本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种具有医疗功能的机器人系统。
背景技术：
机器人是自动控制机器的俗称。自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想的机械。医疗机器人技术是集医学、生物力学、机械学、材料学、计算机图形学、计算机视觉、数学分析、机器人等诸多学科为一体的新型交叉研究领域。已有用于伤病员的手术、救援、转运和康复的医疗机器人研究，已经发明的主要有医疗外科机器人，解决了个别手术的精度，辅助外科手术。其技术产品包括tobodoc、aesop、zeus和vavinci等系统。内科专科专病治疗机器人，尚未有发明问世。
技术实现要素：
本发明目的是提供一种内科专科专病治疗的医疗机器人系统，通过控制中心装备治疗器材后，运送治疗器材，并替代医护人员指导患者准确治疗疾病，完成治疗后自动返回控制中心。
本发明是通过这种的技术方案实现的。本发明是一种执行专项治疗医疗功能的机器人控制系统，其特征在于：
本发明由工控机系统(4)、治疗装置系统(1)、靶向信息理疗装置和/或引力定向杯(3)、载物箱盘或盒、载物重量或光感应传感器及重量或光感应控制模块、移动机器人系统(5)，包括机器人运动控制模块(6)，机器人避障控制模块(7)、机器人语音控制模块(8)、导航系统模块和/或通讯模块结构组成。
所述的工控制机系统(4)有计算机属性和特征，有cpu、硬盘、内存、外设及接口并有操作系统、控制网络和协议，包括ipc或plc或pcs或fcs或cnc，所述的工控机系统(4)可以包括处理单元和存储单元，处理单元可以利用任何商业可得cpu、数字信号处理器(dsp)或任何其他电子可编程逻辑器件实现，存储单元可以包括ram存储器、rom存储器、eeprom存储器、闪存、硬盘或其他任何组合形式，还可以包括各种硬件控制器(比如硬盘控制器、键盘控制器、串行接口控制器、并行接口控制器、显示控制器)、键盘、串行、接口设备、并行接口、显示器等部件。
所述的治疗装置系统(1)包括靶向信息理疗装置和/或引力定向杯(3)、载物箱盘或盒、载物重量或光感应传感器及重量或光感应控制模块；所述的靶向信息理疗装置是一种顺势靶向腹疗盘(2)，由支架盒与靶向量子信息材料构成；靶向量子信息材料是可以作用于人体细胞受体靶位的活性分子材料，用微孔透气材料包裹后置于支架盒内；所述的支架盒用塑料或金属或陶瓷材料制成，一面布有若干小孔隙；所述的靶向信息理疗装置，根据其支架盒内装载的靶向量子信息材料作用人体靶位的活性作用不同，具有治疗不同疾病的作用；所述的引力定向杯(3)是一种在杯盖内置入定向引力信息材料的饮水杯，所述的杯盖内有一个空间，其内面有1个或若干个小孔，小孔贴有防水透气膜，防止杯内水进入杯盖内，而杯盖内装的定向引力信息材料又能透气作用到杯内；所述的定向引力信息材料是对人体细胞受体靶位有活性分子材料，可产生特种饮用水的引力定向作用；所述的载物箱盘或盒是承载或装载若干顺势靶向腹疗盘(2)和/或引力定向杯(3)的箱子或盘子；所述的载物重量或光感应传感器及重量或光感应控制模块是置入在载物箱盘或盒内的载物重量传感器或光感应传感器，所述的重量传感器可感应重量精度0.1-100000克；所述的光感应传感器可感应大小精度0.1-100cm2，所述的重量或光感应控制模块是连接重量传感器的控制系统，与工控机系统(4)连接并与机器人语音控制系统(8)连接，当物体增加或减少到一定阈值时，机器人语音控制系统(8)发出语音指令，并通过扬声器广播。
所述的移动机器人系统(5)包括机器人运动控制模块(6)、机器人避障控制模块(7)、机器人语音控制模块(8)、导航系统模块和/或通讯模块；所述的机器人运动控制模块(6)，其与本发明所述的工控机系统(4)进行数据连接，用于机器人的行走控制，包括电机和电机驱动，在获取各种信息基础上发出指令给所述电机驱动行走控制；所述的机器人避障控制模块(7)，通过与避障传感器(超声波传感器或红外光感应传感器)信号数据连接与机器人运动控制模块(6)数据连接，用于机器人行走避开障碍物；所述的机器人语音控制模块(8)，录入各种语音指令程序，与所述工控机系统(4)进行数据连接，与各种传感器包括载物重量传感器或光感应传感器数据连接控制语音指令，并连接扬声器广播语音指令；所述的导航系统模块和/或通讯模块与所述工控机系统(4)进行数据连接，用于导航或通讯。
附图说明：
图1：医疗机器人示意图
1、治疗装置系统
2、腹疗盘
3、引力定向杯
4、工控机系统
5、移动机器人系统
6、运动控制模块
7、避障控制模块
8、语音控制模块
具体实施方式
下文参考附图进一步公开本发明内容，其中在附图中显示了本发明的实施方式，但是这些实施方式可以用许多不同形式实现，并且不应该被解释为限于本文所述的实施方式。
图1示出了根据本发明的一个实施方式的顺势医疗机器人系统的逻辑结构图。如图1所示，医疗机器人系统包括治疗装置系统(1)、工控机系统(4)、移动机器人系统(5)。治疗装置系统(1)包括靶向信息理疗装置和/或引力定向杯(3)、载物箱盘或盒、载物重量或光感应传感器及重量或光感应控制模块。工控机系统(4)包括处理单元和存储单元以及各种硬件控制器健盘、串行接口设备、并行接口、显示器等部件。移动机器人系统(5)包括机器人运动控制模块(6)、机器人避障控制模块(7)、机器人语音控制模块(8)、导航系统模块和/或通讯模块。
在本发明的一个糖尿病顺势医疗机器人实施例，所述的机器人语音控制模块(8)包括以下语音内容与程序：
【开启】
【行走音乐】
【避障】白衣天使，工作很忙，帅哥美女，请让一让。
【到达治疗中心】
我是中医顺势医疗机器人，我的名字叫“拜拜”。我现在的工作是为您治疗糖尿病，让您尽早与糖尿病“拜拜”。
各位朋友，医生是您的健康守护神，下面请遵医嘱。
放背景音乐
各就各位：
持1号治疗牌的朋友，坐1号座位。
持2号治疗牌的朋友，坐2号座位。
持3号治疗牌的朋友，坐3号座位。
持4号治疗牌的朋友，坐4号座位。
持5号治疗牌的朋友，坐5号座位。
持6号治疗牌的朋友，坐6号座位。
持7号治疗牌的朋友，坐7号座位。
持8号治疗牌的朋友，坐8号座位。
持9号治疗牌的朋友，坐9号座位。
持10号治疗牌的朋友，坐10号座位。
为了检验我们的治疗疗效，请大家检查自己的血糖。血糖检查常规检查空腹血糖和餐后血糖。糖尿病治疗降血糖，一般是看空腹血糖。糖友们对检测血糖都熟悉。大家先记录自己今天自测的空腹血糖数字。然后还可以现场再测一下餐后随机血糖。您的座位上有血糖仪，现在开始按常规要求测量自己随机血糖，看看随机血糖显示数字是多少？记录下来。
各位朋友，测量完治疗前的随机血糖数据，我们操作顺势定向。请大家从我的治疗箱中，取走贴有自己名字的降血糖引力定向杯，拧开杯盖，到饮水机上接上1杯水，然后盖上杯子盖子，放到座位上等我的指令。热水凉水请自行选择。
放背景音乐
1号朋友，请取自己的引力定向杯接水回座位。
2号朋友，请取自己的引力定向杯接水回座位。
3号朋友，请取自己的引力定向杯接水回座位。
4号朋友，请取自己的引力定向杯接水回座位。
5号朋友，请取自己的引力定向杯接水回座位。
6号朋友，请取自己的引力定向杯接水回座位。
7号朋友，请取自己的引力定向杯接水回座位。
8号朋友，请取自己的引力定向杯接水回座位。
9号朋友，请取自己的引力定向杯接水回座位。
10号朋友，请取自己的引力定向杯接水回座位。
下面，请大家先饮完这杯水，将空杯放在座位上。
放背景音乐
顺势定向是用引力定向杯罐装普通饮用水，杯子的信息引力通过饮水为糖尿病顺势腹疗定向。
各位朋友，接下来我们操作糖尿病顺势腹疗，请大家从我的治疗箱中，取走贴有自己名字的糖尿病顺势腹疗盘，回到座位上，等我的指令。
放背景音乐
1号朋友，请取自己的糖尿病顺势腹疗盘回座位。
2号朋友，请取自己的糖尿病顺势腹疗盘回座位。
3号朋友，请取自己的糖尿病顺势腹疗盘回座位。
4号朋友，请取自己的糖尿病顺势腹疗盘回座位。
5号朋友，请取自己的糖尿病顺势腹疗盘回座位。
6号朋友，请取自己的糖尿病顺势腹疗盘回座位。
7号朋友，请取自己的糖尿病顺势腹疗盘回座位。
8号朋友，请取自己的糖尿病顺势腹疗盘回座位。
9号朋友，请取自己的糖尿病顺势腹疗盘回座位。
10号朋友，请取自己的糖尿病顺势腹疗盘回座位。
下面，我们操作糖尿病顺势腹疗。请大家解开自己的裤腰带，松开扣子，将衣服撩起，暴露腹部脐部，将顺势腹疗盘有微孔的一面贴脐部皮肤，放在脐部，盖上衣服，开始降血糖顺势腹疗。
放背景音乐
顺势腹疗是根据腹脑原理设计的生态理疗技术。腹脑是分布在人体腹部和盆腔内的植物神经系统的继发脑，它包含1000亿个神经细胞，与大脑神经的数目相等，并且细胞类型、有机物质及感受器都极为相似，负责调节内 脏功能，负责“消化”食物、信息、外界刺激和颜色。腹脑是靶向理疗的最佳作用靶位。糖尿病顺势腹疗原理是通过加载顺势靶向信息的光量子材料，在光动力激越下，产生量子靶向信息，在人体腹部及盆腔施治时，对腹脑进行生态理疗，通过腹脑植物神经系统，调节血糖，康复治疗糖尿病。
换背景音乐
糖尿病是一种由于胰岛素分泌缺陷或胰岛素作用障碍所致的以高血糖为特点的代谢性疾病。持续高血糖与长期代谢紊乱可导致全身组织器官，特别是眼、肾、心血管及神经系统的损害及其功能障碍和衰竭。
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糖尿病的表现是高血糖，原因是胰腺的胰岛β细胞衰退，不作为。人体胰腺的胰岛β细胞之所以会衰退不作为，是因为人体系统自稳调节紊乱，是人体稳态出问题造成的。根据世界卫生组织和中国糖尿病防治指南的标准，正常人的空腹血糖应小于6.1，2小时餐后血糖应小时7.8。如果空腹血糖大于7，或者2小时餐后血糖大于11.1，就是糖尿病。空腹血糖6.1-6.9，或2小时餐后血糖7.8-11.1则是糖耐量降低，属于糖尿病前期。
换背景音乐
糖尿病是危害健康的重大疾病，被世界卫生组织与中国政府列为重大慢病，是政府重点控制的第一大病。有效降低与控制高血糖，是人类第二次卫生革命最重要的任务。
世界卫生组织已将每年11月14日定为世界糖尿病日。
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各位朋友，常规医疗治疗糖尿病是使用两大杀手锏：口服降糖药，不行打胰岛素。这两种方法都是对抗疗法，虽然降糖有效，但是有很大缺陷，有 药物毒副作用风险，都会产生耐药，让药效失灵。顺势医疗机器人治疗糖尿病与众不同的是用生态方法，顺势理疗方法降血糖，它适应于以下8类糖尿病人群：一是初诊糖尿病，没有吃过降糖药的；二是一直吃降糖药，血糖降得效果不理想的；三是受药物副作用困扰不能忍受副作用的；四是担心降糖药影响性功能，引起胃炎、影响睡眠，对生活质量要求高的；五是吃的药太多了，超过3种以上希望减药的；六是经常忘记吃药，血糖降不下来的；七是身体问题太多，什么药都不能吃的；八是各种方法都试过，降糖效果一直不理想的。大家的朋友中有这8种类型需求的，请向他们推荐中医顺势医疗机器人生态降糖治疗。
换背景音乐
各位朋友，顺势医疗机器人治疗糖尿病的特点是简单、高效、生态、时尚，降糖效果马上就可以测量出来。现在请大家从腹部取下顺势腹疗盘，按我的指令，将它放回到我的治疗箱内。
1号朋友，请将你的糖尿病顺势腹疗盘放回到我的治疗箱。
2号朋友，请将你的糖尿病顺势腹疗盘放回到我的治疗箱。
3号朋友，请将你的糖尿病顺势腹疗盘放回到我的治疗箱。
4号朋友，请将你的糖尿病顺势腹疗盘放回到我的治疗箱。
5号朋友，请将你的糖尿病顺势腹疗盘放回到我的治疗箱。
6号朋友，请将你的糖尿病顺势腹疗盘放回到我的治疗箱。
7号朋友，请将你的糖尿病顺势腹疗盘放回到我的治疗箱。
8号朋友，请将你的糖尿病顺势腹疗盘放回到我的治疗箱。
9号朋友，请将你的糖尿病顺势腹疗盘放回到我的治疗箱。
10号朋友，请将你的糖尿病顺势腹疗盘放回到我的治疗箱。
各位朋友，接下来我们自己测量一次随机血糖，将随机血糖数据记录在自己的治疗单上，对比治疗前的随机血糖评估一下治疗效果，并请签名。
背景音乐
从现在开始，大家可以撤掉降糖药了。打胰岛素的，也可以先减量，逐步撤针。这里给点掌声我更高兴。
治疗糖尿病，是一项系统工程。顺势理疗降糖有效果以后，一是要按疗程坚持治疗，二是配合稳态饮食。糖尿病引力定向杯大家带上，用这个杯子喝水，每天喝8-10杯，下次治疗时带来送到控制室让我做引力信息激活后再用。同时，请大家认真执行座位上的稳态饮食食谱，坚持基础稳态饮食3周，再逐步恢复降压常态饮食，有利于巩固降糖效果。
各位朋友，本次治疗结束，不要忘记明天再来坚持生态降血糖治疗，“拜拜”的努力工作是让您与糖尿病早日拜拜。
请大家不要忘记“拜拜”。只要你不忘记“拜拜”，就会与糖尿病拜拜。
【回控制中心】
请一位帅哥美女拍拍我的肩，我就回控制中心了。
在本发明的一个高血压顺势医疗机器人实施例，所述的机器人语音控制模块(8)包括以下语音内容与程序：
【开启】
【行走音乐】
【避障】白衣天使，工作很忙，帅哥美女，请让一让。
【到达治疗中心】
我是中医顺势医疗机器人，我的名字叫“拜拜”。我现在的工作是为您治疗高血压，让您尽早与高血压“拜拜”。
各位朋友，医生是您的健康守护神，下面请遵医嘱。
放背景音乐
各就各位：
持1号治疗牌的朋友，坐1号座位。
持2号治疗牌的朋友，坐2号座位。
持3号治疗牌的朋友，坐3号座位。
持4号治疗牌的朋友，坐4号座位。
持5号治疗牌的朋友，坐5号座位。
持6号治疗牌的朋友，坐6号座位。
持7号治疗牌的朋友，坐7号座位。
持8号治疗牌的朋友，坐8号座位。
持9号治疗牌的朋友，坐9号座位。
持10号治疗牌的朋友，坐10号座位。
为了检验我们的治疗疗效，请大家复查自己的血压。您的座位上有电子血压计，现在开始按常规要求测量自己的血压，看看收缩压是多少？舒张压是多少，记录下来。
各位朋友，测量完治疗前的血压，我们操作顺势定向。请大家从我的治疗箱中，取走贴有自己名字的引力定向杯，拧开杯盖，到饮水机上接上1杯水，然后盖上杯子盖子，放到座位上等我的指令。热水凉水请自行选择。
放背景音乐
1号朋友，请取自己的引力定向杯接水回座位。
2号朋友，请取自己的引力定向杯接水回座位。
3号朋友，请取自己的引力定向杯接水回座位。
4号朋友，请取自己的引力定向杯接水回座位。
5号朋友，请取自己的引力定向杯接水回座位。
6号朋友，请取自己的引力定向杯接水回座位。
7号朋友，请取自己的引力定向杯接水回座位。
8号朋友，请取自己的引力定向杯接水回座位。
9号朋友，请取自己的引力定向杯接水回座位。
10号朋友，请取自己的引力定向杯接水回座位。
下面，请大家先饮完这杯水，将空杯放在座位上。
放背景音乐
顺势定向是用引力定向杯罐装普通饮用水，杯子的信息引力通过饮水为高血压顺势腹疗定向。
各位朋友，接下来我们操作顺势腹疗，请大家从我的治疗箱中，取走贴有自己名字的顺势腹疗盘，回到座位上，等我的指令。
放背景音乐
1号朋友，请取自己的顺势腹疗盘回座位。
2号朋友，请取自己的顺势腹疗盘回座位。
3号朋友，请取自己的顺势腹疗盘回座位。
4号朋友，请取自己的顺势腹疗盘回座位。
5号朋友，请取自己的顺势腹疗盘回座位。
6号朋友，请取自己的顺势腹疗盘回座位。
7号朋友，请取自己的顺势腹疗盘回座位。
8号朋友，请取自己的顺势腹疗盘回座位。
9号朋友，请取自己的顺势腹疗盘回座位。
10号朋友，请取自己的顺势腹疗盘回座位。
下面，我们操作顺势腹疗。请大家解开自己的裤腰带，松开扣子，将衣服撩起，暴露腹部脐部，将顺势腹疗盘有微孔的一面贴脐部皮肤，放在脐部，盖上衣服，开始顺势腹疗。
放背景音乐
顺势腹疗是根据腹脑原理设计的生态理疗技术。腹脑是分布在人体腹部和盆腔内的植物神经系统的继发脑，它包含1000亿个神经细胞，与大脑神经的数目相等，并且细胞类型、有机物质及感受器都极为相似，负责调节内脏功能，负责“消化”食物、信息、外界刺激和颜色。腹脑是靶向理疗的最佳作用靶位。顺势腹疗原理是通过加载顺势靶向信息的光量子材料，在光动力激越下，产生量子靶向信息，在人体腹部及盆腔施治时，对腹脑进行生态理疗，通过腹脑植物神经系统，调节血压，康复治疗高血压病。
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高血压是持续血压过高的疾病，是以动脉血压高于正常范围为主要特征，伴有心脏、血管、脑和肾等器官功能性或器质性改变的临床综合征。高血压有原发性高血压和继发性高血压之分。原发性高血压是一种以血压升高为主要临床表现而病因尚未明确的独立疾病；继发性高血压是有明确的其他疾病引起的症状性高血压。绝大多数人患有的高血压都是原发性高血压，占到95％左右。
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根据世界卫生组织和中国高血压防治指南的标准，正常人收缩压应小于140毫米汞柱，舒张压小于90毫米汞柱。收缩压在140-159，舒张压在90-99为1级高血压或轻度高血压；收缩压在160-179，舒张压在100-109为2级高血压或中度高血压；收缩压大于或等于180，舒张压大于或等于110为3级高血压或重度高血压。降血压治疗，达到收缩压140及以下，舒张压90及以下为良好达标，达到收缩压120及以下、舒张压80及以下为理想达标。
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高血压是危害健康的重大慢性病，高血压损害心、脑、肾等多种靶器官， 并发症十分危险，常见的是脑血管意外，俗称中风，其次是高血压性心脏病心力衰竭，再是肾功能衰竭以及视网膜病变等等。高血压是世界最常见的心血管疾病，也是最大的流行病之一，严重危害人类健康，有效降低与控制高血压，是人类第二次卫生革命最重要的任务。
世界卫生组织已将每年4月7日定为世界高血压日，中国政府在1998年将每年10月8日定为全国高血压日，至今已经经过了18个中国高血压日，2016年10月8日是第19个中国高血压日。
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各位朋友，顺势医疗机器人治疗高血压与众不同的是用生态方法，顺势理疗方法降血压，它适应于以下8类高血压人群：一是初诊高血压，没有吃过降压药的；二是一直吃降压药，血压降压效果不理想的；三是受降压药副作用困扰不能忍受副作用的；四是担心降压药影响性功能，引起胃炎、影响睡眠，对生活质量要求高的；五是吃的药太多了，超过3种以上希望减药的；六是经常忘记吃药，血压降不下来的；七是身体问题太多，什么药都不能吃的；八是各种方法都试过，降压效果一直不理想的。大家的朋友中有这8种类型需求的，请向他们推荐中医顺势医疗机器人生态降压。
换背景音乐
各位朋友，顺势医疗机器人治疗高血压的特点是简单、高效、生态、时尚，降压效果马上就可以测量出来。现在请大家从腹部取下顺势腹疗盘，按我的指令，将它放回到我的治疗箱内。
1号朋友，请将你的顺势腹疗盘放回到我的治疗箱。
2号朋友，请将你的顺势腹疗盘放回到我的治疗箱。
3号朋友，请将你的顺势腹疗盘放回到我的治疗箱。
4号朋友，请将你的顺势腹疗盘放回到我的治疗箱。
5号朋友，请将你的顺势腹疗盘放回到我的治疗箱。
6号朋友，请将你的顺势腹疗盘放回到我的治疗箱。
7号朋友，请将你的顺势腹疗盘放回到我的治疗箱。
8号朋友，请将你的顺势腹疗盘放回到我的治疗箱。
9号朋友，请将你的顺势腹疗盘放回到我的治疗箱。
10号朋友，请将你的顺势腹疗盘放回到我的治疗箱。
各位朋友，接下来我们自己测量一次血压，将血压数据记录在自己的治疗单上，对比治疗前的血压评估一下治疗效果，并请签名。
背景音乐
从现在开始，大家可以撤掉降压药了。给点掌声我更高兴。
治疗高血压，是一项系统工程。顺势理疗降压有效果以后，一是要按疗程坚持治疗，二是配合稳态饮食。引力定向杯大家带上，用这个杯子喝水，每天喝8-10杯，下次治疗时带来送到控制室让我做引力信息激活后再用。同时，请大家认真执行座位上的稳态饮食食谱，坚持基础稳态饮食3周，再逐步恢复降压常态饮食，有利于巩固降压效果。
各位朋友，本次治疗结束，不要忘记明天再来坚持生态降压治疗，“拜拜”的努力工作是让您与高血压早日拜拜。
请大家不要忘记“拜拜”。只要你不忘记“拜拜”，就会与高血压拜拜。
【回控制中心】
请一位帅哥美女拍拍我的肩，我就回控制中心了。