技术特征：
技术总结
本发明涉及一种支持全向移动的下肢康复助行机器人，其中车体模块用于机器人的全向移动以实现与使用者的协同运动；升降模块连接在车体模块上，用于扶持与减轻使用者负载；支撑模块连接在升降模块上，具有三个被动自由度，用于给使用者一定自由运动空间，实现使用者和机器人的柔性连接，并检测使用者的位移信息；拉力模块连接在支撑模块上，用于检测使用者与机器人之间的相互作用力，并为机器人的车体模块和升降模块的控制提供反馈信息；快接模块与拉力模块相连，用于使用者和机器人之间的快速连接与分离。本发明还涉及上述机器人的控制方法。本发明能跟随病人进行全方位移动，使病人在真实的步行条件下进行康复运动。
技术研发人员：叶震;刘鹏;陆瑾瑶;乐珺
受保护的技术使用者：上海电气集团股份有限公司
技术研发日：2016.03.04
技术公布日：2017.09.12