适用于MR扫描器的材料形成，或者反之亦然，或者材料可以适 用于全部成《象环境。
在一些实施例中，平台/托架的周缘可以构造为接收用于扫描器或 扫描器环境以便提供除了 CT或MR扫描以外的医疗或分析功能的设 备。例如，这样的设备可以包括，但不限于，支架，支柱，立体定向 设备，整形外科的定位和稳定装置和任何类型的器械引导设备。
附加的附件可以包括可调节的静脉注射物杆、扶手和与那些通常 在标准手术台上发现的相同或相似的扁条护栏区段。
本发明的一些平台可以包括弯曲的部分和平坦的部分。弯曲的部 分，例如包括凹的区段，可以构造为保持病人并且可以具有大于大约 50厘米，大于大约60厘米，或者大于大约70厘米的半径。平坦的部 分可以紧接平台的边缘提供并且可以形成构造为保持辅助的医疗设备 的法兰。平坦的部分可以平行于彼此并且共面，允许沿托架的周缘容 易地定位医疗设备。另外，沿托架的边缘的平坦的部分可以与托架在 扫描器械内行进的平面共面。在一些实施例中，平坦的部分可以为至 少大约10毫米宽，至少大约20亳米宽，至少大约30毫米宽，或至少 大约40毫米宽。平坦的部分可以远离在从托架的最下面的部分隔开的 平面上的托架的中心线延伸，从而允许房间通过提供进入托架的下面通过或围绕托架的边缘固定。托架在其弯曲的部分的厚度可以为10毫 米或更小，或者可以为各处厚度小于25毫米。替代地，托架的厚度可 以改变。
在一些实施例中，托架可以包含构造为接收辅助的医疗设备的联 结部分或孔。在一些实施例中，孔可以具有螺紋，或者可以在其中具 有有螺紋的插入物。孔可以允许快速手动固定辅助的医疗设备并且还 可以不干涉图像获取。在另一个实施例中，托架的边缘可以构造为轨 道，从而与通过有螺紋的孔提供的固定数量的限定的点相比，允许使 用者无限地选择用于器械固定的位置。这样的轨道可以提供有齿并且 起齿条的作用，用于允许臂或引导装置沿其长度编码地运动。
可卸下的托架可以通过提升其端部允许病人根据需要被放置在特 伦德伦堡位置。
托架的附加的部件可以包括可以祐:;故置在沿托架的任一侧或端部 的不同的要求的点处的一个或多个柔性的或铰接的臂。臂可以构造为 可以从托架移除并且可以沿其周缘运动或重新定位。在一些实施例 中，臂的自由端可以手动地定位并且能够在通过使用者设定时保持要 求的位置。臂可以以数种阻力模式起作用。例如，低阻力模式可以允 许容易地操纵自由端，并且锁定模式可以在空间中建立具有足够的对 运动的阻力以对于宽范围的医疗器械(例如，在位置不变的情况下保 持IO磅重量)保持稳固的位置的固定点。在一些实施例中，臂可以在 固定到托架的端部具有快速释放功能，该功能允许使用者容易地从托 架移除臂或沿托架的周缘重新定位臂。多个臂可以构造为在其自由端 结合在一起以获得增加的稳定性或器械组合的增加的功能性，结合形 式可以为在病人上方在托架的两个或更多边缘之间桥接，或仅从托架 的一側延伸。而且臂可以确定尺寸并且构造为紧密地符合病人的身体 并且不干涉病人通过扫描器的运动，同时保持给定的位置。
在一些实施例中，联结到托架的部件诸如铰接的臂可以相对不导 电并且非含铁的，使得部件不受磁体或在磁体内的运动影响。在一些 实施例中，臂还可以是相对射线可透过的。除了钛，铝和一些金属合 金以外，用于这样的可以被放置在成像平面内的部件的适合的材料包 括各种塑料，树脂，和复合材料，并且将根据成像方式为CT还是MR 变化。在一些实施例中，臂可以构造为具有一个或多个允许接附或抓取 各种器械或装置的端部接头。该端部接头可以为可拆卸的，容易杀菌 并且与无菌套类型的铺巾一起起作用以同样覆盖臂。在一些实施例 中，端部接头可以为无菌套类型的铺巾已经接附到其的预先杀菌的一 次使用的零件。
对于一些过程，臂可以在其接合点处提供有位置编码器，用于整 合臂或接附到臂的器械的位置与通过扫描器记录的图像。这样的臂可
以锚定到托架上固定的位置并且随后指引到CT或MR图像。从而，可 以提供托架和臂对扫描器的成像平面的指引能力。
在另一个实施例中，托架可以构造为在每个端部内具有把柄切 口。而且，手柄可以沿可以同样起用于能够将病人固定到托架的带的 位置的作用的托架的侧接附。从而，托架还可以起临时担架的作用并 且用于在紧急医疗环境内传送病人。当病人具有在适当的位置的气管 导管时，为通风管提供应变消除的装置可以安装到托架。静脉注射物 杆可以安装到托架。从而，托架和接附物构造为促进病人从救护车运 动到平车和从平车运动到CT扫描器台，在那里可以采取适当的x射 线，并且随后从CT扫描器台运动回到平车并且运动到手术室台上而不 需要独立于托架人工搬运或运动病人。
从而，本发明涉及构造为用于在扫描器械内或当可能需要被放置 到扫描器械内时保持病人的托架，该托架包括构造为保持病人的表 面，和用于沿托架的边缘固定辅助的医疗设备的器具。构造为保持病 人的表面可以是凹的。托架还可以包含第一边缘和第二边缘，和沿第 一和第二边缘的多个孔，孔构造为接收辅助的医疗设备。孔可以为有 螺紋的。第三和第四边缘或端部可以具有把柄切口。可移除的臂可以 从托架的表面延伸。此外，托架和辅助的医疗设备可以为大致不导电 的。托架和辅助的医疗设备可以为大致射线可透过的。.在一些实施例 中，本发明的一个或多个部分可以为射线透不过的。


附图中披露了本发明的优选的特征，其中 图1为根据本发明的支撑系统的透视图2示出了图1所示的托架，包括(2A)顶视图，(2B)垂直于托架的中心轴线取的横截面，和(2C)在IIC取的示出了细节的局部
横截面；
图3示出了图1所示的曲线的铰接臂组件，包括(3A)局部截面 透视图，和(3B)侧视图4示出了图1所示的底部手柄，包括(4A)透视图，(4B)底 视图，(4C )顶视图，(4D )第一侧视图，(4E )第二侧视图，(4F ) 前视图，和(4G)后视图5A到5G示出了图l所示的自由手柄，包括(5A)透视图，(5B) 顶视图，(5C)底视图，(5D)第一侧视图，(5E)第二侧视图，(5F) 第三侧视图，和(5G)第四側视图5H到5J示出了用于将端部执行器联结到图1所示的自由手柄 的接口部分，包括(5H)透视图，(51)第一侧视图，和(")第二 側视图5K示出了具有与其装配在一起的接口锁的图5H所示的接口部 分的透视图5L到5P示出了图5K所示的接口锁，包括(5L)透视图，(5M ) 第一侧视图，(5N)第二侧视图，(50)第三侧视图，和(W)第四 侧视图5Q到5U示出了与摇臂结合的图1所示的自由手柄的杠杆，包 括(5Q)第一侧视图，(5R)第二侧视图，(5S)顶视图，(5T)底 视图，(5U)透视图5V示出了具有与其关联的模锻枢轴的图5Q所示的摇臂的透视
图5W示出了图5V所示的模锻枢轴的透视图6示出了图1所示的夹具端部执行器，包括(6A)透视图，(6B) 前视图，(6C)后视图，(6D)第一侧视图，(6E)第二侧视图，(6F) 顶视图，和(6G)底视图7示出了图1所示的支架端部执行器，包括(7A)透视图，和 (7B)侧视图8示出了图1所示的轨道组件，包括(8A)透视图，(8B)第 一侧视图，和(8C)第二側视图9示出了图1所示的静脉注射物杆的透视图；图IO示出了图1所示的臂板，包括(10A)底部透视图，和(10B) 顶视图11示出了用于与根据本发明的支撑系统一起使用的提升梁组
件，包括(11A)透视图，和(11B)侧视图12为根据本发明的另一个端部执行器的透视图13示出了用于与根据本发明的支撑系统一起使用的稳定柱的透
视图；及
图14示出了用于与根据本发明的支撑系统一起使用的手柄的透视图。
具体实施例方式
这里〗吏用的诸如"向头部"、"尾部"、"上部"和"下部"的 术语提供为对特征部的方位的非限制性的示例。
首先参考图1，根据本发明的支撑系统10示出为具有联结到其的 多种部件。支撑系统10包括托架12、曲线的铰接臂组件14、 16、联 结到臂14、 16的端部执行器18、 20、静脉注射物杆22、臂板24、和 轨道组件26、 28。多种端部执4亍器可以可卸下地接附到臂14、 16的 端部，以帮助技术人员或专业人员进行医疗/成像过程或提供其它对于 病人有用的特征。例如，端部执行器18构造为支架或夹具，而端部执 行器20构造为自动定心的腹部的探头支架。
在优选的示例性的实施例中，托架12包括两对保持区30，每对布 置为紧接托架12的自由头端32或自由尾端34。在替代的实施例中， 可以提供其它数量的保持区30，诸如2个或更多，并且保持区30可以 提供在托架12的其它区内，诸如紧接侧36、 38的中间端32、 34。保 持区30可以构造为把柄，或替代地可以构造为接收皮带材料，使得托 架12可以可释放地联结到另一个物体，诸如救护车担架、医院床、手 术室台、或成像扫描器台。如同样在图l中所示，紧接侧36、 38提供 接附区40以用于可卸下地将诸如曲线的臂14、 16、静脉注射物杆22、 臂板24、和轨道组件26、 28的部件联结到托架12，如将在下文中进 一步描述的。在示例性的优选实施例中，托架12提供有13个接附区 40，然而在替代的实施例中也可以提供其它数量的区40，诸如至少一
16转向图2A-2C，示出了托架12的附加的特征。虽然在图中没有包 括把柄区30,这样的区可以如图1所示提供。接附区40沿托架12的 周缘以隔开的布置提供。优选地，托架12包括布置在外部凸缘部分44 之间的中心弓形部分42。优选地，区40提供在外部凸缘部分44上。
的用于病i靠在其上的垫子(没有示出)，并i可选地包括下部:的 表面42b。优选地，外部凸缘部分44包括通过相对于表面44b成角度 ot的侧壁44c连接的上部和下部表面44a、 44b。在优选的示例性的实 施例中，侧壁44c布置的角度a在大约60度和大约IOO度之间，更优 选地在大约70度和大约90度之间，并且最优选地在大约80度。
在优选的示例性的实施例中，托架12由天然磨光的碳纤维、R-51 发泡芯材、和盼醛树脂形成。衰减优选地小于1亳米铝当量。从而， 托架12为射线可透过的并且适合与CT扫描器一起使用。在其它实施 例中，托架12由适合与MR扫描器一起使用的材料形成。另外，托架 12优选地支撑沿中心线46均匀地分布的900磅的负栽，托架12可以 如图所示围绕中心线46大致对称。可以可选地提供指示物48,例如如 图所示的紧接端32、 34。指示物可以例如指示托架12相对于躺在其上 的病人的优选的方位。
在优选的示例性的实施例中，托架12的每側上的接附区40以大 约6英寸的中心间距彼此均匀地间隔。为了容纳病人和接附到托架12 的设备，在一个优选的实施例中，托架12的长度为大约78英寸，宽 度为大约21英寸，通常均匀的厚度为大约0. 9英寸，并且高度h为大 约2. 5英寸。角部可以提供有大约2英寸的半径R。在优选的示例性的 实施例中，接附区40优选地容纳可以由铝形成的有螺紋的插入物。
在一些实施例中，托架12确定尺寸为保持成年病人，并且长度可 以在大约180厘米和大约200厘米之间。然而，应该理解可以提供更 长的和更短的托架。为了容纳成年病人，托架12可以支撑至少大约200 磅的总重量能力，并且优选地至少大约300磅。然而，如果托架12确 定尺寸为用于儿科病人，托架12可以仅容纳不超过200磅的重量，并 且更加优选地不超过100磅。
虽然在优选的示例性的实施例中托架12的部分42的表面大致平 滑，在替代的实施例中该表面可以具有紋理以提供对放置在其上的物体和/或病人的运动的附加的阻力。
从而，托架12适用于多种环境，并且从而可以在不移除支撑在其 上的病人的情况下与病人一起从一种环境(例如，救护车)"运动" 到下一个(例如，CT扫描器)。
转向图3，曲线的铰接臂组件14以局部截面示出。臂组件14包括 具有形成接合点的球-套装置的中心臂52。特别地，中心臂52包括多 个套54，球形球56布置在其间，从而形成球和窝连接。在优选的示例 性的实施例中，三个第一尺寸的球56a紧接臂52的一端邻近彼此布 置，而剩下的球56b为比第一尺寸小的第二尺寸。第一尺寸的套54a 和比第一尺寸小的第二尺寸的套54c提供为分别用于容纳球56a、 56b，而过渡套54b如图所示提供在套54a、 54c中间，用于在一侧上 容纳球56a并且在其另一侧上容纳球56b。如图3A所示，套54构造 并且确定尺寸为在其端部接收球56a、 56b并且从而允许套相对于彼此 铰接。张力线58通常中心地穿过套54和球56，如将被进一步简述的。 优选地，线58由金属形成。线张力机构的一种示例性的操作在Milo 的美国专利No. 3， 858， 578中示出并且描述，该专利通过对其的参考清 楚地在此加入。优选地，曲线的铰接臂组件14可以以六个自由度运动。
底部手柄60在其第一端联结到中心臂52，优选地邻近球56a。另 外，自由手柄62在其第二端连接到中心臂52，优选地邻近球56b。
转向图4，将描述底部手柄60。底部手柄60包括用于可卸下地联 结到托架12的联结物62。在优选的示例性的实施例中，联结物62包 括可以被螺紋地接收在布置在托架12的接附区40内的有螺紋的插入 物(没有示出)内的有螺紋的部分64。联结物62可以与托架12的接 附区40 (通过其中的有螺紋的插入物)螺紋地关联，使得臂组件14 可以被可卸下地接附到托架12。可枢转地与手柄60关联的第一杠杆 66的动作允许使用者将力施加到联结物62上，使得抵抗运动(例如， 响应施加到臂52的8或IO磅的力)。第二杠杆68也可枢转地与底部 手柄60关联并且优选地联结到张力线58，使得第二杠杆68的动作可 以根据需要增加或减少线58内的张力。通过增加线58内的张力，中 心臂52优选地变得柔性降低。从而，使用者可以根据需要定向曲线的 铰接臂14，并且随后增加线58的张力，使得可释放地固定臂52的方 位。从而，底部手柄60具有主体部分60a，杠杆66、 68可枢转地与主体部分60a关联。例如在图4D和4E中所示，凸轮机构70、 72可以 分别与杠杆66、 68—起使用。
接下来转向图5，将描述自由手柄62。自由手柄62包括线接收部 分80和端部执行器接收部分81。特别地，线接收部分80优选地构造 为在其中接收球56b，与线58的端部一起。如前面对于底部手柄60 描述的，可枢转的杠杆82与自由手柄62关联并且优选地联结到张力 线58，使得杠杆84的动作可以根据需要增加或减少线58内的张力。 通过增加线58内的张力，中心臂52优选地变得柔性降低。将简短地 描述杠杆82的操作。从而，使用者可以根据需要定向曲线的铰接臂 14，并且随后增加线58的张力，使得可释放地固定臂52的方位。自 由手柄62具有主体部分62a，并且杠杆82相对于主体部分62a可旋 转。接口锁83也紧接端部执行器接收部分81可旋转地与主体部分62a 关联。
转向图5H到5P，接口部分84提供为用于将端部执行器联结到自 由手柄62。接口部分84包括以圆柱形柱的形式的联结部分85a，凹槽 85b圆周地形成在其中。联结部分85a优选地构造为被接收在自由手柄 62的部分81内。如现在将要描述的，通过自由手柄62提供的卡口型 安装允许联结部分85a被可释放地接合和锁定到自由手柄62。支撑部 分85c优选地与联结部分85a整体地形成。支撑部分85c优选地为直 径大于联结部分85a的圆柱形，并且还包括在其中的圆周凹槽85d以 及一对用于将接口部分84连接到端部执行器的剩下的部分的螺钉 85e。螺钉85e的头可以紧接端部执行器接收部分81被接收在主体部 分62a的弓形的凹进的部分内，如图5B所示例如成花瓣状的布置。
如图5K所示，接口部分84可以与接口锁83可操作地关联。接口 锁83包括手柄部分83a和提供有弓形切口 83c和凹槽83d的圆柱形柱 83b。当柱83b与接口部分84的联结部分85a内的凹槽85b对准时， 手柄部分83a可以被旋转使得接口部分84可释放地联结到自由手柄62 并且被保持在其上。更特别地，凹槽85b的轮廓和尺寸优选地匹配弓 形切口的83c的轮廓和尺寸，并且从而当切口 83c与凹槽85b对准时， 如图5K所示，接口锁83处于开锁位置并且从而接口部分84可以相对 于其自由地运动。当切口 83c不与凹槽85b对准时，柱83b的圆柱形 部分83e被接收在凹槽85b内，并且接口锁83处于锁定位置并且从而联结到端部执行器接收部分81内。在优选的示例性的实施例中，圆柱 形部分83e可以摩擦地配合在凹槽85b内以通常地抵抗接口部分84相 对于接口锁83的旋转运动。另外，如图5K所示，固定螺钉或锁定螺 钉86可以与凹槽83d对准，并且还在孔62e处与主体部分62a螺紋地 关联，以将接口锁83联结到自由手柄62的主体部分62a。
端部执行器接收部分81构造为接收并且联结到诸如支架或夹具的 端部执行器，例如在图1中所示。
例如在图5Q到5V所示，凸轮装置87可以与杠杆82 —起使用。 特别地，摇臂87a通过延伸通过杠杆82的圆柱形销子87b可运动地与 杠杆82关联。圓柱形的凸轮轴衬87c被安装在销子87b上并且靠在摇 臂87a的弓形表面87d上，例如在图5V中所示。另外，摇臂87a提供 有靠在主体部分62a的弓形表面62b上的圆柱形柱87e。从而，当杠 杆82围绕销子87b枢转时，发生凸轮作用，使得摇臂87a的位置可以 沿自由手柄62的中心轴线62c运动。
杠杆82包括紧接其端部的圓柱形部分82a，圆柱形部分82a可以 可滑动地和可旋转地与主体部分62a的弓形表面62d关联，例如在图 5E中所示。
摇臂87a包括圆柱形的弓形的凹进部分87f，具有通孔89的匹配 的枢轴或半圓形轴承88靠在其上并且就位其中，其还可以提供有平垫 片88a和内螺紋的锁定螺母88b，用于将张力线58联结到自由手柄 62。张力线58可以在其端部上装配有具有模锻或以其它方式压缩在其 上的套部分的联结物(没有示出)，使得线58被固定地联结到套。在 优选的示例性的实施例中，联结物优选地由钢形成并且构造为模锻 桩，而锁定螺母为防松型锁定螺母(具有尼龙插入物以抵抗后退的螺 母)。外螺紋的端部部分与套部分整体地形成。张力线58可以通过孔 89和垫片88a，并且用于线58的联结物可以与锁定螺母88b螺紋地关 联，使得保持线58。可以选择线58的初始预张力，因为用于线58的 联结物可以螺紋连接到锁定螺母88b内，使得仅锁定螺母88b的螺紋 的一些与其关联。从而，当凸轮作用发生并且摇臂87a相对于中心轴 线62c运动时，可以通过旋转凹进部分87f内的轴承88改变张力线58 的方位。在优选的示例性的实施例中，轴承88优选地由聚合物形成。
自由手柄62内的凸轮作用的操作的机构可以同样应用于底部手柄60的第二杠杆68。另外，将线58接附到自由手柄62的机构可以同样 应用于底部手柄60。
从而，曲线的铰接臂组件14可以联结到托架12以允许使用者自 由地相对于布置在托架12上的病人定向诸如医疗装置的物体，并且可 释放地相对于病人锁定物体的位置。优选地，分别通过手柄60、 62的 杠杆68、 84提供对臂52的运动的不同水平的阻力。例如，通过自由 手柄62增加线58的张力可以允许臂52从可以自由地或爭>驰地铰接改 变为更加有弹性的运动，然而通过底部手柄60增加线58的张力可以 允许臂52变得相对刚性，使得抵抗运动。优选地，随着增加球56a、 56b的尺寸使得臂52更难旋转。
曲线的铰接臂组件14优选地由可以用于CT环境的材料形成。
现在参考图6，将描述夹具端部执行器18。端部执行器18包括以 柱的形式的联结部分90,凹槽92圆周地形成在其中。联结部分90优 选地构造为被接收在自由手柄62的部分82内。通过自由手柄62提供 的卡扣安装允许联结部分82可释放地接合并且锁定到自由手柄62。夹 具端部执行器18还包括围绕枢轴杆98与彼此可枢转地关联的钳口 94、 96。当钳口 94、 96相对与彼此处于关闭位置时，多种装置可以祐: 可释》文地保持在通过如图6E所示的相对的部分100a、 100b、相对的 部分102a、 102b、和/或相对的部分104a、 104b限定的区内。优选地， 相对的部分中的每个为通常V形。钳口 94、 96每个包括枢轴杆94a、 96a。优选地，螺钉106与钳口94、 96关联，其轴108延伸通过枢轴 杆94a并且螺紋地接合枢轴杆96a内的相同地有螺紋的孔。从而，通 过旋转螺钉106的头110，随着轴108的有螺紋的部分旋入或旋出枢 轴杆96a，钳口 94、 96能够被运动得更加靠近彼此或更加远离彼此。
以自动定心的腹部的探头支架的形式的端部执行器20在图7中示 出。支架20构造并且确定尺寸为在其中保持诸如超声换能器120的装 置，用于例如与前面讨论的寻址呼吸选通结合使用。同样如前面讨论 的，端部执行器20包括以柱的形式的联结部分122，凹槽124圆周地 形成在其中。联结部分122优选地构造为被接收在自由手柄62的部分 82内。通过自由手柄62提供的卡扣安装允许联结部分122可释放地接 合并且锁定到自由手柄62。
接下来将描述用于与托架12 —起使用的附加的部件。如图8所
21示，示出了轨道组件26。轨道组件26包括联结区段130和从其间隔的 轨道132。在优选的示例性的实施例中，联结区段130具有一对联结物 134，每个联结物134具有可以被螺紋地接收在布置在托架12的接附 区40内的有螺紋的插入物(没有示出)内的有螺紋的部分136。优选 地，联结物134可以通过杠杆138的动作旋转，使得使用者可以筒单 地通过杠杆138的动作将联结物134中的每个螺紋接合到托架12 (通 过其中的有螺紋的插入物)。如图l所示，当轨道组件26联结到托架 12时，轨道132提升到托架12上方并且从其侧36、 38间隔。从而， 轨道132可以在沿侧36、 38的要求的位置可卸下地联结到托架l2， 并且可以用于支撑诸如不具有可以容易地联结到托架12的接附区40 的端部执行器的外科手术装置的设备。例如，轨道组件可以用于将各 种支撑件、牵引器、臂板、腿支撑件、和/或外科手术引导设备联结到 托架12。
图9示出了静脉注射物杆22。杆22包括钩子140、伸缩杆142、 用于在其要求的延伸锁定杆142的螺钉锁144、和具有可以被螺紋地接 收在布置在托架12的接附区40内的有螺紋的插入物(没有示出)内 的有螺紋的部分的联结物146。
图10示出了臂板24。臂板24包括板部分150和联结物152。联 结物152每个具有可以被螺紋地接收在布置在托架12的接附区40内 的有螺紋的插入物(没有示出)内的有螺紋的部分以将臂板24可卸下 地接附到其上。还可以提供至少一个切口 154用于接收通过其的物体 或替代地用于使得臂板24更轻。在优选的示例性的实施例中，臂板24 包括横过彼此布置的侧156、 158，使得臂板24的第一端160比其第 二端162宽。臂板24例如可以由铝形成。
图11示出了提升梁组件170。提升梁组件170可以作为一对使用， 在托架的每側上安装一个以将支撑系统10可移除地联结到手术室台的 框架。例如，在优选的示例性的实施例中，可以提供三个联结物172a、 172b、 172c，每个具有可以;故螺紋地接收在布置在托架12的接附区40 内的有螺紋的插入物(没有示出)内的有螺紋的部分以将组件170可 卸下地接附到其上。优选地，联结物172c可以随后被可释放地联结到 电动液压地操作的手术室台的中心平台。当液压提升机构开始提升托 架时，梁的区174反抗此中心平台的下部側。可以随后使用在手术室台的操作机构内存在的全部运动定位或定向托架。
最后，图12示出了用于细针探头或导管的再一个端部执行器。如 图所示， 一对夹板182、 184通过中心螺钉186连接。夹板182、 184 提供有与紧接其自由端的倒圆的边缘188相对的凹槽，并且器械190 可以被抓在凹槽内。如对于其它实施例讨论的，端部执行器180包括 以柱的形式的联结部分192，凹槽194圆周地形成在其中。联结部分 192优选地构造为被接收在自由手柄62的部分82内。通过自由手柄 62提供的卡扣安装允许联结部分192可释放地接合并且锁定到自由手 柄62。
如前所述，托架12可以提供有中心弓形部分42。如果托架12要 被放置在刚性的或半刚性的平坦的表面上，例如平坦的超声台，因为 中心弓形部分42围绕部分42和平坦的表面之间的接触区旋转的倾 向，托架12内的病人可能不稳定。为了在这样的表面上稳定托架12， 如图13所示，可以提供稳定柱200或"脚"。在示例性的优选的实施 例中，可以提供四个柱200以稳定托架12，每个柱200紧接托架12 的四个角部中的每个布置。优选地，柱200确定尺寸为在外部凸缘部 分44下方提供足够的支撑以适应从托架12的最下部表面到外部凸缘 部分44的下部表面44b的垂直高度h的部分。有利地，柱200包括紧 接柱的一端布置的有螺紋的轴202和摩擦顶端204。顶端204优选地 由抵抗在表面上滑动的诸如橡胶的材料形成。从而，有螺紋的孔可以 沿下部表面44b提供以螺紋地接收柱200。另外，为了适应托架12放 置在其上的表面内的变化以及解决这样的表面可以不"水平"的情形， 柱中的一个或多个可以仅部分地旋入其各自的孔，使得可以通过提供 从下部表面44b延伸的变化的柱高度稳定托架12并且可能地使托架12 水平。
转向图14，示出了用于接附到托架12的手柄210。 一旦联结到托 架12，例如通过使得联结物212与接附区40螺紋地关联，手柄210 可以在把手部分214处被保持以特别在病人被支撑在托架12上时促进 托架12的运动。在示例性的优选的实施例中，至少两个手柄210联结 到托架12，并且在一个实施例中，提供了四个手柄210。
支撑系统10的一些实施例可以提供接下来的功能中的一个或多 个在图像引导的过程期间帮助稳定和控制引导装置和附件仪器；在成像和图像引导的过程期间改进病人定位和稳定；使得能够在腹部的 或胸部的图像引导的过程期间使用超声来进行呼吸选通(例如，通过 使用臂组件14来将超声换能器保持在靠着腹壁或胸壁的位置以在CT 或MR构台内成像期间实时观察横膈膜的位置)；在图像引导的过程期 间，在为了成像目的运动病人时，通过保持器械相对于病人的固定关 系通常地改进靶向和放置器械的精确度。另外，支撑系统10的一些实 施例可以用于接下来的应用中的一种或多种具有CT和MR图像引导 的整合的一般的腹腔镜检查外科手术过程；具有CT和MR成像系统的 整合的计算机辅助的外科手术跟踪和导航系统和机器人外科手术装置。
使用本发明的一种方法可以例如包括诸如在将托架定位并且固 定在预先存在的扫描器的台或托架上(以托架在托架上的模式)以后 将病人放置在托架上；将病人定位在托架上最佳的位置并且使用可以 根据需要接附到托架的形状符合床垫和附件末端支撑装置将病人固定 在该位置；在病人在此最佳的位置的情况下使用扫描器获取适当的图 像；通过考虑需要的器械、目标部位的位置和外科手术医生的位置， 将可锁定的定位臂安装在病人側面的要求的部位；准备并且覆盖外科 手术域；选择对于臂的适当的无菌的端部执行器并且将它们与无菌的 套类型铺巾结合接附到臂以覆盖臂以完成对无菌的域的保护；用扫描 器的成像平面指引臂中的一个或多个并且根据需要配准该臂保持的器 械与图像；捕获端部执行器内的要求的设备或装置并且根据需要定位 该设备或装置；在过程期间基于新的图像或者其它要求重新成像并且 重新定位臂/设备。
虽然上面描述了本发明的不同的描述，应该理解，不同的特征可 以单独使用或者以任何它们的结合使用。因此，本发明不限于仅在这 里描述的特定地优选的实施例。
此外，应该理解，本发明属于的领域内的普通技术人员可以想到 本发明的精神和范围内的变化和修改。例如，接附区40可以包括其它 可释放地可锁定的构造以适合例如将部件快速锁定到托架12、摩擦锁 定、磁锁定、或其它固定方式。因此，在本发明的范围和精神内的全 部本领域中的普通技术人员通过在这里阐述的披露物可以容易地得到 的有利的修改作为本发明的进一步的实施例被包括。因此，本发明的 范围如后附的权利要求书所述地限定。
权利要求
1. 一种用于在计算机辅助X线断层摄影术成像期间支撑病人的系统，其包括由射线可透过的材料形成的可运动的平台；平台内的离散的接附区；在离散的接附区联结到平台的曲线的铰接臂。
2. 根据权利要求l所述的系统，还包括可卸下地接附到铰接臂的 端部执行器。
3. 根据权利要求2所述的系统，其中，端部执行器包括夹具。
4. 根据权利要求2所述的系统，其中，端部执行器包括支架。
5. 根据权利要求2所述的系统，其中，端部执行器包括线性器械 引导器。
6. 根据权利要求2所述的系统，还包括通过端部执行器支撑的超 声换能器。
7. 根据权利要求1所述的系统，其中，平台包括形成紧接其头端 和尾端布置的保持区的多个开口。
8. 根据权利要求1所述的系统，其中，多个离散的接附区以间隔 的布置紧接平台的周缘提供。
9. 根据权利要求1所述的系统，其中，平台包括布置在一对凸缘 部分之间的中心弓形部分。
10. 根据权利要求1所述的系统，还包括垫子。
11. 根据权利要求1所述的系统，其中，至少一个离散的接附区 包括有螺紋的插入物。
12. 根据权利要求1所述的系统，其中，曲线的铰接臂包括多个 球和窝连接。
13. 根据权利要求1所述的系统，其中，曲线的铰接臂包括布置 在张力线上的多个球和套。
14. 根据权利要求13所述的系统，其中，用与离散的接附区关联 的笫一手柄将曲线的铰接臂联结到平台。
15. 根据权利要求14所述的系统，其中，第一手柄包括用于调节 张力线的张力以改变曲线的铰接臂的柔性的可枢转的杠杆。
16. —种用于在多种过程期间支撑病人的方法，其包括将病人布置在由射线可透过的材料形成的可运动的平台上； 相对于病人定位装置，该装置被布置在联结到平台的曲线的铰接 臂上；将平台、定位的装置、和病人放置在计算机辅助x线断层摄影术 成像系统内并且执行成像过程；将病人在其上的平台支撑在手术室台上并且执行外科手术过程。
17. 根据权利要求16所述的方法，其中，在执行成像过程时，平 台被布置在单独的成像系统台上。
18. 根据权利要求16所述的方法，其中，在成像和外科手术过程期间，将定位的装置维持在基本上相同的位置。
19. 根据权利要求16所述的方法，还包括 将病人在其上的平台支撑在医院床上。
20. 根据权利要求16所述的方法，还包括 将病人在其上的平台支撑在担架上。
21. 根据权利要求16所述的方法，其中，装置为超声换能器。
22. 根据权利要求16所述的方法，其中，装置为探头。
23. 根据权利要求16所述的方法，其中，装置为针。
24. 根据权利要求16所述的方法，还包括将垫子布置在病人和平台之间，垫子可以符合病人的解剖学轮
25. 根据权利要求16所述的方法，还包括 将平台联结到用于定位和定向平台的电动液压系统。
26. —种用于在多种过程期间支撑病人的方法，其包括 将病人布置在由射线可透过的材料形成的可运动的平台上； 相对于病人定位装置，该装置被布置在联结到平台的曲线的铰接臂上；将平台、定位的装置、和病人放置在计算机辅助X线断层摄影术 成像系统内并且执行成像过程；在平台、定位的装置、和病人保持在计算机辅助X线断层摄影术 成像系统内的同时执行外科手术过程。
全文摘要
系统提供为用于在计算机辅助X线断层摄影术成像期间支撑病人。该系统包括由射线可透过的材料形成的可运动的平台，平台内的离散的接附区，和在离散的接附区联结到平台的曲线的铰接臂。还提供了用于在多种过程期间支撑病人的方法。该方法包括将病人布置在由射线可透过的材料形成的可运动的平台上；相对于病人定位装置，该装置布置在联结到平台的曲线的铰接臂上；将平台、定位的装置、和病人放置在计算机辅助X线断层摄影术成像系统内并且执行成像过程。
文档编号A61B5/055GK101426426SQ200580016629
公开日2009年5月6日 申请日期2005年4月1日 优先权日2004年4月2日
发明者G·M·奥尼克, R·F·威尔逊, S·E·希劳纳, W·E·巴泽尔, W·F·怀特莫尔三世 申请人:西弗科医疗器械公司